А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати, да. Тоже читал, jabrams вроде категорично рекомендовал оставлять только сигнальный провод. Обосновывал как раз опасностью возникновения “земляных петель” при наличии множества земляных проводов. И я так сделал 😃 До сих пор никаких проблем, в Китай не улетел, на землю не упал.
“земляных петель”
Что-то новенькое.Я чуть ли не каждую железяку заземляю,а оно вотоно как,наверно наводки и фон отменили…Не убедительно и опасно.
наверно наводки и фон отменили
Параллельный провод от фона вряд ли спасет, для этого экранирование нужно.
З.Ы. А вообще я лишь подтвердил что тоже читал дискуссию на RCGROUPS, тоже сделал так уже на трех коптерах. И ничего страшного не произошло 😃
З.Ы. З.Ы. А вообще беглый поиск утверждает что проблема не так однозначна (нет в мире черно-белого, полутона обязательно 😃 ) Avoiding high current system ground loops
Для успокоения нервов из корпуса жпс желательно выкрутить болтики .бывает что компас начинает жить своей жизнью.
И ещё один вопрос: если компас вместе с GPS вынесен на стойке, надо ли стараться устанавливать контроллер подальше от платы распределения питания и силовых проводов, или нет? Безопасно ли располагать контроллер и плату распределения питания бутербродом на расстоянии около 1 см?[/QUOTE]
Добрый день всем.
Что-то странное:
гекса Таррот 680, T-motor mn4012-9 480kv, 15 винты, 6S
Летал с мультивием, ждал APM.
Дождался, откалибровал аппаратуру, уровни и компас. Качание носом отрабатывает правильно - к земле, так к земле. Пульт видит верно.
Первый взлет: при взлете PITCH работает наоборот(!!!), ROLL правильно, до YAW дело не дошло. Обратил внимание на отрыв близко к минимальному газу, но не у самого начала, посадил.
Подумал, поставил реверс PITCH в аппаратуре. Покачал на месте пультом - качается правильно.
Взлетел второй раз:
Отрыв произошел при минимальном газе, только двинуть джойстик газа. Взвывают двигатели и пошел набирать высоту. Управляется по PITCH и ROLL верно, но идет строго вверх. Газ обратно - чуть-чуть и двигатели уходят на холостой ход. Сажал как в детской игрушке на калькуляторе - “посадка на луну”.
Долго думал, пока поставил THR_MED в 300.
Как-то страшно, подержать его некому, привязать - он ноги себе вырвет и улетит. Отсюда вопросы:
- Что-бы такое сделать, что бы газ еще спокойней реагировал? 3d радио есть, сверху можно и подгоняться.
- Если на пульте назначить остановку двигателя - APM в ARMе двигатели остановит, или минимально крутить все-равно будет?
Лирический вопрос:
Не связан ли набор высоты с попытками APM как-то что-то выровнять из-за реверса на пульте (т.е. он летит задом-наперед, при этом какая-то часть считает что всё идет как надо)?
Двигатели подключены верно, APM стоит по стрелке.
Не связан ли набор высоты с попытками APM как-то что-то выровнять из-за реверса на пульте
У всех так. …реверс.
Прошу уточнить, касается ли это только Pixhawk или APM - тоже? Помню, когда всё подключал и настраивал, в большой теме по APM на RCGroups читал (красным цветом ), что нужно только сигнал подключать (и успешно так летаю, пока)!
В дискуссии на FPVLAB приведена очень правильная схема как надо подключать! Я как профессионал по силовым источникам питания могу это подтвердить. Хотя сам лоханулся и подключил землю с ESC тоже, но в моем случае это не имеет значения потому как у меня ну ооочень короткий провод от модуля до счетвереного ESC. А дело вот в чем: на схеме мы видим специально подчеркнутый длинный провод от модуля до ESC. Такое имеет место если регули на лучах. На земляном проводе, в зависимости от его длинны может падать до 1 вольта при полном газе! Теперь представте, что один земляной провод приходит на входные клемы АПМ от модуля, другой на выходные от регуля, и на них разница в 1 вольт! Попробуйте для интереса подать 1 вольт между земляными контактами на входе и выходе контроллера. Можно развить ток в несклько апер! Перходные отверстия могут накрыться!
Единственно что я бы поправил на приведной схеме, так это колечко. На нем собран так называемый коммон мод фильтр, который в данном случае по моему мнению не эффективен, потому как он эффктивен на частотах от 1Мгц. А регуль имеет PWM в несколько килогерц. Если есть реальные проблемы от пульсаций тока, вызванных реулятором, я бы разрывал плюсовой провод катушкой с индуктивностюб в 1 mH и после нее конденсатор. Это реально спасает от низкочастотных пульсаций на частоте регулятора. Однако все современные ФПВ прибамбасы имеют встроеный источник сатбилизированого питания с фильтром, поэтому мне не понятны утврерждения что наблюдаются помехи по питанию. Эти помехи могут непосредственно наводиться на аналоговые провода между камерой и передатчиком. Либо земли от камеры и передатчика имеют разное происхождение. Например передатчик заземлен на модуле, а камера на регуле. Вот тут мы получим буйство красок 😃
Ну вот как то так…
Судя по тому, что это аэроплан, так обозначили рулевые машинки.
То есть рекомендуется объединить землю на сервах? Я так понимаю, что к мультироторам этот момент не относится, правильно?
Мое мнение - не так страшно образование земляных петель, тем более что серьезный ток по этим проводам пройти не может, как обратный путь сигналов через все силовые провода, на которых происходят приличные высокочастотные пульсации, а также провода сомнительной длины и толщины от пауермодуля/бека до полетного контроллера. В силовой электронике, при управлении полевыми или транзисторами с изолированным затвором, всегда подводят две линии - и на затвор, и непосредственно на сток/эмиттер, а не ведут только затворную дорожку, оставляя обратный ток управления идти через силовые линии.
Ну и, само собой, следует делать, по крайней мере, земляные провода минимальной длины.
Для успокоения нервов из корпуса жпс желательно выкрутить болтики .бывает что компас начинает жить своей жизнью.
Про GPS и винтики понял, спасибо. А всё-таки, если компас внешний, APM рядом с платой распределения питания можно располагать или нет? Наводки от силовой части мешают только компасу или есть ещё что-то чувствительное в контроллере?
Отрыв произошел при минимальном газе, только двинуть джойстик газа. Взвывают двигатели и пошел набирать высоту. Управляется по PITCH и ROLL верно, но идет строго вверх. Газ обратно - чуть-чуть и двигатели уходят на холостой ход. Сажал как в детской игрушке на калькуляторе - “посадка на луну”.
А вы регули через контроллер калибровали? И догадка номер два - может у вас ОЧЕНЬ СИЛЬНО недогружен коптер? Сколько процентов газ висения?
А вы регули через контроллер калибровали? И догадка номер два - может у вас ОЧЕНЬ СИЛЬНО недогружен коптер? Сколько процентов газ висения?
Регули калибровал через аппу, еще на мультивие. При замене мозгов движки и регули не трогал - вроде это значит, что калибровать не надо:)
На мультивие висел процентов в 30-35, на APM как я и написал: “либо холостой ход, либо набор высоты”.
Собственно я понимаю, что он недогружен, отсюда и задаваемые вопросы:
чем бы еще ограничить мощность двигателей (я могу поподбирать параметры, начиная от “не может вообще оторваться”, просто текущая мощность на стике газа - это слишком много)?
У всех так. …реверс.
А как можно инвертировать значение roll в Missiom Planner?
А то заваливаю коптер на левый бок, а на картинке в Missiom Planner он заваливается на правый и наоборот.
Пробовал поменять Rotation_roll - не помогло. Остальные оси работают правильно.
Регули калибровал через аппу, еще на мультивие. При замене мозгов движки и регули не трогал - вроде это значит, что калибровать не надо
А вы всё-таки откалибруйте 😉
Правда-правда!
Только через полетный контроллер.
чем бы еще ограничить мощность двигателей
- Поставить другие пропеллеры или 2. поставить второй акк в параллель или 3. поставить подвес с камерой. Второй вариант даст бОльшее время полета.
А то заваливаю коптер на левый бок, а на картинке в Missiom Planner он заваливается на правый и наоборот.
Это правильно. Разверните коптер попой к монитору.
А вы всё-таки откалибруйте 😉
Правда-правда!
Только через полетный контроллер.
-
Они откалиброваны через приемник, это то-же самое. Дальнейшие варианты с калибровками и прочие танцы с бубнами - после проработки основной версии.
-
Я понимаю, что можно винты снять и можно два кирпича стяжками привязать (или на раствор?) - вопрос не об этом, вопрос о пути через настройки: можно-ли ограничить максимальную мощность в настройках, можно ли ниже 300 уронить THR_MED и т.п. пути ограничения мощности на двигателях.
PS У меня акк только автомобильный - их пару придется ставить, думаю, что в этом частном случае время оно не увеличит.
Ребята-а-а!!!
У кого сохранилась ссылка на видео, где человек тестирует работу мотора и регуля с земляным проводом+ сигнальный и просто сигнальный без земли?
Выложите, путь кто-то расскажет почему надо отключать землю когда без нее моторы работают со сбоем.
А всё-таки, если компас внешний, APM рядом с платой распределения питания можно располагать или нет? Наводки от силовой части мешают только компасу или есть ещё что-то чувствительное в контроллере?
Внутри нет магниточувствительных датчиков кроме компаса.
Они откалиброваны через приемник, это то-же самое. Дальнейшие варианты с калибровками и прочие танцы с бубнами - после проработки основной версии.
откуда такая уверенность, что мозг устанавливает максимальные пределы в соответствии с приемником? Ты же понимаешь, что ширина пульса на входе по каналу газа, и на выходах к каждому мотрору это соврешенно не одно и тоже! Хотя есть вероятность что разработчики предусмотрели перевод минимальных-максимальных расходов с входа на выходы, но как знать это наверняка? Тем более что есть калибровка мозгов, зачем тогда ее делают?
Тем более что есть калибровка мозгов, зачем тогда ее делают?
В самом деле, что мешает сделать калибровку ч/з АРМ? Процедура на 30 сек с перекурами
Процедура на 30 сек с перекурами
Можно уложиться в 15 секунд. 😁
PS У меня акк только автомобильный - их пару придется ставить, думаю, что в этом частном случае время оно не увеличит.
Автомобильный акк на мультикоптере???
ФОТО В СТУДИЮ!!!