А давайте обсудим Arducopter - APM
Был далеко, сначала просел трепыхаясь на метров восемь. Я резко перешел в ручное и дал полный газ. Но он камнем упал вниз
Все признаки окончания заряда. Скорее всего Вы всю емкость аккума потратили на проверку РТЛ. Набор высоты больше всего съедает энергии.
Все признаки окончания заряда. Скорее всего Вы всю емкость аккума потратили на проверку РТЛ. Набор высоты больше всего съедает энергии.
На борту стояла пищалка на 3.7 вольта. Она не пищала. До этого срабатывала без проблем.
второе - батарея на 5 ампер. новая. после падения в нее влилось 2000
насколько возможен вариант срыва синхры или подклинивание мотора?
насколько возможен вариант срыва синхры или подклинивание мотора?
При срыве синхры или подклинивании коптер сразу бы кувыркнулся.
А так он до последнего сопротивлялся.
сначала просел трепыхаясь на метров восемь
А когда Вы дали полный газ, у Вас просело последнее напряжение и
он камнем упал вниз - моментом вырубилось ФПВ. Такое ощущение что вырубилось питание.
Вы и сами догадались про питание.
батарея на 5 ампер. новая. после падения в нее влилось 2000
Если у Вас аккум целый, значит где-то сгорел провод или контакт в цепи питания моторов.
По идее в логах это должно быть видно, если конечно у Вас мерилось напряжение батареи.
внимательно изучаю факторы останова двигателей на ру моделях, собираю инфу.
помимо общеизвестной и лидирующей проблемы срыва синхры замечены такие:
- замыкание силовой проводки в скрытых местах (например в лучах, например при перетирании изоляции о болт)
- нарушение контакта в совершенно новых и надежных на вид пулях моторов
-нарушение контакта в разъеме питания батареи, втч в популярных XT60
по возможности следует отказаться от использования пуль вообще.
разъемы питания должны быть с необгоревшими контактами, нельзя их поджимать чтобы легче втыкалось
если батарей в параллель больше чем одна - следует предпочесть отдельные силовые вилки к каждой батарее запаянные без разъема к pdb , не использовать “тройники”
из логики казалось бы что если питание пропадет или замкнет то это станет явно и очевидно. это не всегда так, иногда когда кратковременные замыкания успевают остановиться регуляторы а полетник даже не успевает заметить просадку - у него несколько заряженных конденсаторов в цепи питания.
иногда плохой контакт в разъеме питания при повышении тока приводит к краткосрочной обесточке, регули останавливаются, ток падает и питание восстанавливается.
(спасибо Алексею Лопатину и Александру Владимировичу за наблюдения и эксперименты)
Коллеги, тоже прошу помощи в разборе причин краша.
Конфигурация: рама ХК х525, регули 30а Simonk X4, моторы турниги, АРМ 2.6, GPS Neo-gps и MAG v2 ( 7й версии), питание контролера по видео Юлиана DC-DC преобразователь с линейным стабилизатором, от регулей в АРМ только сигнальный провод, от одного регулевого БЕКа питается курсовая камера, аккум Zippy новый (3 цикла), датчик тока только выехал из китая.
Аппа Spectrum 2.4, видео канал неизвестно 😃 дал друг погонять, что он покупал он забыл, но подозреваю что это 2Вт на 1.2 (знаю что плохо, да). Силовые разъемы динсы (Т образные)
Предыстория - 3 раза в течении недели летал не далёко блинчиком (учусь пока), все было в норме, никаких нареканий.
Краш - полет в том же месте что 3 раза предыдущих, но чуть подальше и повыше. В самой дальней и высокой точке полета словил FS с испугу переключился в RTL, но управление вернулось я опять вернул квадр в режим AltHold и повел домой со снижением. Он как то неохотно снижался (подозреваю что это вечерние восходящие потоки, может быть такое?) и я убрал газ в ноль.
Где то на 5-й минуте полета уже не далеко от дома он резко выключил все четыре мотора и пошел камнем вниз, я дал полный газ на пульте - 0 реакции, секунды через 1,5 он начал раскручивать моторы, но квадр уже таранил крышу соседа.
Логи смотрел-смотрел, ничего бросающегося в глаза не увидел, а в тонкостях куда смотреть пока не силен. Помогите плиз определить, что же случилось.
Просадка аккума, крайне маловероятна, в таком режиме полета он за 10 минут съедает только пол батареи, а тут и 5 не прошло.
В логах виден в конце момент падения (по Pitch’у хорошо видно), значит питание на АМР было, как минимум логи он писал.
Спасибо!
Он как то неохотно снижался (подозреваю что это вечерние восходящие потоки, может быть такое?) и я убрал газ в ноль.
Где то на 5-й минуте полета уже не далеко от дома он резко выключил все четыре мотора и пошел камнем вниз, я дал полный газ на пульте - 0 реакции, секунды через 1,5 он начал раскручивать моторы, но квадр уже таранил крышу соседа.
скорее всего через некоторое время после перевода газа в ноль ваш коптер дизармился
зы. логи не смотрел
или банально моторы не смогли раскрутиться из за того что после остановки начали вращаться в другую сторону, это же не самолет, газ в ноль нельзя дергать.
Главные специалисты по ардукоптеру ведь в этой теме обитают?
Поможете разгадать загадку, что происходит с моим CX-20 (полагаю, что полностью исправным) при посадке в RTL с высоты?
Зафиксировано 3 случая при RTL, когда он точно прилетая на точку старта, разворачивается в правильное положение (нос направляет так, как стоял при взлете) и начинает снижение. Но при этом не удерживает позицию, начинает движение-пике вниз-вперед.
Ну в первом случае это было - “вниз”-“вперед-вбок”:
На видео есть субтитры с информацией - можно включить.
Хронология событий:
0:02 Взлетел, полетел в лойтере на дальность
1:37 Сработал RTL на дистанции 428 м. Высота 36 м., полетели назад на этой высоте (носом вперед).
2:59 Прилетел на точку старта, развернулся и начал снижение с высоты 36 м. При этом его куда-то понесло от точки старта!
3:10 На высоте 12 м. и расстоянии от точки старта 52 м. перехватил управление в Stabilize и вернул коптер на точку старта.
3:31 На отдалении 7 м. попробовал еще раз включить RTL - все штатно, поднялся на 15 м., вернулся на точку старта, сел.
Логфайл: arduplotter.com/view/55c03f599281ba8b3569ec0b
Во втором и третьем случаях, сегодня, он летел вперед-вниз:
www.youtube.com/watch?v=JqXtyhjwauY
Хронология событий (видна на субтитрах):
3:04 На расстоянии 290 метров и высоте 51 метр сработал failsafe. Полетели в RTL назад.
4:10 RTL, прилетел на место, высота 51м, развернулся в сторону старта, начал посадку. При этом его по наклонной понесло вперед и вниз.
4:22 На удалении от места взлета 99 метров и высоте 23 метра перехватил управление в ALT_HOLD, включил простой режим и вернул его руками назад.
4:50 На дистанции 9 метров и высоте 14 метров опять включил RTL. Квадрокоптер совершенно нормально вернулся в точку старта и начал на нее садиться.
8:26 Опять сработал Failsafe и коптер начал возврат по RTL, расстояние 214 метров, высота 26 метров.
9:12 Прилет в точку старта, разворот, спуск. И опять пике вперед и вниз. Только в последний момент подхватил его уже у самой земли.
Логфайл: arduplotter.com/view/55c354ab9281ba8b3569ec41
На какие сходства обратил внимание:
- Во всех случаях дует постоянный ветер в одном направлении
- Коптер снижается с высоты в RTL на точку ланча и его начинает быстро нести вперед и вниз против ветра.
Моя, довольно слабенькая теория, такая: когда коптер возвращается на точку старта, он летит постоянно под наклоном, чтобы компенсировать ветер. Такое впечатление, что такое наклоненное положение каким-то образом запоминается ардукоптером как “нормальное”, что в таком положении он и должен находиться. И когда квадрокоптер начинает снижение, этот наклон сохраняется, что заставляет квадр лететь против ветра.
Сильно бредовая теория? В чем может быть дело по вашему мнению?
Народ подскажите пожалуйста. У меня сейчас pixhawk, а там идет смешивание каналов CPPM под одним кабелем, проблема в том что теперь не работает 6 режимов полета, до этого был apm все норм было, видимо он не понимает в CPPM смешивания каналов 5 и 6, использую передатчик turnigy 9x, может ли мне помоч PPM encoder, как я понял в PPM encoder входят кабеля с сигналом PWM с приемника и выход один PPM, или тоже самое получиться?
Коллеги, тоже прошу помощи в разборе причин краша.
Даже не понятно с чего начинать, столько всего по логам.
Ну пожалуй с питания.
питание контролера по видео Юлиана DC-DC преобразователь с линейным стабилизатором
По логу это видно. Вроде хорошее питание в задатках 5,1В. Но, периодическая просадка напряжения аж до 4,5 В - просто жуть.
Как следствие после первой же просадки пошел сбой в работе контроллера. Сигнал газа с пульта стал расходится с командой на моторы. Ролл и Питч стали разбегаться от предустановленных.
Вы наверно не сняли перемычку по питанию. Или повесили еще что-то (лишнюю нагрузку), или контакт плохой. В общем у Вас что-то просаживает напряжение. Это недопустимо.
Конденсатор или ферритовое кольцо не помогут - так ведет себя только лишняя нагрузка.
Следующее. Вибрации. Писать вибрации - это хорошо, но АПМ не предназначен для этого. После проверки их надо отключать, мозги забиваются.
Но это позволило зафиксировать баг. В начале вибрации были повышенные, но еще в пределах нормы, но одновременно с потерей сигнала подскочили и вибрации. И дальше только росли. Что-то случилось с коптером, обычно виноваты винты (откручиваются).
6 потерь сигнала с аппы уже роли не играли.
Плохое питание плюс запредельные вибрации вполне могли вырубить мозг. Результат падение.
То что Вы не сделали монитор напряжения плохо. Для его подключения не нужно ждать датчик из китая. Делается вместе с преобразователем. Выключите AHRS_GPS_GAIN (поставьте 0). А то ЖПС будет взбрыкивать.
Попробовал выставить этот параметр по рекомендации и опять вернулся долбаный тремор! Поставил дефолтное значение 20 и болтанка исчезла.
Так и должно было быть. Вибрации перестали мешать. Надо было подрегулировать ПИДы (снижать дальше Р).
У Вас маленький корпус, надо Р пробовать меньше 0,08. Вкладка стандартная параметры не позволит. Надо менять в дереве параметров. Не найдете где, спрашивайте.
У меня сейчас pixhawk, а там идет смешивание каналов CPPM под одним кабелем, проблема в том что теперь не работает 6 режимов полета, до этого был apm все норм было, видимо он не понимает в CPPM смешивания каналов 5 и 6, использую передатчик turnigy 9x, может ли мне помоч PPM encoder, как я понял в него входят кабеля с сигналом PWM с приемника и выход один PPM, или тоже самое получиться?
Не совсем понятно, что хотели сказать. Но.
СРРМ нормально работает с 8 каналами на турниге. Есть только ограничение, нельзя чтобы все каналы одновременно были по максимуму (вправо и вверх). Достаточно, чтобы 2 канала были на минимум. Т.е. можно использовать любые 6 каналов по очереди. Но такое даже трудно изобразить в воздухе.
У пикса основной вход SBUS. Может есть ограничения из-за этого. Может кто из владельцев подскажет.
Не совсем понятно, что хотели сказать.
Трудно конечно объяснить если ты не делал настройку на передатчике 6 режимов полета, например: RTL, ALT HOLD и т.д. , я хочу сказать что я раньше на apm использовал 3 позиционный тумблер (f mode) совместно с тумблером gear, в настройках турниги mix делал смешивание 2 каналов, в итоге я получал 6 режимом (flight mode в конфигурации mission planer), теперь этот проклятый сигнал CPPM не понимает что для каждого провода отведен свой режим работы, вот и думаю что мне даст PPM encoder из сигнала PWM (каждый кабель отвечает за свой канал) в PPM (преобразующий сигнал из PWM один кабель) идущий в Pixhawk. Мне получается нужно организовать из приемника frsky d8rxp подключить на выход 6 канал, а в Pixhawk подключить 5 канал. В CPPM он реагирует на flight mode 5 канала, а на 6 он тупо реагирует на переключение тумблера, а смешиваться с пятым не хочет и соответсвенно 5 канал работает просто на 2 позиции вместо 6. Как-то так ))
Главные специалисты по ардукоптеру ведь в этой теме обитают?
Поможете разгадать загадку, что происходит с моим CX-20 (полагаю, что полностью исправным) при посадке в RTL с высоты?
пару вопросов.
Компас давно калибровали?
Есть ли под боком ноут или другое, что дает магнитное излучение?
Компас давно калибровали? Есть ли под боком ноут или другое, что дает магнитное излучение?
Нет, недавно. Калибровал с компьютера, с лойтером проблем нет. Более того, на видео видно, что сразу после того как я прерываю этот неудачный RTL, я коптер отвожу поближе и включаю RTL еще раз и все отрабатывает штатно, зависает над точкой взлета и приземляется на нее. Т.е. проблема не в компасе, и даже не в GPS. Потому и спрашиваю совета специалистов - а что же такое может тут быть?
Оба видео сняты в разных местах, единственное, что их роднит - это постоянный ветер. Т.е. не порывами в разные стороны, а постоянно дует в одном направлении…
Да, как было в первый раз не помню, но на втором видео два раза коптер снижался пикируя против ветра. Правда, по совпадению, при взлете он как раз таки против ветра и был носом ориентирован. Т.е. тут не совсем понятно, то ли он против ветра пикирует при снижении, то ли он пикирует в направлении взлета.
Поможете разгадать загадку, что происходит с моим CX-20 (полагаю, что полностью исправным) при посадке в RTL с высоты?
Так трудновато что-то сказать. По видео можно сказать, что АПМ плохо настроен. Болтает капитально. Понятно, что ветер, но… тяжело идет, мучительно.
Когда по ветру видно, что ПИДы можно чуть уменьшить.
Чтоб еще что-то сказать выложите еще обычный лог, может там еще что есть. В этом почему-то не все видно, или не привык.
Моя, довольно слабенькая теория, такая: когда коптер возвращается на точку старта, он летит постоянно под наклоном, чтобы компенсировать ветер. Такое впечатление, что такое наклоненное положение каким-то образом запоминается ардукоптером как “нормальное”, что в таком положении он и должен находиться.
Это бы значило что мозг сбивается из-за вибраций или что-то подобного.
Чтоб еще что-то сказать выложите еще обычный лог, может там еще что есть. В этом почему-то не все видно, или не привык.
А что такое “обычный” лог? Другого лога у меня нет, я его беру их Mission Planner, кнопка Terminal, Connect, Log Download.
Да, как было в первый раз не помню, но на втором видео два раза коптер снижался пикируя против ветра.
Не должен он ни куда пикировать в РТЛ. Он должен держать координату и снижать высоту с заданной скоростью.
Не должен он ни куда пикировать в РТЛ. Он должен держать координату и снижать высоту с заданной скоростью.
Так и я о том. И меня это удивляет. Не могу понять почему такое может происходить. Причем не всегда, а иногда…
А что такое “обычный” лог?
Да просто файлом с расширением .log.
Причем не всегда, а иногда…
Значит что-то сбивает иногда - напряжение, вибрации, плохой контакт и т.д.
Да просто файлом с расширением .log.
Значит что-то сбивает иногда - напряжение, вибрации, плохой контакт и т.д.
Вот и я говорю, когда я сравниваю совпадения то вижу - дальний полет в RTL, постоянный ветер, снижение с высоты…
Почему “сбивает” только одну функцию одного режима - снижение RTL? Т.е. прилетели в точку - нормально, а стали снижаться - пике. Остановили пике, опять включили RTL - все нормально. Не понимаю. Где копать?
я хочу сказать что я раньше на apm использовал 3 позиционный тумблер (f mode) совместно с тумблером gear, в настройках турниги mix делал смешивание 2 каналов, в итоге я получал 6 режимом
СРРМ тут не причем. Вы немного путаете количество тумблеров на аппе и количество каналов на АПМ. В результате микса 2-х тумблеров должно получиться 6 режимов, которые передаются по 5 каналу. 6-й канал АПМ задействован для крутилки. И не важно передаете Вы это через PWM, CPPM или SBUS. Микс даже перенастраивать не надо при переходе на СРРМ.
Другое дело Вы может не настроили турнигу для передачи СРРМ или в пиксе может надо что включить.
Почему “сбивает” только одну функцию одного режима - снижение RTL? Т.е. прилетели в точку - нормально, а стали снижаться - пике. Остановили пике, опять включили RTL - все нормально. Не понимаю. Где копать?
Посмотрел лог. Большое количество потерь сигнала аппы навивает только одну мысль, что на коптере есть источник помех, который забивает ЖПС. Может еще кабель от ЖПС болтается.
Вроде параметры выставлены правильно, баро работает. Желе от вибрации на видео нет, значит вибрации в норме (если конечно нет виброразвязки на камере). Остается только сам ЖПС. Глушить может и видео. Попробуйте без него режим РТЛ.
Да и лойтер можете проверить на удержание позиции. Мне показалось на видео, что в лойтере его тоже мотает, просто по камере это плохо видно.
теперь этот проклятый сигнал CPPM не понимает что для каждого провода отведен свой режим работы
Все он понимает. СРРМ передает сигнал через 1 провод.
вот и думаю что мне даст PPM encoder из сигнала PWM (каждый кабель отвечает за свой канал) в PPM (преобразующий сигнал из PWM один кабель) идущий в Pixhawk.
Вам не нужен энкодер. Ваш приемник и так все делает. Надо только поставить перемычку на 3-4 вывод.
Мне получается нужно организовать из приемника frsky d8rxp подключить на выход 6 канал, а в Pixhawk подключить 5 канал.
Из приемника в пикс надо подсоединить 1 провод.
В CPPM он реагирует на flight mode 5 канала, а на 6 он тупо реагирует на переключение тумблера, а смешиваться с пятым не хочет и соответсвенно 5 канал работает просто на 2 позиции вместо 6.
У Вас просто не настроен микс тумблеров на 5 канал для 6 режимов.
Теперь надеюсь понятно, а то сначала с трудом понял проблему.