Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

спутники ловить не нужно, компас будет работать и так

Конечно.
Так просто нагляднее по карте. И так потом проще проверить точность калибровки компаса.

(или другим способом)

например где мох растет на пеньках.
ващето это все разжевано не раз, а на апм коптер еще и подробно, третий день эта лабуда идет. ну погуглите то уже!!!

Человек же, который пишет свою прогу написал, что в прошивке АПМ нет функции передачи данных без модема.

Это не так. У меня и самолёт и коптер летают с APM и minimOSD без модемов. На некоторых прошивках APM данный функционал(выдача данных телеметрии без запроса) действительно поломан.

Неплохо озвучить номера прошивок, где работает.
Естественно для коптеров.

Ребята. Вот сейчас проверьте на своих коптерах с одним подключенным проводом к ОСД. Включите его и не подключайтесь к нему ничем кроме монитора FPV. И посмотрите как обновляются параметры.
Вот. Моя распиновка OSD: RX<-TX(apm), 5v от BECa отдельного. Телеметрия 915Mhz: RX<-TX(apm), TX->RX(apm), +5v с разъема телеметрии. Просто врубаю коптер, беру шлем. И там обновляется только горизонт и высота. Как только подключаюсь Mission Planer-ом OSD сразу оживает. Все свежепрошитое. Кнопку Enable Telemetry нажимал. Настроил все по Wizard-у.

Парни, понимаю, что тема уже обсуждалась миллион раз, но поиск по форуму и гуглу приводит только к проблеме самовольного отклонения коптера по YAW на ~15 градусов. У меня несколько другая проблема.

Коптер на раме-клоне tbs discovery, карбоновые лучи, 6S, движки 340KV и карбоновые пропеллеры 1555. Версия прошивки, если не ошибаюсь, 3.1.5.

1. При развороте по YAW коптер разворачивается не на месте, а делает дугу. Что в stab, что в loiter заметны отклонения. В stab больше. Компас калиброван, в настройках выставлен external compass. Проверка по сторонам света дает правильную картину. Но не проверял стороны света с включенными движками. Надо проверить с включенными? Или просто compassmot сделать?

2. При loiter не висит как вкопанный, а немного дрейфует. Может даже на 2 метра отлететь. Это ожидаемое поведение и я просто много хочу?

3. На таких пропах можно сделать autotune? Слышал, что на больших аппаратах его не делают.

Смотрел данные по вибрации - по x,y в пределах нормы. По z иногда зашкаливает, но бОльшую часть времени в пределах нормы.

Вот сейчас проверьте на своих коптерах с одним подключенным проводом к ОСД. Включите его и не подключайтесь к нему ничем кроме монитора FPV. И посмотрите как обновляются параметры.

Так и подключено. Нормально всё обновляется. Прошивка от Козина с NMEA, параметры SR стоят в соответствии с рекомендациями отсюда:
www.ykoctpa.ru/…/minimosd-novaya-proshivka/

При развороте по YAW коптер разворачивается не на месте, а делает дугу. Что в stab, что в loiter заметны отклонения.

В stabilyze компас и GPS не используются вообще. Проверяйте балансировку аппарата, калибровку гироскопа, уровень вибраций, одинаковость ESC и их настроек, моторы.

При loiter не висит как вкопанный, а немного дрейфует. Может даже на 2 метра отлететь. Это ожидаемое поведение и я просто много хочу?

Нормальное. Модуль GPS какой? HDOP и количество спутников?

Так и подключено. Нормально всё обновляется. Прошивка от Козина с NMEA, параметры SR стоят в соответствии с рекомендациями отсюда:

Сделал. Write Params нажал, перезагрузил все. Та же фигня. А вот комментарий самого разработчика MinimOSD-Extra:

“Потому что полетный контроллер отправляет некоторые данные только по явному запросу, и никакой установкой параметров SRx их не получить. Когда МП или ОСД их запрашивает - они есть, иначе нету.
Именно поэтому я и сделал в ОСД запрос этих параметров ибо обьычно летаю без наземки, подключать тогда надо на отдельный USART
Чтобы изменить ситуацию надо отправлять багрепорты команде Ардупилота, а на меня они последнее время реагируют “сделаем наоборот” 😃”

Почему у меня не работает!?😦

Едрен батон! Вот что помогло!

В stabilyze компас и GPS не используются вообще. Проверяйте балансировку аппарата, калибровку гироскопа, уровень вибраций, одинаковость ESC и их настроек, моторы.

Принял, спасибо! От какой точки надо отталкиваться при нахождении центра тяжести коптера на V образной раме? Я соединял противоположные моторы нитками и отталкивался от этой точки. А сейчас посмотрел на форуме TBS Discovery, что это я нашел CoT (Center of Thrust, центр тяги?), а CoG (Center of gravity) смещен на несколько мм в сторону носа.

Нормальное. Модуль GPS какой? HDOP и количество спутников?

Модуль gps+compass, который для APM. Тот, который без глонасса, не помню маркировку. HDOP и количество спутников не замерял, но идею понял - чем больше hdop, тем больше будет разброс, понаблюдаю.

Едрен батон! Вот что помогло!

имхо мишен планер 1.2.99 делает это с первого раза по нажатию enable telemetry

имхо мишен планер 1.2.99 делает это с первого раза по нажатию enable telemetry

Вообщем проблема разрешилась и теперь мы знаем в чем было дело. Жаль что на данном форуме нет чего-то типа “шапки темы”.

Таким образом она скорее всего разрешилась только у Вас (и еще нескольких) и скорее всего у остальных будет другое решение.
Пока это срабатывает случайным образом и при попытке повторить не срабатывает. Нет четкой зависимости типа переверни АПМ, проверь перемычку , если нет , то поставь , зайди в МП и включи ОСД и будет тебе счастье.

Таким образом она скорее всего разрешилась только у Вас (и еще нескольких) и скорее всего у остальных будет другое решение.
Пока это срабатывает случайным образом и при попытке повторить не срабатывает. Нет четкой зависимости типа переверни АПМ, проверь перемычку , если нет , то поставь , зайди в МП и включи ОСД и будет тебе счастье.

Все что я сделал, это выставил все SR параметры в 0, записал их в ПК и нажал кнопку “Enable Telemetry” в соотв. меню. Возможно в прошивке где-то косяк и при таком раскладе выполняется “установка по умолчанию”, которая срабатывает только при таких условиях. Изначально при компиляции установлена в какое-то другое значение. Все логично. Автор прошивки MinimOSD-Extra именно об этом баге и говорил. Что он пишет им о нем, а они не обращают внимание и поэтому он сделал принудительный запрос сам в коде OSD. Вообщем Night_Ghost тоже добавил эту информацию в Wiki по MinimOSD-Extra.

Летаем дальше!

поэтому он сделал принудительный запрос сам в коде OSD

Похожая проблема у меня - на mini apm не идут mavlink данные в mavlink-2-frsky converter (код для ардуины, который заворачивает мавлинк данные внутрь телеметрии FrSky, а на аппаратуре соответствующий мод парсит обратно), хоть ручками выставляй в Mission Planner, хоть сам конвертер делает запрос к полётному контроллеру. Так и не решил проблему, отложил в долгий ящик.

Пара способов. Коптер на подоконник. Поймать спутники и проверить правильно ли показывает примерное направление на сторону света. Покрутить вокруг оси (север, восток, юг, запад). Или взять туристический компас и определить север (или другим способом). Направить коптер на север, проверить, что показывает МР. Покрутить вокруг оси.

В общем подключил аппарат поставил выбрал в графе roll 180 и коптер стал показывать верное направление (на карте относительно дома красная и оранжевая показывали в одну сторону) причем нос коптера может это не доработано еще но он был по направлению одного из лучей, а у меня выбрано что нос по середине, надеюсь понятно. Дисконнект заново коннект, настройки остались. держа горизонтально покрутил, потом на каждую из сторон покрутил (вроде все как на видео разных), но как только я его переворачиваю кверху пузом вылетает ошибка fail.

причем нос коптера может это не доработано еще но он был по направлению одного из лучей

Крестик это не схема, а всего лишь условное обозначение коптера на карте. Дело привычки.

выбрал в графе roll 180

Насколько помню у Вас M8N. У него должен быть компас снизу ЖПС. А значит Вам надо крутить только по YAW (или не крутить вообще). Насколько крутить думаю теперь по карте разберетесь.

Насколько помню у Вас M8N. У него должен быть компас снизу ЖПС. А значит Вам надо крутить только по YAW (или не крутить вообще). Насколько крутить думаю теперь по карте разберетесь.

Вот этот момент не понял. мне надо его при калибровке крутить только по YAW ?

Вот этот момент не понял. мне надо его при калибровке крутить только по YAW ?

Нет. Вы написали

выбрал в графе roll 180

т.е. поменяли настройки по roll, чтобы показывало правильно. А надо в настройках менять YAW, чтобы на карте показывало правильно. Т.е. поставить, к примеру, YAW90 или YAW180.

Благодарю, сейчас попробую и заново калибровку.

если на жпс компас как на 3dr жпс с копасом, т.е компас чипом вниз , с учетом что перед указан верно
то

на апм нужно указать ориентация ролл 180
на пикс и прочих 32 битных контроллерах что экстернали маунтед, ориентация без поворота.
экстернали маунтед означает уже что переворот по ролу на 180

Так как верно ? не хочется коробку вскрывать.