А давайте обсудим Arducopter - APM
ошибок EKF 2, EKF 0. При двух из них коптер перешел в FS в режим посадки (Land). Спасло ситуацию переключение из Loiter в Stabilize.
Кстати, в полном списке параметров можно изменить failsafe при ошибках EKF. Я сразу поменял с дефолтного Land на AltHold. Не хотелось бы чтобы коптер начал приземляться где не просят 😃
если напряжение на входе по вольтметру будет меняться пропорционально показаниям в мишен планере - значит проблема не в пиксе а в повермодуле или в том как вы развели соединения, в частности gnd
Развел, как предусматривалось, наверно. От повермодуля идет шлейф, где два сигнальных провода, на напряжение и силу тока, и питание.
А уже от Пихсхавка питается все остальное, по своим стандартным проводам - радиотелеметрия, примемник, GPS, OSD, разве что потом еще стоит отдельный LC фильтр напрямую к батареи, от которой питается вторая половина OSD (аналоговая) и камера с передатчиком. Земляных петель нету.
Вольт метром проверял датчик, точность измерения до тысячных, таки точно выдает, у меня вольтметр показывал 1.106, и стабильно, непоколебимо, а вот в мишен планере показания плаваю, то дрейф допустим, ну там ± 0.1 вольт, но само по себе может и ± 0.5 начать плавать, т.е. совсем непредсказуемо, стоит себе, ничего не делаю, то дрейф маленький, потоп большой, потом опять маленький 😦 Учитывая, что коптер не заармен. И это на втором уже повермодуле, на обоих идентичное поведение.
В общем, на выходных еще его помучаю с пристрастиями.
разве что потом еще стоит отдельный LC фильтр напрямую к батареи, от которой питается вторая половина OSD (аналоговая) и камера с передатчиком. Земляных петель нету.
Вольт метром про
если случайно замкнута земля между аналоговой и цифровой частью осд или гдето от видеочасти земля соединяется с землей автопилота - будет петля.
например если от одного радиоприемника идет управление видеопереключателем и коптером
если напряжение на входе не меняется а в мишен планере плавает - возможно проблема в линии до входа в процессор, втч непропай ноги. у процессора высокоомный вход и при плохой пайке бывает что работает за счет наводок
за точность измерения отвечает цепь aref микропроцессора, это напряжение является опорным для аналоговых измерений и в случае утечки или замыкания изза небрежного монтажа замены деталей на неподходящие авторами клона- возможны неточности
Такой вопрос, если я подключаюсь к полетнику по USB, аккум не подключаю, то у меня напряжение не показывает 0, а показывает, что где-то в районе 8В, такого же не должно быть? Должно быть 0В, верно? И что это бы могло значить?
Должно быть 0В, верно? И что это бы могло значить?
Должно быть 0. А в Mission Planner нога правильная выбрана в качестве сенсора?
Должно быть 0. А в Mission Planner нога правильная выбрана в качестве сенсора?
Если честно, то не знаю даже о чем речь 😃 Какая такая нога 😃 Я вчера сделал полный сброс, перепрошил, все по новой, все по дефаулту, просто воткнул повер модуль и все, пытаюсь калибровать и все не утешительно 😦
Может разобрать контроллер, может действительно или плохо пропаян, или сопля какая где 😦
А может попробовать проводки датчиков напряжения и тока поменять местами? и попробовать, только можно как-то миссен планеру сказать, где датчик тока и напряжения? чтобы поменять их местами?
Там нигде не написано, что нельзя. Ни в одном месте. Может вы выделите слово “нельзя” в цитату, а то я плохо вижу?
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя… или опыт Алексея,и его советы не авторитет?!
Все, в доках нашел, можно поменять значения параметров BATT_VOLT_PIN и BATT_CURR_PIN, буду дальше играться 😃
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя… или опыт Алексея,и его советы не авторитет?!
Я попросил вас привести цитату Алексея, где написано, что с включенными логами летать нельзя.
Поскольку вы неадекватно ведете диалог, сразу уточню - Алексей рекомендовал отключить только логгирование вибраций, при этом он не указал, что это может привести к проблемам, а значит можно и не отключать. При этом само логгирование он отключать не рекомендовал.
Еще раз спрашиваю, где написано, что нельзя летать с включенным логгированием?
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя…
Везде написано, что без виброразвязки контроллер не может адекватно работать в режимах удержания позиции, и в официальной документации тоже. Ссылка нужна? Могу дать. Мне кажется вы совсем плохо понимаете, что пишете.
санкционном списке
в санкциях только определённые территории.
На прошлой неделе благополучно купил Pixhawk 2.1 с доставкой в Киев.
Опять же, post forwarding творит чудеса, если что не так 😉
По поводу виброразвязки. Я приклеил контроллер к корпусу на двухсторонний скотч, который вспененный и мягкий, он еще раза в два толще обычного, и еще в два слоя положил этот скотч, толщина, на глаз, получилась где-то 4мм, скажите, так нормально? Вроде летает адекватно, позицию держит точно, и автоматические режимы точны, RTL работает замечательно. Значит все хорошо?
Собственно то что мы и обсуждаем - смотрите логи, только там видно, хорошо или нет.
Везде написано, что без виброразвязки контроллер не может адекватно работать
Вот именно, что только ''НЕ МОЖЕТ" адекватно работать. А " нельзя не написано!!! по вашему апм с забитой логами памятью будет адекватно работать??? я думаю так же как и вы ведете диалог…
Да, с забитой логами памятью АПМ будет адекватно работать, потому что заполнение памяти для логов никак с работой процессора не связано, а без развязки не будет. А если контроллер гарантированно не будет адекватно работать - это значит нельзя. У вас с логикой совсем туго?
И поскольку вы привести цитату где написано что летать с логами нельзя или пусть даже “не рекомендуется” не можете, предлагаю вам угомонится, и на этом закончить этот бесполезный диспут.
Подведя итог:
Летать без виброразвязки - нельзя.
Летать с логгированием - можно.
Летать с логгированием - можно.
Ну и летайте…
Подскажите в чем может быть проблема. В одном полете по логам куча ошибок EKF 2, EKF 0. При двух из них коптер перешел в FS в режим посадки (Land). Спасло ситуацию переключение из Loiter в Stabilize. Судя по документации - это ошибки навигации. При этом, по тем же логам в момент ошибок, да и в течении всего полета проблем с GPS-ом не было: 11-12 спутников, hdop в районе 1.4. Куда копать? В чем грабли?
Так , уже начали отклоняться в сторону.
Человек пишет , что у него уже есть лог. Просил выложить, т.к. там в нем может быть больше инфы чем написано.
Потом был вопрос можно ли писать лог постоянно. Писать можно и нужно. Т.к. потом больше шансов найти причину отказа. Опять по рекомендациям прозвучавшим и на этом форуме не рекомендуется постоянно писать логи в полном объеме, включая вибрации. Также рекомендовалось очищать память перед полетом. Это были рекомендации для предотвращения перегрузки проца. Т.е. если хотите летать спокойно и не задавать потом вопросов типа почему неожиданно упал правильнее будет очищать память и не писать длительно вибрации . Также надо учитывать, что у всех разные клоны изготовленные в разное время и результат может быть разный.
По себе могу сказать, что я этих рекомендаций для АПМ придерживаюсь, программного отказа АПМ не было.
Ну, а чтоб больше голова не болела по этому поводу перешел на f4by плюс новые возможности.
Я вас правильно понял, что прошивка Ардукоптера является потенциально опасной для человеческой жизни, в связи с тем, что коптер упадет мне на голову если я буду использовать его функционал по назначению, и писать полный лог? Были уже такие подтвержденные прецеденты? Или это снова ваши теоретические выкладки высосанные из пальца?
и не писать длительно вибрации
По какой причине время тут имеет значение? Процессор от этого не перегревается, алгоритм имеет свойство работать устойчиво, если он отлажен. Память логов переписывается циклически и переполнится не может. Нет ни одной веской причины, что бы это мнение звучало компетентно.
Кроме повторю - того, что Ардупилот имеет глючный и не отлаженный алгоритм. На этом вы настаеваете?
По себе могу сказать, что я этих рекомендаций для АПМ придерживаюсь, программного отказа АПМ не было.
Я не придерживаюсь этих рекомендаций, программного отказа АПМ не было. Предлагаю судить по мне.
что Ардупилот имеет глючный и не отлаженный алгоритм
Сама по себе среда ардуино глючная и неотлаженная, независимо от того, какой алгоритм на нее положили… Ставили такой опыт: Нужно было “нажимать кнопку” 1000 раз в час, ардуинка сбилась на полутора тысячах, аналогичная мега с кодом на ассемблере отстучала свои 8000 нажатий в день без проблем. Специально, чтобы Вам не к чему было придраться, уточню, опыт ставился десятки раз. И каждый раз недоС не справлялся с задачей.
Как тогда летать на таком? Значит это потенциально опасно.
Значит это потенциально опасно.
Немедленно отойдите от компьютера, это потенциально опасно. Вас может ударить током… Телефоном тоже не пользуйтесь, были случаи, когда айфон убил разрядом владельца, про взрывы батарей сами наверное слышали… Да, и на улицу не выходите, там транспорт, да и кирпичи, бывает, падают… В туалет тоже не ходите, в Мексике недавно двухметровую кобру из унитаза выловили…)
Вы что, серьезно не понимаете, что потенциально опасно ВСЁ…? Ни один из контроллеров не может быть безопасным по определению, особенно китайской сборки. Любая современная электроника производится ТОЛЬКО для продажи, чем быстрее сломается, тем быстрее Вы купите новую… Не знаю как сейчас, но до недавнего времени, в промышленности, на самых ответственных местах работали люди, никакая электроника не угонится за человеческим мозгом в плане интуиции, и реакции на опасность. Тупо 2+2 вычислять, да, тут компьютеры - наше все.
Сама по себе среда ардуино глючная и неотлаженная, независимо от того, какой алгоритм на нее положили… Ставили такой опыт: Нужно было “нажимать кнопку” 1000 раз в час, ардуинка сбилась на полутора тысячах, аналогичная мега с кодом на ассемблере отстучала свои 8000 нажатий в день без проблем. Специально, чтобы Вам не к чему было придраться, уточню, опыт ставился десятки раз. И каждый раз недоС не справлялся с задачей.
думаю дело было в программисте или электронщике кто делал схему, ардуино предлагает набор функций которые можно не использовать и вместо которых можно просто использовать запись в порты
как это и делается к примеру в ардупилоте.
ардуино это иде и библиотеки функций, собирает тот же самый make что и у разработчиков что пишут свой код на с++
у меня есть пример реализации таймера который управляет дренажным насосом. Время непрерывной и безотказной работы около 5 лет. Отключения связаны только с отключениями электричества. сам девайс помещен в пластиковую коробку и круглогодично находится под открытым небом