А давайте обсудим Arducopter - APM
В случае с Назой, то Назой.
уже предлагали ) Даже если антенна видеопередатчика сантиметрах в 5 от антенн радиоприемыша, то пищит?
На самом деле, у меня ФС на таком расстоянии никогда и не было, хотя бы на метрах 300. Так что когда все так близко происходит, я не знаю, что там творится.
Вот для таких случаев и сделана защита в Назе! А в АПМ ее нет! 😛
На самом деле, у меня ФС на таком расстоянии никогда и не было, хотя бы на метрах 300.
или вы троллите меня или не так поняли)) Видеопередатчик 600mw 5.8 на коптере, усы приемника 2.4 сантиметрах в 8 от антенны видеопередатчика. Сами модули сантиметрах в 5 друг от друга. Вот в таких условиях срабатывал ФС по замиранию каналов.
Я и говорю, что никогда так близко антенны не располагал, поэтому никогда ФС на таком расстоянии не ловил. В чем троллинг то?
Хотя 8см для 5.8 вообще достаточное расстояние, что бы не глушить 2.4, поэтому еще раз говорю - мне все непонятно в данном случае.
Друзья! Кто достаточно летает на АПМ- поделитесь ссылкой на GPS, который Вы купили бы сейчас.
Большое Спасибо заранее!
Я такие предпочитаю hobby.msdatabase.ru/production_main/product (уже парочка разных версий).
Ну и традиционно, по цене одного русского покупаем три китайских, которые просто огонь!
Ну и традиционно, по цене одного русского покупаем три китайских, которые просто огонь!
И ищем к ним кабель , чтоб не качал АПМ на виброразвязке, или ставим АПМ на пенку:).
Конечно же нет, лучше доплатим за кабель 2000р.
Такой с пиксхаком летает. Кабель родной,за 15 мин. перепаял на него коннектор пиксхаковский. Да,полётник на пенке 4мм примерно,лог вибраций в пределах нормы. В доме 7-8 спутников,в поле 15-17. Может и есть смысл приобретать более дорогие версии,меня пока этот вполне устраивает.
У меня именно вот такой
banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…
ловит спутник за секунд 5ть, секундомером не замерял, так, на глаз, позицию в выходные видел 20 спутников, позицию держал стабильно, RTL - сел с погрешностью, на глаз, не более 50 см, рулеткой не замерял, опять же на глаз 😃
Даже в квартире, стоя на полу, иногда за спутники цепляется.
Т.е. я доволен шо слон.
Миллионы наз и фантиков до сих пор летают с NEO 6Q, так что, не вижу глубокого смысла в перфекционизме, лучше все равно не будет. 8ю серию стоит брать только из за ГЛОНАССа. Все равно расчет позиции будет происходить по необходимому и достаточному количеству, обычно это 5-6-7 спутников, остальные создают избыточность, но точность не повышают.
остальные создают избыточность, но точность не повышают
Точность определения позиции так же зависит и от кол-ва спутников, чем больше, тем точнее, но зависимость не линейна.
Вопрос по АвтоТюну, никак не могу его сделать, дело в том, что у меня батарея садится быстрее, чем режим заканчивается 😦 Он сразу по ролу, потом по питчу дергается, потом по яву крутится, но батарея садится раньше, чем он по яву заканчивает.
Это занимает больше 12 минут, может из-за холода, но больше щя у меня коптер летать не хочет, сажу его, бо уже начинает тревогу подымать.
Скажите, это нормально? Такое время АвтоТюна, может можно как-то ускорить?
Что скажете по этому GPS?
И,я конечно в курсе,что 100500 раз обсуждалось,но
Вот когда квадр начинает раскачиваться при разворотах,это разве не решается настройкой пидов по яву?
И ещё такой вопрос:
У меня почему-то вечно сбиваются настройки акселерометра и квадр думает,что стоит не ровно,хотя это не так
Из-за чего оно?
чем больше, тем точнее
Неправильно… Для увеличения точности надо чтобы углы между спутниками были как можно больше… Если у Вас над головой висит 10 спутников, то разница в сигналах от них будет невелика, соответственно и точность. А если спутников всего 5, но по всему небу, то качество триангуляции увеличится. Грубо говоря, чем лучше “слышит” приемник сигнал каждого отдельного спутника, тем точнее определит свои координаты…
Что скажете по этому GPS?
Читаем отзывы
Don’t buy to that shop it’s not a Ublox M8N as stated in the description but a poor Neo7M
Честно говоря, при активном портировании скриптов Arducopter на платформу Multiwii (в ее максимальной конфигурации Arduina Mega $50 + плата датчиков $100) командой ArduPirates, той самой которая выпустила Superstable прошивку для ArduCopter, вкладываться в специфическое железо Arducopter смысла сейчас особого нет. Тем более для Multiwii используются сейчас лучшие (более новые) датчики.
Ветка на rcgroups: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011
Ветка на rcdesign: rcopen.com/forum/f123/topic232641
Андрей, а вы не могли б в крадце рассказать про этот полётный контроллер ? он конектится только с определённой аппаратурой ?
у меня hubsan h109s хочу вынуть потроха и всадить арм
только из-за полёта по точкам
Для увеличения точности надо чтобы углы между спутниками были как можно больше… Если у Вас над головой висит 10 спутников, то разница в сигналах от них будет невелика, соответственно и точность. А если спутников всего 5, но по всему небу, то качество триангуляции увеличится.
Если еще быть точнее, то нужна именно триангуляция (нужны треугольники). Те что уже по горизонту только уменьшают точность из-за большего расстояния прохождения в атмосфере. А т.к. такие точно попадутся, то 5 скорее все же мало.
Но 5-10 только над головой тоже малополезны.
Это занимает больше 12 минут
Делал АвтотТюн под разные нагрузки. Время до спокойного полета - от 4-х минут (полный штиль) до 9-ти (с ветром 2-3 м/с). Как я понял, чем меньше ветер, тем быстрее идет процесс. Пару раз терпение кончалось и сажал коптер. В итоге, остановился на тех настройках, что получились для самого тяжелого варианта. Оказалось, что при таких настройках стабильнее всего летает. Даже стабильнее, чем при специальных настройках, полученных в облегченном варианте. Единственный минус в облегченном варианте - это некоторая склонность к раскачиванию при спуске. В таком случае, просто медленнее опускаю.
про компенсацию офсета алегро.
Сенсоры тока Allegro ACS756 ACS758 имеют откалиброванную на заводе шкалу не зависящую от напряжения питания, имеют внутреннюю температурную компенсацию, но есть одна особенность - напряжение соответствующее нулевому току зависит от питающего напряжения и всегда пропорционально ему.
Эта особенность вводит пользователей в недоумение в случае если бортовое питание не стабильно или если настройка офсета датчика тока производится при подключении от пониженного USB питания
К примеру мы подбираем офсет чтобы при питании от бортового блока питания при нулевом потреблении через сенсор отображался ноль ампер
При этом сенсор алегро, питаемый от юсб бортового питания (4,5 вольт) показывает смещение пропоциональное уменьшению напряжения питания.
Для униполярного сенсора оно невелико, но тоже неприятно.
Если же мы настроим ноль при 4,5 вольтах, то наоборот при бортовом питании мы увидим лишнее положительное потребление.
для того чтобы скомпенсировать это влияние я предлагаю следующий программный способ компенсации
если быть кратким то формула такова:
_state.current_amps = (_curr_pin_analog_source->voltage_average() -_mon._curr_amp_offset[_state.instance] * allegroOfsetComp ) * _mon._curr_amp_per_volt[_state.instance];
подробнее тут github.com/…/dc8a30bb316d40eb22911a077e125cfb684fe…
в результате пользователь имеет возможность включить компенсацию в полном списке паарметров
проверяем при питании от бортового источника:
от юсб или при просадках питающего напряжения - нулевой ток остается нулевым
код мною написан под наш контроллер f4by но может быть использован для pixhawk или адаптирован для АПМ
от юсб или при просадках питающего напряжения - нулевой ток остается нулевым
Непонятная опция.
Просадок быть не должно по умолчанию, при питании от ЮСБ ток никто не настраивает и не наблюдает.
Нулевой ток тоже не важен. Важен только корректный рабочий ток. Чего добиваемся хорошим питанием автоматически.
Вопрос по АвтоТюну, никак не могу его сделать, дело в том, что у меня батарея садится быстрее, чем режим заканчивается Он сразу по ролу, потом по питчу дергается, потом по яву крутится, но батарея садится раньше, чем он по яву заканчивает.
можно выбирать по каким осям делать автотюн.
У Назы есть защита - если сигнал с приёмника не меняется некоторое время, то домой.
В данном случае (экстренная реакция на потерю сигнала/зависание приемника ) это не поможет, судя по описанию
Назе нужен определенный уровень сигнала на входе U, в противном случае, через 20 секунд она остановится и будет ждать появления связи… Автопосадка или возврат в точку дом сработает еще через 10 секунд…
Как бы к тому времени мясорубка уже успеет наломать дров 😃
У меня лично не получилось заставить Naza перейти в фэйлсэйф при потере сигнала, хотя пункт в меню включен этот. Она по инструкции это делает с большой задержкой, может я просто недождался ))
Короче вопросов как всегда больше чем ответов. Потому что документация никакая.
Нормальная документация.
advanced-failsafe-configuration
RC Loss
If RC control is lost a manual control mode for more than AFS_RC_FAIL_MS milliseconds then flight termination is activated. This termination mode is only enabled if AFS_RC_FAIL_MS is non-zero. For the OBC rules it should be set to 1500 (giving 1.5 seconds).
Но это для Plane.