А давайте обсудим Arducopter - APM
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
Во, вопрос - на каком основании после калибровки компаса (а компас один указано юзать) МП после оффсетов компаса который я крутил показывает кривейшие оффсеты компаса2 ? Если уж не юзается второй, то и не надо оффсеты сохранять. Ну короче 3.3 ещё тестить и тестить.
Лично я пока летаю на 3.3rc7. Компас от 3дра с гпсом работает хорошо. Но честно говоря периодически возникает мысль прошиться вашей прошивкой 3.2. EKF иногда чуть подбешивает своими ошибками, но окта летает нормалёк, хотя в ветер 8метров в сек хотелось бы чтобы по яву вообще не было движений. А щас иногда нос гуляет.
Кстати по яву. Параметр ATC.ACCELчего-тотам_Z с 9000 увеличил вначале до 27000 начитавшись Леонарда в известном топике diydrones.com/forum/…/copter-3-3-beta-testing
И о чудо - мы стали более стабильны по рысканью! И пиды уже по яву были подняты и вроде уже было хорошо, но стало ещё лучше. А когда поднял значение до 36000 - то ещё лучше стало удержание по яву! Ну думаю - супер! Щас вот поеду в поле, проавтотюню яву с тюнеаррг 0.07 и будет машинка на 11кг взлётного веса за стиком спокойно ходить как мелкие аппараты. Подождал, коптер за 7 минут отстроился с кирпичём под брюхом. Дождался звукового сигнала о завершении автотюна (пиксхавк). Открываю ноут, вдохновенно смотрю на yaw пиды и вижу такую же лажу что и в прошлый раз на 3.3 rc5 - stab.yaw=4.76, yaw.rate.p=2.0 (с 0.01 дефолтного, ага…). И atc.accel-что-тотам-z - стал опять 9000. Ну ёмаё. Опять ПОТЕРЯЛ час времени своей жизни тестируя говно-софт. Тьфу.
Вернулся на 36000, stab.yaw=4.5, rate.p=0.5, i=0,2 <- возможно i надо опустить до 0.05.
Есть проблемка - переруливание по яву на 30 градусов где-то если до упора стик, держим пару сек и резко отпускаем - считаю коптер должен сразу врасти в воздух и висеть, а он ещё продолжает поворачиваться полсекунды. Надо I опустить или что?
Или D поднять? 😃
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
На основании крайнего автотюна на 3.3rc7 заявляю - АВТОТЮН ДОБРО. 😃 Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
Согласен - мелочь так и настраиваю. Но аппарат на 11кг на растяжке - к сожалению пока только планирую - это жесть. Понятно почему. 😃
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
Ну собственно автотюн сделал пиды по rate высокими и чёткими и стаб тоже высокий - стаб понизил в почти два раза вручную и вроде как - полный порядок. Плавненько всё, чётко. Может быть спокойным или шустым - по желанию 😃, но точен.
Вот с EKF бы братцы разобрались бы и баги бы убрали и это было бы ЧУДО.
Мне нужно чтобы агресивно сопротивлялся турбулентности по яву и по высоте. Иногда ротора от зданий прижимают на полметра-метр - как сделать чтобы висел на ±10-20см по высоте при вертикальном рваном ветре (ротор)? Думаю может помочь распознавание текстуры - flow?
Понятно что не стоит предлагать уменьшить диаметр пропов, но ясно что парусность - это главное из-за чего происходит искажение траектории. 😉
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
Меня интересует только один ТИП ПОВЕДЕНИЯ ТЕХНИКИ - эксплуатация в любых условиях и в любых режимах. Стараюсь максимально к этому приближаться.
PS. Но пока что много “БЫ” у ардукоптера. Хотя может быть просто готовить не умею - скорее всего это.
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
стабильность , особенно вблизи земли - выкосы как у рам dji s-800 и подобных + растяжки
удержание высоты в ротора ± 20см - сложно т.к. давление скачет. пихфлоу пока никто не заявлял о безупречной работе на любых поверхностях
На растяжках - это как?
Хороший автоматический алгоритм настройки может настроить на уровне специалиста, но не мастера.
Чтобы программа калибровки была продвинутая кто-то должен найти критерии в цифрах. А потом можно будет даже их вывести в отдельный блог , чтобы задавать разный стиль поведения коптера.
Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.
На растяжках - это как?
www.youtube.com/watch?v=U3yHz3phdb4
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
Подскажите пожалуйста алгоритм действий пилота при настройке явы в воздухе?
Тут столкнулся со странной проблемой, выхожу полетать, квадрик летает пару минут и потом опускается к земле и выше 20 см уже не может взлететь, но таки держится в воздухе. Иногда мишнпланер стал жаловаться на здоровье гироскопа. Но, если квадрик полежит какое-то время, то он снова пару минут летает нормально. С батареей все ок, да и если бы она села, он бы не мог несколько минут держаться около земли и иногда взлетать на метр-два. На всякий случай пробовал другую батарею и гонял двигатели и регуляторы на стенде, все ок.
выше 20 см уже не может взлететь
Боится высоты))
Боится высоты))
Мудрый он у меня и жизнью избитый. Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Аха.
Аха.
Ну там dataflash сломалась, кварц отлетел, еле нашел такой же, только он сильно больше, пришлось садить на проволочки, контакты все погнутые, разъем gps отлетел, видимо пришло время заказать какой нибудь новый контроллер на 2560 с компасом на борту и ставить туда ардупилот. Кстати ru.aliexpress.com/item/…/1936953154.html хороший выбор? Только я там dataflash не вижу, может на другой стороне?
кто знает как убрать такой расколбас
(за качаство извеняюсь видео пересжато) Думаю нужно крутить пиди в частности roll только не знаю куда крутить
APM 2.6 без встроенного компаса у меня. .log доступен по ссылке в предыдущем сообщении.
Что показал Ваш лог.
- В-первую очередь сделайте правильное питание. Сейчас 4,5-4,6 В. Что используете? Как подключен?
- У Вас прошивка 3.2.1. Неизвестно как прошитая. Неплохо сбросить по умолчанию. А потом настроить снова.
- Если нет компасов, то отключите его - MAG_ENABLE 0, и отключите проверку при арминге. А точно нет? Сделайте фото.
- ЖПС не помню есть или нет. Если нет отключите AHRS_GPS_USE 0. Заодно FS_GPS_ENABLE 0 и FS_GCS_ENABLE 0. Зачем Вам файлсэйв, если нет ЖПС, куда он полетит? Даже если есть ЖПС, то обязательно отключите AHRS_GPS_GAIN 0.
- Не принципиально. Хотя файлсэйв ват отключен, выставьте FS_BATT_VOLTAGE под вашу батарею. Я так понимаю у Вас 3S. А то система ругается на нехватку напряжения лишний раз.
- Когда делаете калибровку РУ по инструкции надо заканчивать “все джостики в центр”. Вы газ оставляете в низу.
- Вы говорите, что у Вас коптер дергается. Я Вам сразу предложил скинуть ПИДы (не поменяли). Сейчас стоит Р 0,15. I 0,1. Сделайте по 0,09-0,1. Для начала я думаю Вам хватит.
- Поставьте хотя бы поролон на бародатчик. Похоже его задувает.
- Когда все сделаете. Включите полный лог включая вибрации. И попробуйте подлет в стабе.
Может что-то и еще есть, но пока все что нашел.
Думаю нужно крутить пиди в частности roll только не знаю куда крутить
Уменьшать. Если не знаете как, то можете воспользоваться автотюном, если прошивка 3.1.5 и выше.
Ок, завтра попробую
Только я там dataflash не вижу, может на другой стороне?
Внизу справа. 4MB.
хороший выбор?
Про выбор лучше в профильной ветке.
Странно, сейчас зарядил полностью батарею, полетал минуту нормально и опять квадр опустился к земле и ползает по ней на 100% газа, пищалка молчит, значит батарея держит ток. Мотор или регуль подох (или контакт плохой) и один двигатель не тянет? Еще заметил, если квадр держать в руках и подать полный газ, то ток устанавливается на отметке 36 ампер, через какое-то время падает до 26 и скачет, с пиками до 35.
Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.
По поводу человека-компьютера можно целую лекцию закатать. Если коротко
человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием.
это называется ассоциативное мышление. Например: хорошо, лучше, плохо, достаточно, мастер, колбасно, плавно, резко, т.е. сравнение с ассоциацией. Ассоциации это хорошо и плохо одновременно. У каждого человека они свои, а контроллеру нужны единые.
А вот компьютер использует логическое мышление. Т.е. работает с цифрами, условиями, командами. А если ассоциации заложить в условия в цифрах, то и компьютер сможет мыслить ассоциациями, правда только программиста.
Это всего лишь введение и спорить дальше (если кому захочется) не вижу смысла. Просто это меня натолкнуло на мысль.
АВТОТЮН ДОБРО. Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.
С этим хочу согласиться и развить. Автотюн полезная вещь. Только он в зачаточном состоянии. Его надо развивать. Например:
- Заложить условие перед стартом. Можно даже в ассоциациях: плавно - скорость наклона по ролл/питч/яв типа 100 град/сек, резко - 300 град/сек, средне - 200. Ну или просто в цифрах (как обычно).
В воздухе уже сама программа. - Заложить проверку на первом этапе вибраций. Зависание секунд на 2. Измерение амплитуды, чтобы использовать за базу. Если программа будет выдавать еще и рекомендации, вообще будет класс.
- Установление порога. Скажем 1,5 ампл. Чтобы потом можно было измерить работу акселя.
- Калибровка стабилайза по условию установленному еще на земле.
- Калибровка ПИДов.
Конечно такая программа уже будет больше и потребует места. 32 битные и так потянут. А для АПМ можно сделать просто отдельную прошивку только для Автотюна (без подвеса, трекинга и всего остального). А после настройки прошивать без Автотюна, но со всеми обвесами. Ведь автотюн потом уже не нужен будет.
Мне представляется это достойным развитием.
Мотор или регуль подох (или контакт плохой) и один двигатель не тянет?
Вполне. Или замыкание. Самое простое - проверить сопротивление обмотки двигателей. Сделайте полный лог (со всеми параметрами), если конечно память работает. На 2 минуты памяти должно хватить. Речь про АПМ хоть идет?
Да, на веревочках тюнить пиды дело суперпрофи, час убил-толку ноль, кроме того, что узнал узкое место в арм-поменял режим альхолд в стаб , записал, а на аппе не перещелкнул тублер и при арме коптер с полным газом начал биться на веревочках как паралитик. Короче после изменения режима на соответствующей вкладке в МР после надо обязательно перещелкнуть тумблер туда-сюда на аппе , чтоб тетка проговорила режим))) . Связь в МР была по здрмодему.
и скачет, с пиками
Поставьте акк на банку больше ( повысить напряжение) и все полетит.
если конечно память работает. На 2 минуты памяти должно хватить. Речь про АПМ хоть идет?
АПМ, датафлешь умерла, сейчас поставил амперметр в разрыв аккумулятора, подключаю регуляторы по одному в приемник и гоняю по 10 минут на полной мощности, наблюдая за током и температурой моторов после 10 минут работы. Если пробит, то один будет горячее остальных, если ток упадет - регуль или контакт. Пока только 1 проверил, заряжаю АКБ. Заметил одну интересную вещь, у меня все 8 дюймовые винты сделаны из 10 дуймовых путем обрезания и 10 дюйсовых карбоновых винтов, у которых отломаны края. Вроде форма у них одинаковая. Так вот, на карбоновых винтах ток 10 ампер на полном газу, а на нейлоновых 8 ампер. Думал что-то с двигателем не так, на котором 8, переставил на него карбон и получил 10а. Это из-за большей жесткости карбона?