А давайте обсудим Arducopter - APM
Да, как было в первый раз не помню, но на втором видео два раза коптер снижался пикируя против ветра.
Не должен он ни куда пикировать в РТЛ. Он должен держать координату и снижать высоту с заданной скоростью.
Не должен он ни куда пикировать в РТЛ. Он должен держать координату и снижать высоту с заданной скоростью.
Так и я о том. И меня это удивляет. Не могу понять почему такое может происходить. Причем не всегда, а иногда…
А что такое “обычный” лог?
Да просто файлом с расширением .log.
Причем не всегда, а иногда…
Значит что-то сбивает иногда - напряжение, вибрации, плохой контакт и т.д.
Да просто файлом с расширением .log.
Значит что-то сбивает иногда - напряжение, вибрации, плохой контакт и т.д.
Вот и я говорю, когда я сравниваю совпадения то вижу - дальний полет в RTL, постоянный ветер, снижение с высоты…
Почему “сбивает” только одну функцию одного режима - снижение RTL? Т.е. прилетели в точку - нормально, а стали снижаться - пике. Остановили пике, опять включили RTL - все нормально. Не понимаю. Где копать?
я хочу сказать что я раньше на apm использовал 3 позиционный тумблер (f mode) совместно с тумблером gear, в настройках турниги mix делал смешивание 2 каналов, в итоге я получал 6 режимом
СРРМ тут не причем. Вы немного путаете количество тумблеров на аппе и количество каналов на АПМ. В результате микса 2-х тумблеров должно получиться 6 режимов, которые передаются по 5 каналу. 6-й канал АПМ задействован для крутилки. И не важно передаете Вы это через PWM, CPPM или SBUS. Микс даже перенастраивать не надо при переходе на СРРМ.
Другое дело Вы может не настроили турнигу для передачи СРРМ или в пиксе может надо что включить.
Почему “сбивает” только одну функцию одного режима - снижение RTL? Т.е. прилетели в точку - нормально, а стали снижаться - пике. Остановили пике, опять включили RTL - все нормально. Не понимаю. Где копать?
Посмотрел лог. Большое количество потерь сигнала аппы навивает только одну мысль, что на коптере есть источник помех, который забивает ЖПС. Может еще кабель от ЖПС болтается.
Вроде параметры выставлены правильно, баро работает. Желе от вибрации на видео нет, значит вибрации в норме (если конечно нет виброразвязки на камере). Остается только сам ЖПС. Глушить может и видео. Попробуйте без него режим РТЛ.
Да и лойтер можете проверить на удержание позиции. Мне показалось на видео, что в лойтере его тоже мотает, просто по камере это плохо видно.
теперь этот проклятый сигнал CPPM не понимает что для каждого провода отведен свой режим работы
Все он понимает. СРРМ передает сигнал через 1 провод.
вот и думаю что мне даст PPM encoder из сигнала PWM (каждый кабель отвечает за свой канал) в PPM (преобразующий сигнал из PWM один кабель) идущий в Pixhawk.
Вам не нужен энкодер. Ваш приемник и так все делает. Надо только поставить перемычку на 3-4 вывод.
Мне получается нужно организовать из приемника frsky d8rxp подключить на выход 6 канал, а в Pixhawk подключить 5 канал.
Из приемника в пикс надо подсоединить 1 провод.
В CPPM он реагирует на flight mode 5 канала, а на 6 он тупо реагирует на переключение тумблера, а смешиваться с пятым не хочет и соответсвенно 5 канал работает просто на 2 позиции вместо 6.
У Вас просто не настроен микс тумблеров на 5 канал для 6 режимов.
Теперь надеюсь понятно, а то сначала с трудом понял проблему.
Просматривая видео запись полета мне постоянно не хватало данных OSD на этом видео. Запись живого FPV с OSD вещь, конечно, тоже интересная, но сравнивать качество этого видео с Full HD записью с видеокамеры совершенно нельзя. Вот бы здорово наложить данные OSD на эту FullHD видеозапись, а еще если можно было бы это и Youtube выложить?
А почему бы и нет, подумал я и нарисовал небольшую программку, которая берет на входе лог-файл полета и создает из него субтитры с основной полетной информацией, пригодные для проигрывания как в программе видеоплейере (например VLC Media Player), так и пригодные для выкладки в Youtube.
Последнее время часто попадаются видео с наложенными на запись красивыми приборами. Погуглил, нашел сервис DashWare, который позволяет делать такое наложение. Обещают чтение любых логов + головые разбиралки для популярных систем.
Вот, к примеру, с ардупилота:
Последнее время часто попадаются видео с наложенными на запись красивыми приборами. Погуглил, нашел сервис DashWare, который позволяет делать такое наложение. Обещают чтение любых логов + головые разбиралки для популярных систем. Вот, к примеру, с ардупилота:
Красиво, нужно будет попробовать. Знал бы про такое, не стал бы воскресенье на программу тратить. С другой стороны, научился создавать программы в Visual Studio - тоже полезное знание. 😃
Ну и думаю, обработка видео в DashWare наверняка довольно длительное занятие, а у меня видео перемалывать не нужно. Создание файла с субтитрами занимает пару секунд.
У Вас просто не настроен микс тумблеров на 5 канал для 6 режимов.
Теперь надеюсь понятно, а то сначала с трудом понял проблему.
Все уже давно до этого инцидента было настроено и работало. Постараюсь ещё лучше объяснить. У меня все каналы работают правильно, в mp реагируют на все тумблеры и крутилки, перемычка на приемнике между 3 и 4 стоит, миксы как были настроены, так и остались, повторюсь на apm раньше все 6 режимов работали, потому что из приемника 6 канал шел в 5 канал APM так должно быть, особенность миксов и эти миксы в турниге врятли подругому настроить, вот из-за этого и получалось смешивание, а теперь т.к. все каналы под одним проводом CPPM 5 канал приемника - это и есть 5 канал для Pixhawk, а надо наоборот 6 в 5 и смешивание каналов теперь не работает потому что 5 канал приемника - это 5 канал для Pixhawk , 6 это 6 и т.д., не будет смешивания пока 6 канал приемника не пойдет в 5 канал Pixhawk. Вот почему я спрашиваю про PPM encoder, если я там местами поменяю провода как и хотел 6 от приемника в 5 encoder, удасться ли мне обмануть эти каналы? Уххх
Погуглил, нашел сервис DashWare
Устанавливаю DashWare. Издатель: “GoPro Inc.”. Что-то мне это слово напоминает. 😃
Ребяты, а эта штука умеет быстро и корректно объединять видефайлы без перекодирования! Вот это подарочек!
Ребяты, а эта штука умеет быстро и корректно объединять видефайлы без перекодирования! Вот это подарочек!
Попробовал DashWare - нужно разбираться и ковыряться с ней. Картинку как на видео в примере не представляю пока как сделать. Лог файлы ардукоптера на импортируются. По крайней мере, у меня не получилось. Получилось открыть файл .gpx, но я так понимаю, там не вся есть необходимая информация. В общем, положил на видео индикатор для теста (данные показывает в футах, так пока не разобрался как переключить, на поверхности не лежит). Запустил создание видео. Работает, говорит для этого нужно полтора часа (у меня Mac Mini).
В общем, думаю буду генерировать субтитры своей программкой. Это быстро и настроек не нужно. DashWare буду пока использовать для объединения видео с камеры - это она хорошо умеет делать.
Если кто разберется, как сделать картинку как на видео из примера MSkyRC - буду благодарен увидеть инструкцию.
DashWare работает только с АПМ через логгер Flytrex. Может есть еще какой то конвертер из логов АПМ во Flytrex…
DashWare работает только с АПМ через логгер Flytrex. Может есть еще какой то конвертер из логов АПМ во Flytrex…
У меня не получилось - открываю лог .log, указываю Flytrex, выдает ошибку.
ArduCopter V3.1.2
CRIUS-All-IN-ONE-PRO работает точно так же, как и апм? тот же софт, те же прошивки?
APM можно найти дешевле, меньше приключений.
У меня не получилось - открываю лог .log, указываю Flytrex, выдает ошибку.
нужно лог разобрать в xls на нужные таблички и тупо скормить в самописный фильтр, созданный в DashWare.
Желательно, или если отвалится питание с приемыша и дрова, а так прилетит и сядет
В этом случае да, но вероятность этого, на мой взгляд ничтожно мала. Не разбирался точно, но будет ли работать программный FS в APM при подключении по PPM?
По коду PWM-PPM декодера детектирование FS сделано именно по PWM входу.
Большое количество потерь сигнала аппы навивает только одну мысль, что на коптере есть источник помех, который забивает ЖПС.
Это вы из лога взяли? Где на логе можно посмотреть такое? Или просто из того, что у меня фейлсейвы срабатывают?
нужно лог разобрать в xls на нужные таблички и тупо скормить в самописный фильтр, созданный в DashWare.
Н-да. Странно, что они не сделали встроенную поддержку логов ардукоптера.
Н-да. Странно, что они не сделали встроенную поддержку логов ардукоптера.
ардушный лог несколько странный. он ближе к логике xml, чем к datalog. т.е. его при обработке надо не только столбцами, но и строками анализ данных делать. в любом случае это не долго. но и руками ничего сложного 5 минут на все случаи жизни. больше времени потратил на выбор индикатора данных 😃
ардушный лог несколько странный. он ближе к логике xml, чем к datalog. т.е. его при обработке надо не только столбцами, но и строками анализ данных делать.
Да нормальный лог. Я оч. быстро разобрался как его обрабатывать - совсем немного строк кода. Пока не представляю, как вы в экселе это делаете - не разобрался еще что на входе DashWare хочет.
Может опишите, в каком формате лучше всего ей дать данные и как скормить? А лучше пример файла. Тогда смогу просто нарисовать программку по преобразованию лога APM в такой файл, чтобы руками не приходилось это делать.
Может опишите, в каком формате лучше всего ей дать данные и как скормить? А лучше пример файла. Тогда смогу просто нарисовать программку по преобразованию лога APM в такой файл, чтобы руками не приходилось это делать.
Я как с работы вернусь и доковыряю парсинг, постараюсь выложить шаблон
Большое спасибо за подробный анализ!
Даже не понятно с чего начинать, столько всего по логам.
Ну пожалуй с питания.По логу это видно. Вроде хорошее питание в задатках 5,1В. Но, периодическая просадка напряжения аж до 4,5 В - просто жуть.
Тоже заметил, очень странная история ибо висит только приемник с одной микросервой для курсовой камеры. Хотя по времени просадки очень похоже, где то в эти моменты полета переключал вид под брюхо. Проведу наземный эксперимент пока ЗЧ едут. (Перемычка питания снята конечно)
Как следствие после первой же просадки пошел сбой в работе контроллера. Сигнал газа с пульта стал расходится с командой на моторы. Ролл и Питч стали разбегаться от предустановленных.
Сигнал газа я так понимаю из-за режима полета (AltHold) разбегается, а где разбежались ролл и питч не вижу на графиках, вроде очень близко графики, если не сложно ткните носом меня плиз.
Следующее. Вибрации. Писать вибрации - это хорошо, но АПМ не предназначен для этого. После проверки их надо отключать, мозги забиваются.
Но это позволило зафиксировать баг. В начале вибрации были повышенные, но еще в пределах нормы, но одновременно с потерей сигнала подскочили и вибрации. И дальше только росли. Что-то случилось с коптером, обычно виноваты винты (откручиваются).
6 потерь сигнала с аппы уже роли не играли.
Да, в общем это и был тестовый полет, немного только затянулся 😃 что надо отключать знаю.
Но действительно очень интересно как связаны потери сигнала и повышения вибраций. А какой уровень вибраций считается приемлемым?
Плохое питание плюс запредельные вибрации вполне могли вырубить мозг. Результат падение.
Если бы мозг вырубился, он бы перестал бы писать лог, а лог записан вплоть до падения. Или я не прав?
скорее всего через некоторое время после перевода газа в ноль ваш коптер дизармился
зы. логи не смотрел
В AltHold и не на уровне земли (взлетной позиции)? Я думал такое не возможно. Ну и потом сын подтверждает попытку раскрутить моторы перед самым падением. И опять же лог, лог бы оборвался в этом месте, а он писался в момент падения.
Но наземный тест проведу, интересно.