А давайте обсудим Arducopter - APM
Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Аха.
Аха.
Ну там dataflash сломалась, кварц отлетел, еле нашел такой же, только он сильно больше, пришлось садить на проволочки, контакты все погнутые, разъем gps отлетел, видимо пришло время заказать какой нибудь новый контроллер на 2560 с компасом на борту и ставить туда ардупилот. Кстати ru.aliexpress.com/item/…/1936953154.html хороший выбор? Только я там dataflash не вижу, может на другой стороне?
кто знает как убрать такой расколбас
(за качаство извеняюсь видео пересжато) Думаю нужно крутить пиди в частности roll только не знаю куда крутить
APM 2.6 без встроенного компаса у меня. .log доступен по ссылке в предыдущем сообщении.
Что показал Ваш лог.
- В-первую очередь сделайте правильное питание. Сейчас 4,5-4,6 В. Что используете? Как подключен?
- У Вас прошивка 3.2.1. Неизвестно как прошитая. Неплохо сбросить по умолчанию. А потом настроить снова.
- Если нет компасов, то отключите его - MAG_ENABLE 0, и отключите проверку при арминге. А точно нет? Сделайте фото.
- ЖПС не помню есть или нет. Если нет отключите AHRS_GPS_USE 0. Заодно FS_GPS_ENABLE 0 и FS_GCS_ENABLE 0. Зачем Вам файлсэйв, если нет ЖПС, куда он полетит? Даже если есть ЖПС, то обязательно отключите AHRS_GPS_GAIN 0.
- Не принципиально. Хотя файлсэйв ват отключен, выставьте FS_BATT_VOLTAGE под вашу батарею. Я так понимаю у Вас 3S. А то система ругается на нехватку напряжения лишний раз.
- Когда делаете калибровку РУ по инструкции надо заканчивать “все джостики в центр”. Вы газ оставляете в низу.
- Вы говорите, что у Вас коптер дергается. Я Вам сразу предложил скинуть ПИДы (не поменяли). Сейчас стоит Р 0,15. I 0,1. Сделайте по 0,09-0,1. Для начала я думаю Вам хватит.
- Поставьте хотя бы поролон на бародатчик. Похоже его задувает.
- Когда все сделаете. Включите полный лог включая вибрации. И попробуйте подлет в стабе.
Может что-то и еще есть, но пока все что нашел.
Думаю нужно крутить пиди в частности roll только не знаю куда крутить
Уменьшать. Если не знаете как, то можете воспользоваться автотюном, если прошивка 3.1.5 и выше.
Ок, завтра попробую
Только я там dataflash не вижу, может на другой стороне?
Внизу справа. 4MB.
хороший выбор?
Про выбор лучше в профильной ветке.
Странно, сейчас зарядил полностью батарею, полетал минуту нормально и опять квадр опустился к земле и ползает по ней на 100% газа, пищалка молчит, значит батарея держит ток. Мотор или регуль подох (или контакт плохой) и один двигатель не тянет? Еще заметил, если квадр держать в руках и подать полный газ, то ток устанавливается на отметке 36 ампер, через какое-то время падает до 26 и скачет, с пиками до 35.
Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.
По поводу человека-компьютера можно целую лекцию закатать. Если коротко
человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием.
это называется ассоциативное мышление. Например: хорошо, лучше, плохо, достаточно, мастер, колбасно, плавно, резко, т.е. сравнение с ассоциацией. Ассоциации это хорошо и плохо одновременно. У каждого человека они свои, а контроллеру нужны единые.
А вот компьютер использует логическое мышление. Т.е. работает с цифрами, условиями, командами. А если ассоциации заложить в условия в цифрах, то и компьютер сможет мыслить ассоциациями, правда только программиста.
Это всего лишь введение и спорить дальше (если кому захочется) не вижу смысла. Просто это меня натолкнуло на мысль.
АВТОТЮН ДОБРО. Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.
С этим хочу согласиться и развить. Автотюн полезная вещь. Только он в зачаточном состоянии. Его надо развивать. Например:
- Заложить условие перед стартом. Можно даже в ассоциациях: плавно - скорость наклона по ролл/питч/яв типа 100 град/сек, резко - 300 град/сек, средне - 200. Ну или просто в цифрах (как обычно).
В воздухе уже сама программа. - Заложить проверку на первом этапе вибраций. Зависание секунд на 2. Измерение амплитуды, чтобы использовать за базу. Если программа будет выдавать еще и рекомендации, вообще будет класс.
- Установление порога. Скажем 1,5 ампл. Чтобы потом можно было измерить работу акселя.
- Калибровка стабилайза по условию установленному еще на земле.
- Калибровка ПИДов.
Конечно такая программа уже будет больше и потребует места. 32 битные и так потянут. А для АПМ можно сделать просто отдельную прошивку только для Автотюна (без подвеса, трекинга и всего остального). А после настройки прошивать без Автотюна, но со всеми обвесами. Ведь автотюн потом уже не нужен будет.
Мне представляется это достойным развитием.
Мотор или регуль подох (или контакт плохой) и один двигатель не тянет?
Вполне. Или замыкание. Самое простое - проверить сопротивление обмотки двигателей. Сделайте полный лог (со всеми параметрами), если конечно память работает. На 2 минуты памяти должно хватить. Речь про АПМ хоть идет?
Да, на веревочках тюнить пиды дело суперпрофи, час убил-толку ноль, кроме того, что узнал узкое место в арм-поменял режим альхолд в стаб , записал, а на аппе не перещелкнул тублер и при арме коптер с полным газом начал биться на веревочках как паралитик. Короче после изменения режима на соответствующей вкладке в МР после надо обязательно перещелкнуть тумблер туда-сюда на аппе , чтоб тетка проговорила режим))) . Связь в МР была по здрмодему.
и скачет, с пиками
Поставьте акк на банку больше ( повысить напряжение) и все полетит.
если конечно память работает. На 2 минуты памяти должно хватить. Речь про АПМ хоть идет?
АПМ, датафлешь умерла, сейчас поставил амперметр в разрыв аккумулятора, подключаю регуляторы по одному в приемник и гоняю по 10 минут на полной мощности, наблюдая за током и температурой моторов после 10 минут работы. Если пробит, то один будет горячее остальных, если ток упадет - регуль или контакт. Пока только 1 проверил, заряжаю АКБ. Заметил одну интересную вещь, у меня все 8 дюймовые винты сделаны из 10 дуймовых путем обрезания и 10 дюйсовых карбоновых винтов, у которых отломаны края. Вроде форма у них одинаковая. Так вот, на карбоновых винтах ток 10 ампер на полном газу, а на нейлоновых 8 ампер. Думал что-то с двигателем не так, на котором 8, переставил на него карбон и получил 10а. Это из-за большей жесткости карбона?
Вибрации скорее всего помогают ползать коптеру.
Это из-за большей жесткости карбона?
Да.
И впрямь, а что с вибрациями? Все же обрезание, стенка и т.п.
Вибрации скорее всего помогают ползать коптеру.
Да, вибрации сильные, как только придет новая dataflash, оценю их. Но летало же позавчера с такими же вибрациями.
Да.
Получается нейлон только для обучения и доводки моделей. Ох, сколько же я карбона уже переломал, тысяч на 10 наверное, сейчас как лох на нейлоне летать буду 😃
Но летало же позавчера с такими же вибрациями.
Они могли чуть усилиться и перейти порог, который АПМ еще выдерживал. Поставьте фильтр 10 или даже 5. А лучше отбалансируйте винты изолентой.
Получается нейлон только для обучения и доводки моделей. Ох, сколько же я карбона уже переломал, тысяч на 10 наверное, сейчас как лох на нейлоне летать буду
Честно, не понял какая связь.
Да, вибрации сильные, как только придет новая dataflash, оценю их.
Да оцените без флэш. Если слышно, то это уже запредельно. Если неприятно руке, значит много. Очень примерно, но в Вашем случае хоть что-то.
Ну там dataflash сломалась, кварц отлетел, еле нашел такой же, только он сильно больше, пришлось садить на проволочки, контакты все погнутые, разъем gps отлетел
Может там еще и MPU отлетел (не контачит) или сломался.
А лучше отбалансируйте винты изолентой.
Винты идеально отбалансированы, у меня просто самодельная рама из фанеры, которая совсем не гасит вибрации.
Честно, не понял какая связь.
Теряет форму в полете, работает неэффективно.
Да оцените без флэш. Если слышно, то это уже запредельно. Если неприятно руке, значит много. Очень примерно, но в Вашем случае хоть что-то.
Руку трясет достаточно сильно, если на полной мощности.
Может там еще и MPU отлетел (не контачит) или сломался.
Тогда бы он точно с арма не снялся, отказ МПУ - это все.
…
Тогда бы он точно с арма не снялся, отказ МПУ - это все.
Ой не факт, я уже наверное всех тут достал 😃 но, у меня и снимался и летал один аккум максимум, потом горизонт плыл и “пасочки”, еле-еле хватало расхода аппы по крену чтобы можно было подтянуть и мякенько плюхнуть в какой-то ближайший кустик. После выписал себе MPU и отнес паяльникам, сейчас тьфу тьфу летает аки орёль 😃
Винты идеально отбалансированы, у меня просто самодельная рама из фанеры, которая совсем не гасит вибрации.
Значит далеко не идеально, раз она есть. Ну да фанера способна усиливать, но источник должен быть.
Тогда бы он точно с арма не снялся, отказ МПУ - это все.
Не. Имел ввиду, что на стоящем контакт есть, а потом теряется в воздухе. Вы же писали, что АПМ ругается.
Теряет форму в полете, работает неэффективно.
Наоборот. Мягкие винты теряя форму, принимают оптимальное положение. Поэтому работают эффективно. 8 же меньше 10. А плохи тем, что теряя форму норовят догнать луч.
8 же меньше 10
Ну думаю у него тяга меньше. Идеальная форма - винт в статике, а вот прогнувшийся винт - уже не иделальная форма. Ток на нейлоне ниже при равных оборотах, это значит, что воздух ему меньше сопротивляется (форма уплыла) и тяга меньше, вот сейчас гонял на полностью заряженных акб, нейлон - 10 ампер, карбон - 14 ампер, это на полных оборотах, регулятор подключен к приемнику. Нашел у себя пару проблем, думаю исправил, утром проверю.
Ну думаю у него тяга меньше.
Стенд показывает, что тяга не меняется.
Идеальная форма - винт в статике, а вот прогнувшийся винт - уже не иделальная форма.
А откуда такая уверенность про идеальность, только потому что так все делают?
что воздух ему меньше сопротивляется
Может просто меньше теряется?
нейлон - 10 ампер, карбон - 14 ампер
Вот как бы и на стенде что-то похожее.
Отвлеклись немного.
Ждем утра.
Стенд показывает, что тяга не меняется.
Когда я крутил двигатели, было очевидно, что карбон на 14 А сильнее тянет, чем нейлон на 10 Нейлон на полных оборотах с грузом 400г не отрывался от земли, а вот карбон отрывался, пришлось утяжелять.
Когда я крутил двигатели, было очевидно, что карбон на 14 А сильнее тянет, чем нейлон на 10 Нейлон на полных оборотах с грузом 400г не отрывался от земли, а вот карбон отрывался, пришлось утяжелять.
Возможно, такой большой разницы в эффективности я не видел. Скорее всего часть снижение тяги, часть эффективность. Но проверить это можно только через измерение тяги, тока, напряжения. Если интересно, давайте лучше обсудим в личке.
Вы лучше отбалансируйте винты по одному прямо на коптере.