А давайте обсудим Arducopter - APM
при высоте меньше 1 метра. На такой высоте трава практически не мешает.
Сонар ультразвуковой, а значит трава всегда будет сказывается. Все зависит от соотношения размеров травы (помехи) к разрешению сонара. А также насколько эта трава далека от перпендикулярности к лучу.
Незаменимая штука при автопосадке. Моторы отключаются ЖЕЛЕЗНО
в 32битных контролелрах со свежими прошивками замечает что при убывании тяги моторов не регистрируется ускорение и моторы также железно отключаются при автопосадке. без сонара.
судя по фото - приведен самый плохой из сонаров
А также насколько эта трава далека от перпендикулярности к лучу.
Абсолютно правильно. Ничего нет идеального.
Но в этом есть даже плюсы. На кусты и деревья садиться отказывается - на логе видно, что высота по сонару, в этом случае, скачет на 2-3 метра, соответственно коптер продолжает летать и есть время что-то предпринять. Проверено на практике!
Но был один неприятный момент. Нужно было срочно посадить коптер. Был сильный ветер, сжал в режиме Лойтер. Коснувшись земли коптер упал на бок, сонар, соответственно, в сторону. Высота по сонару, соответственно, стала больше нулевой. Моторы сразу же снова включились и пока переключился в Стаб, то сгорели два регуля, так как пропеллеры зарылись в грунт. Это надо иметь ввиду!
Здраствуйте! Надо что-то менять в настройках АПМ, чтоб коптер когда возвращался домой то летел носом вперёд и также выполняя миссию? Или это уже по дефаулту стоит?
чтоб коптер когда возвращался домой то летел носом вперёд
В Full Parameter List параметр WP_YAW_BEHAVIOR, выбрать значение (1)- Face next waypoint.
Да бросьте! rcopen.com/files/5835dd549970730077625497_sm Уже писал об этом.
Подключается на любой аналоговый вход, по умолчанию - нулевой. В разделе установки оборудования находим сонар, ставим галочку и перезагружаем АРМ. Всё! Остается настроить дистанцию, с которой при замере высоты, приоритет отдается сонару. У меня ориентируется на сонар при высоте меньше 1 метра. На такой высоте трава практически не мешает. Точность +/- 1 см. Выше 1 метра работает барометр, так как при высоте больше метра избыточное давление, создаваемое пропеллерами, уже не сказывается на показаниях барометра. Незаменимая штука при автопосадке. Моторы отключаются ЖЕЛЕЗНО!!!
В том то и дело, что не работает… показывает всегда 3 метра… причем там зависимость какаято выставляется от вольтажа… кароче не понял я как это настраивать, может быть конечно сонар битый сам, фиг знает…
может быть конечно сонар битый сам, фиг знает…
Так проверьте его.
Подключите питание и вольтметр на выход. И меняйте рукой расстояние до сонара. Должно меняться напряжение на выходе. Заодно можно будет понять на какое расстояние работает.
Незаменимая штука при автопосадке. Моторы отключаются ЖЕЛЕЗНО
Могу согласиться только, с авто-посадкой. Даже при тестировании MAXBOTIX, диапазон и чуствительность у которого на порядок выше, этого арду-сонара, при пролете над полем на высоте 1.5-2 метра аппарат колбасит, и про съёмку можно забыть.
Девайс из серии - попробовал и забыл.
при пролете над полем на высоте 1.5-2 метра аппарат колбасит
Все так. Поэтому и сделал на высоту меньше метра и только для автопосадки. А чтобы летать, ориентируясь на сонар - это разве что летать над очень ровной бетонкой в абсолютно горизонтальном положении.
кароче не понял я как это настраивать
ardupilot.org/copter/docs/sonar.html
Тут все написано.
Я так пониммаю, что прии закрывании рукой вольтаж должен меняться? А защита там есть от переплюсовки?? Мог я его сжечь?
Кто же его знает , что туда китайцы поставили, не поставили. Надо смотреть.
Сжечь можно что угодно.
Хорошо, попробую, но есть ощущение, что не в прошивке дело )) PPM сильно влияет на загрузку? Может откатить до 2.3.16?
Кому интересно по miniAPM v3.1…
Пропаял все элементы вручную, затем тщательно промыл спиртом (с замачиванием). Наконец завелось, дало возможность настраивать, подхватил GPS и телеметрию.
Однако, не видит внешний компас, регули не реагируют на включение. Не успел толком настроить, но это уяснил…
Если со схемотехникой выходов на моторы все просто, то… Вопрос вдогонку, шина I2C идет напрямую в контроллер или через промежуточные преобразователи? По плате сложно определить, все мелкое, половина дорожек под микросхемами.
Пропаял все элементы вручную, затем тщательно промыл спиртом (с замачиванием)
при этой процедуре нужно демонтировать баро. там дырки, если туда попадет спирт вобравший в себя остатки флюса то барометр может работать непредсказуемо.
шина I2C идет напрямую в контроллер или через промежуточные преобразователи?
в апм по шине стоит преобразователь с 5 на 3,3 вольта по сигнальным линиям SCL SDA
при этой процедуре нужно демонтировать баро. там дырки, если туда попадет спирт вобравший в себя остатки флюса то барометр может работать непредсказуемо.
если будет неадекват, проще поменять будет… Тут вопрос был, заведется ли вообще плата. Завелась. Дальше по обстоятельствам. Платка полностью плавала в спирте “с головой” (просто протирка и прочистка кисточкой со спиртом не помогла). Потом продута воздухом, прочищена еще раз спиртом и кисточкой и еще раз продута.
Кстати, если что, просто промыть потом спиртом под небольшим давлением не вариант )))? Дырок ведь две )))
И… в стабе и в лоитере ведь не используется баро в APM?
в апм по шине стоит преобразователь с 5 на 3,3 вольта по сигнальным линиям SCL SDA
В идеале, понять бы где он и как его проверить, компас, на сколько я помню, живой был, но тоже проверить стоит…
Кстати, если что, просто промыть потом спиртом под небольшим давлением не вариант )))? Дырок ведь две )))
там весьма чувствительный элемент, испортите.
но ктож вам запертит.
к примеру я зная что от ультразвуковой ванны умрет мпу6000 намеряно промыл разок на самой малой мощности.
мпу умер. эксперимент удался.)
И… в стабе и в лоитере ведь не используется баро в APM?
используется во всех режимах кроме стаба и акро
но ктож вам запертит.
это в случае, если датчик будет глючить и… тут терять один фиг нечего ) Получится - останется, не получится - один фиг под замену )))
зная что от ультразвуковой ванны умрет мпу6000
промывали именно чип?
И умирает он именно от ультразвука, я прав?
Я этого не знал, но к счастью, ультразвука у меня нет, стоял в стеклянной баночке со спиртом на системнике от компа. Там хоть и есть вибрации, но точно не ультразвук )
ПС: ради любопытства, умер он “наглухо” или погоду в африке начал показывать?
промывали именно чип?
И умирает он именно от ультразвука, я прав?
промывал плату целиком, баро мне было не жалко, у меня специальные платы для экспериментов.
мпу умирает не от ультразвука а от ударов и вибраций превышающих 10G,
в ульразвуковой ванне сделал даже мягкую постилку на всякий случай, но непомогло.
в результате у мпу “скривились” аксели. тоесть в нейтрали игрек стал показывать значение в половину шкалы.
думаю изначально их делают произвольной кривизны и исправляют ее заводской калибровкой, но у меня нет методики как их перекалибровывают.
ясно, спасибо за информацию!
К смерти барометра я морально был готов в случае полного оживления остальной части платы. Проверим, узнаем…
Здравствуйте, нажна помощь, у меня apm 2.8 и neo 7m, не могу отколибровать компас, убираю перемычку, жпс подключаются и внешний компас подключаются под раземом жпс, начинаю колибровку компаса в МП, получается какой-то бред, как его не вращаются все точки собираются в одном стороне, никаких кругов нет и значения по итогу заоблачные.
Пробовал отключать жпс и колибровку внутренним компаса ( поставил назад перемычку) ( решил проверить может я не правильно калибрую) , подключил, врущаю, всё красиво, круги в каждой плоскости, по итогу хорошие относительно цифры. Значит колибровку произвожу правильно.
Пробовал перемычку ставить в 3 разъем, то же самое, точки в одной плоскости.
Помогите пожалуйста, руки опускаются, столько перечитал, но ни чего не помогло!!!
Если в итоге не разберусь, можно ли летать на внутреннем компасе или погрешность будет большая?
в первую очередь задам глупый вопрос…
вы уверены, что в GPS у вас есть компас? )
И что из этого набора новое (ранее вами не использовалось): GPS или APM?
Проблема с компасом.
АПМ 2.6 и Ublox 6 с компасом.
Все отлично работало. Крепил новое шасси, оторвал GPS от стойки.
Закрепил GPS, перестал работать компас. GPS работает исправно, MissionPlaner выдает Bad GPS health.
Провод целый. Проделал размагничивание. Калибровка компаса не выполняется, при вращении определяет 3-10 точек и дальше никак не калибруется.
Направление на север фиксируется при подключении батареи, не зависимо от реального севера “как включил, там и север.”
То же самое и при отключении провода внешнего компаса.
Все равно планировал заменить на neo8. Но может проблема в APM? Как проверить?