А давайте обсудим Arducopter - APM
Прошу уточнить, касается ли это только Pixhawk или APM - тоже? Помню, когда всё подключал и настраивал, в большой теме по APM на RCGroups читал (красным цветом ), что нужно только сигнал подключать (и успешно так летаю, пока)!
В дискуссии на FPVLAB приведена очень правильная схема как надо подключать! Я как профессионал по силовым источникам питания могу это подтвердить. Хотя сам лоханулся и подключил землю с ESC тоже, но в моем случае это не имеет значения потому как у меня ну ооочень короткий провод от модуля до счетвереного ESC. А дело вот в чем: на схеме мы видим специально подчеркнутый длинный провод от модуля до ESC. Такое имеет место если регули на лучах. На земляном проводе, в зависимости от его длинны может падать до 1 вольта при полном газе! Теперь представте, что один земляной провод приходит на входные клемы АПМ от модуля, другой на выходные от регуля, и на них разница в 1 вольт! Попробуйте для интереса подать 1 вольт между земляными контактами на входе и выходе контроллера. Можно развить ток в несклько апер! Перходные отверстия могут накрыться!
Единственно что я бы поправил на приведной схеме, так это колечко. На нем собран так называемый коммон мод фильтр, который в данном случае по моему мнению не эффективен, потому как он эффктивен на частотах от 1Мгц. А регуль имеет PWM в несколько килогерц. Если есть реальные проблемы от пульсаций тока, вызванных реулятором, я бы разрывал плюсовой провод катушкой с индуктивностюб в 1 mH и после нее конденсатор. Это реально спасает от низкочастотных пульсаций на частоте регулятора. Однако все современные ФПВ прибамбасы имеют встроеный источник сатбилизированого питания с фильтром, поэтому мне не понятны утврерждения что наблюдаются помехи по питанию. Эти помехи могут непосредственно наводиться на аналоговые провода между камерой и передатчиком. Либо земли от камеры и передатчика имеют разное происхождение. Например передатчик заземлен на модуле, а камера на регуле. Вот тут мы получим буйство красок 😃
Ну вот как то так…
Судя по тому, что это аэроплан, так обозначили рулевые машинки.
То есть рекомендуется объединить землю на сервах? Я так понимаю, что к мультироторам этот момент не относится, правильно?
Мое мнение - не так страшно образование земляных петель, тем более что серьезный ток по этим проводам пройти не может, как обратный путь сигналов через все силовые провода, на которых происходят приличные высокочастотные пульсации, а также провода сомнительной длины и толщины от пауермодуля/бека до полетного контроллера. В силовой электронике, при управлении полевыми или транзисторами с изолированным затвором, всегда подводят две линии - и на затвор, и непосредственно на сток/эмиттер, а не ведут только затворную дорожку, оставляя обратный ток управления идти через силовые линии.
Ну и, само собой, следует делать, по крайней мере, земляные провода минимальной длины.
Для успокоения нервов из корпуса жпс желательно выкрутить болтики .бывает что компас начинает жить своей жизнью.
Про GPS и винтики понял, спасибо. А всё-таки, если компас внешний, APM рядом с платой распределения питания можно располагать или нет? Наводки от силовой части мешают только компасу или есть ещё что-то чувствительное в контроллере?
Отрыв произошел при минимальном газе, только двинуть джойстик газа. Взвывают двигатели и пошел набирать высоту. Управляется по PITCH и ROLL верно, но идет строго вверх. Газ обратно - чуть-чуть и двигатели уходят на холостой ход. Сажал как в детской игрушке на калькуляторе - “посадка на луну”.
А вы регули через контроллер калибровали? И догадка номер два - может у вас ОЧЕНЬ СИЛЬНО недогружен коптер? Сколько процентов газ висения?
А вы регули через контроллер калибровали? И догадка номер два - может у вас ОЧЕНЬ СИЛЬНО недогружен коптер? Сколько процентов газ висения?
Регули калибровал через аппу, еще на мультивие. При замене мозгов движки и регули не трогал - вроде это значит, что калибровать не надо:)
На мультивие висел процентов в 30-35, на APM как я и написал: “либо холостой ход, либо набор высоты”.
Собственно я понимаю, что он недогружен, отсюда и задаваемые вопросы:
чем бы еще ограничить мощность двигателей (я могу поподбирать параметры, начиная от “не может вообще оторваться”, просто текущая мощность на стике газа - это слишком много)?
У всех так. …реверс.
А как можно инвертировать значение roll в Missiom Planner?
А то заваливаю коптер на левый бок, а на картинке в Missiom Planner он заваливается на правый и наоборот.
Пробовал поменять Rotation_roll - не помогло. Остальные оси работают правильно.
Регули калибровал через аппу, еще на мультивие. При замене мозгов движки и регули не трогал - вроде это значит, что калибровать не надо
А вы всё-таки откалибруйте 😉
Правда-правда!
Только через полетный контроллер.
чем бы еще ограничить мощность двигателей
- Поставить другие пропеллеры или 2. поставить второй акк в параллель или 3. поставить подвес с камерой. Второй вариант даст бОльшее время полета.
А то заваливаю коптер на левый бок, а на картинке в Missiom Planner он заваливается на правый и наоборот.
Это правильно. Разверните коптер попой к монитору.
А вы всё-таки откалибруйте 😉
Правда-правда!
Только через полетный контроллер.
-
Они откалиброваны через приемник, это то-же самое. Дальнейшие варианты с калибровками и прочие танцы с бубнами - после проработки основной версии.
-
Я понимаю, что можно винты снять и можно два кирпича стяжками привязать (или на раствор?) - вопрос не об этом, вопрос о пути через настройки: можно-ли ограничить максимальную мощность в настройках, можно ли ниже 300 уронить THR_MED и т.п. пути ограничения мощности на двигателях.
PS У меня акк только автомобильный - их пару придется ставить, думаю, что в этом частном случае время оно не увеличит.
Ребята-а-а!!!
У кого сохранилась ссылка на видео, где человек тестирует работу мотора и регуля с земляным проводом+ сигнальный и просто сигнальный без земли?
Выложите, путь кто-то расскажет почему надо отключать землю когда без нее моторы работают со сбоем.
А всё-таки, если компас внешний, APM рядом с платой распределения питания можно располагать или нет? Наводки от силовой части мешают только компасу или есть ещё что-то чувствительное в контроллере?
Внутри нет магниточувствительных датчиков кроме компаса.
Они откалиброваны через приемник, это то-же самое. Дальнейшие варианты с калибровками и прочие танцы с бубнами - после проработки основной версии.
откуда такая уверенность, что мозг устанавливает максимальные пределы в соответствии с приемником? Ты же понимаешь, что ширина пульса на входе по каналу газа, и на выходах к каждому мотрору это соврешенно не одно и тоже! Хотя есть вероятность что разработчики предусмотрели перевод минимальных-максимальных расходов с входа на выходы, но как знать это наверняка? Тем более что есть калибровка мозгов, зачем тогда ее делают?
Тем более что есть калибровка мозгов, зачем тогда ее делают?
В самом деле, что мешает сделать калибровку ч/з АРМ? Процедура на 30 сек с перекурами
Процедура на 30 сек с перекурами
Можно уложиться в 15 секунд. 😁
PS У меня акк только автомобильный - их пару придется ставить, думаю, что в этом частном случае время оно не увеличит.
Автомобильный акк на мультикоптере???
ФОТО В СТУДИЮ!!!
откуда такая уверенность, что мозг устанавливает максимальные пределы в соответствии с приемником? Ты же понимаешь, что ширина пульса на входе по каналу газа, и на выходах к каждому мотрору это соврешенно не одно и тоже! Хотя есть вероятность что разработчики предусмотрели перевод минимальных-максимальных расходов с входа на выходы, но как знать это наверняка? Тем более что есть калибровка мозгов, зачем тогда ее делают?
- мы собрали квадрокоптер, его двигатели работают криво
- вот мы _через приемыша_ настраиваем регуляторы
- вот уже через мозг двигатели работают не криво
не, не доказывает?😃
По обсуждаемому моему вопросу:
- Вообще быстро, но винты не хочу откручивать
- Это не первый и не пятый квадрокоптер, двигатели реагируют адекватно:( На полной мощности из штанов бы выпрыгнул - один винт машину переворачивает, сложно удержать.
По обсуждаемому моему вопросу:
Если допустить, что у вас супер-мега аппарат, на котором можно летать верхом, у которого пропеллеры откручиваются ХХ болтами, который нечем зафиксировать и на нем опасно делать калибровку регулей без снятия пропеллеров, что калибровку регулей через полетный контроллер вам запрещает делать религия или фаза луны или положение звезд на небе…
Может быть вам поможет регулировка ПИДов на газе, чтобы так резко не реагировал на газ.
Конечно есть ещё более дибильный способ: вы настраиваете на аппе микс с маленькими расходами по газу. Мозги калибруете на полный диапазон газа (калибровка радио), а для полета щёлкаете тумблер - и у вас зауженный диапазон газа при полном ходе стика газа. Способ дибилен тем, что вместо того, чтобы настроить правильно полетный контроллер, мы запускаем в небо потенциально УБИЙЦУ.
УСПЕХОВ.
Натыкался на параметр Throttle Maximum - но это для классического вертолета, наверное в мультикоптерной прошивке его нет (коптер дома, проверить не могу):
Stabilize Throttle Maximum (ArduCopter:H_STAB_COL_MAX)
Helicopter’s maximum collective position while pilot directly controls collective in stabilize mode
Range: 500 1000
Increment: 1
Units: Percent*10
На земляном проводе, в зависимости от его длинны может падать до 1 вольта при полном газе!
А что происходит в таком случае с уровнем логических сигналов. Они-то относительно земли мозгов выдаются, как это воспримут ESC.
Stabilize Throttle Maximum (ArduCopter:H_STAB_COL_MAX)
Helicopter’s maximum collective position while pilot directly controls collective in stabilize mode
Range: 500 1000
Increment: 1
Units: Percent*10
М.б. у меня винты по методу Ковакса прикреплены:))
lh6.googleusercontent.com/…/20131001_231816.jpg
Подумал сейчас…
Что-то другое не так, даже пробовать с THR_MID не буду. Журнал надо снимать - вот полное впечатление, что APM сам мощности добавлял. Надо журнал читать, без этого непонятно:(
И на потом еще вибрации проверить - мультивий привычно загрублен был. Заодно откалибрую, но сам он газ добавлял, сам. Вероятно максимальный газ в +100 к минимальному помог бы, что-бы он умчаться быстро не мог:)) Ну и LAND на что-то посадить, хотя не верится…
М.б. у меня винты по методу Ковакса прикреплены
Если это фото ваше, то ничего особенного - кусок провода, гиря - и можно крутить коптером на полном газу в квартире. Но вообще-то при калибровке регулей движки не крутятся, если все делать правильно. Мой коптер на 15"карбоновых пропах более 2,5 кг груза (вдовесок к собственному весу) не поднимает.
Можно подключить осциллограф, чтобы замерить ШИМ на приемнике в канале газа и на выходе с контроллера.
М.б. у меня винты по методу Ковакса прикреплены)
ну первых при калибровке как правильно сказали выше винты не крутятся, а во вторых на худой конец можно мотры отключить, они то вероятно на разъемах? ну или коптер во время прцедуры вверх тормашками положить с упором по центру…
А что происходит в таком случае с уровнем логических сигналов. Они-то относительно земли мозгов выдаются, как это воспримут ESC.
Это не логический, а цифровой сигнал с уровнем в 5 вольт. Сложновато такую помеху придумать, что бы такой сигнал заглушить или исказить…
кстати, теперь до самого дошло для чего делают регули с опоторазвязкой… вот с такими регулями никаких земляных петель не образуется как чего не заземляй… теперь если буду брать то только опто!