А давайте обсудим Arducopter - APM
В моём понимании “резкость” и “отклик на действия пилота” понятия равнозначные… Как понять, что значит - общая стабилизация ? Это противодействие внешним силам воздействующих на коптер ? А разве не тоже самое делают настройки рейт Р ?
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием. Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Рейт Р это не настройки, в прямом смысле этого слова, это коэффициент… То есть величина, на которую изменяется воздействие в зависимости от тяговооруженности. А само воздействие задается параметром стабилайз Р. Они взаимосвязаны. Или, другими словами, устанавливая некий рейт, Вы сообщаете ПИД-контроллеру возможности Вашей ВМГ. Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1. По цифрам судя, шкала там нелинейная, можно предположить, что рейт 0.08 соответствует тяговооруженности 2.5, а рейт 0.18 - тяговооруженности 1.5. Исходя из таких соображений(не факт, что они верные) Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
ЗЫ. У меня стандартный коптер с тяговооруженностью около 2.2(я других не делаю) с первого раза полетел в стабе на стоковых ПИДах.
Я выше ссылку привел на официальные доки, вот ими и руководствуйтесь, а не собственным пониманием.
Перечитал там всё, что касаемо данной темы. Если это вообще можно назвать чтением, корявый машинный перевод текста, после такого перевода ещё больше непонимания.
К примеру, там написано - Чем выше значение P, тем выше отклик двигателя для достижения желаемой скорости поворота. Возникает вопрос, а какая должна быть желаемая скорость поворота для моего коптера ? Как её определить или измерить ?
Следующее предложение - По умолчанию P = 0,15 для стандартного Copter. что мне считать стандартным размером коптера ? Не знаю. И как эта информация поможет настроить коптер ?
Rate Roll / Pitch I используется для компенсации внешних сил, которые заставили бы ваш вертолёт не поддерживать желаемую скорость в течение более длительного периода времени.
Понятно что Pitch I используется для компенсации внешних сил…и т.д. и т.п. А как это использовать конкретно для моего коптера ? Оно же не автоматически настроится, а мне надо выставить некое определённое значение. Но какое ? Как определить ?
Высокий I срок будет быстро расти, чтобы удерживать желаемую скорость, и быстро сократится, чтобы избежать перерегулирования.
Замечательно… будет быстро расти и быстро сократится чтобы всё было ОК ! Как можно эту информацию применить применительно к реальным условия настройки коптера для стабильного его удержания в воздухе ? Неизвестно.
Rate Roll / Pitch D используется для ослабления реакции вертолета на ускорение в направлении желаемой уставки.
Как определить нужную желаемую величину ослабления ? Неизвестно.
Высокий D может вызывать очень необычные вибрации и эффект «памяти», когда органы управления чувствуют себя медленными или не реагируют на них. Правильно установленный контроллер должен допускать значение скорости D 0,011.
Да…может вызвать эффект “памяти” проверял, а как установить нормальные значения D? Неизвестно. Про D = 0,011 вообще не понимаю. Как это понимать ? Значении D всегда должно быть 0,011 или что ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Давайте условно представим, что для тяговооруженности = 2 (максимальная суммарная тяга/вес коптера) подойдет рейт 0.1.
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ? Или мне случайным образом выбрать цифру, скажем 0,125, и сказать себе, что Р 0,125 идеально подходит к моему коптеру ))
Вам следует узнать тяговооруженность Вашего коптера, установить соответствующий рейт Р и подобрать к нему стабилайз Р и отполировать параметром D…
Это, если чо, мое понимание…)
Следует узнать тяговооружённость… Как, и что это вообще такое ?
Установить соответствующий рейт Р… А как узнать соответствующий он или нет ?
И подобрать к нему стабилайз Р… Как подобрать ?
И так можно продолжать до бесконечности, что не предложение то сплошные загадки и неопределённость.
Да, это тяжело для понимания и всем через это приходится проходить. Пока используемое железо без ПИД не умеет.
Судя по тому, что коптер у Вас летает неадекватно, у Вас неверное понимание.
Это точно на кашу в голове похоже. Как-то все перемешено.
То резко, то не резко, то реагирует, то никак не реагирует. Как помогать?
В режиме удержания высоты.
Есть стаб, альтхолд, лойтер и т.п. Поточнее можно.
корявый машинный перевод
Я вроде давал ссылку не на перевод…)
Как выяснилось, что рейт 0.1 подходит для тяговооружённости =2 ?
Никак, я же написал “условно представим”, это уже Ваша задача найти эту величину для Вашего коптера… У меня же его нету…)
Как, и что это вообще такое ?
Измерить на стенде, блин… Я же русским языком написал “максимальная суммарная тяга/вес коптера”. Если Ваш коптер весит 3 кг., то для тяговооруженности 2 все 4 ротора должны давать максимальную тягу 6 кг. или по 1.5 кг. на ротор, если речь о квадрокоптере.
как узнать соответствующий он или нет ?
Опытным путем, разумеется…
Как подобрать ?
Вывести на крутилку, как вариант, и покрутить туда-сюда прямо в полете.
А вообще, у меня уже складывается впечатление, что Вам не коптер надо настроить, а просто поп***еть захотелось… Наверное семью отдыхать отправили, а одному скучно…)
Да, это тяжело для понимания и всем через это приходится проходить. Пока используемое железо без ПИД не умеет.
Неужели не существует нормального доходчивого описания как производить настройку PID ? Что тот типа этого… доведите в кастрюле воду до кипения, после того как вода закипела бросьте в неё 100 грамм макарон )) Варить 10 минут. Такое любому будет понятно, чётко и конкретно по делу.
А что вижу я ? Вижу вот такое… Наша кастрюля отлично подходит для варки макарон…, благодаря равномерному нагреву кастрюли макароны прогреваются так как надо. Вам лишь стоит указать приемлемую для ваших макарон температуру и подобрать оптимальное время варки. О и ещё… учитывайте фазу и расположение Луны на небосводе, для этого дождитесь наиболее выгодного для варки макарон угла подъёма Луны над горизонтом в градусах.
Есть стаб, альтхолд, лойтер и т.п. Поточнее можно.
Режим Альтхолд… , убрал до минимума показатели Stabilize Roll/Pitch но коптер всё равно очень резко откликается на управление, а переводишь в режим лойтер и тут управление …всё как в замедленном кино, очень медленно. Почему такая большая разница в отклике на управление при переключении между режимами полёта? Уравнять можно реакцию на управления,чтобы не было этой разницы при переключении с режима альтхолд на лойтер ?
Никак, я же написал “условно представим”, это уже Ваша задача найти эту величину для Вашего коптера… У меня же его нету…)
Да я понятия не имею как найти оптимальную величину Р для моего коптера. Как же я её могу искать и найти ? ) Вот я здесь и пытаюсь узнать каким образом находиться оптимальное значение Р,I,D.
Измерить на стенде, блин… Я же русским языком написал “максимальная суммарная тяга/вес коптера”. Если Ваш коптер весит 3 кг., то для тяговооруженности 2 все 4 ротора должны давать максимальную тягу 6 кг. или по 1.5 кг. на ротор, если речь о квадрокоптере.
Коптер весит 2600 грамм, восемь двигателей с винтами, каждый двигатель с винтом выдаёт тягу по 900 грамм. Возможно и больше выдаёт но у меня не было при тестах блока питания который выдавал бы токи более 5 ампер. При потреблении двигателем тока величиной 5 ампер тяга составляла 900 гр. Суммарная тяга 900 * 8 = 7200 гр.
Опытным путем, разумеется…
А как именно ?
Вывести на крутилку, как вариант, и покрутить туда-сюда прямо в полете.
Крутил… , туда сюда… и … что должно произойти? С неба не раздался голос и не сказал мне, что вот это положение крутилки самое то что надо )) Крутил туда сюда… пробуя разные значения…вроде летает…, думаешь ну всё настроил, а потом в самый неожиданный момент коптер падает. Что я могу понять от этих изменений крутилки… крути туда сюда…) коптер слабее или сильнее сопротивляется внешним воздействиям. А как понять какое значение самое то что надо ?
И это не один параметр который требует регулировки. Их там несколько. И я не знаю как это всё правильно настроить.
Коптер весит 2600 грамм, Суммарная тяга 900 * 8 = 7200 гр.
Ну, значит у Вас тяговооруженность значительно больше 2 или около 3. Тогда, исходя из описания, рейт Р надо ставить минимальный, то есть 0.08 или меньше, если это возможно. И подбирать стабилайз Р до полного удовлетворения… Еще раз повторю, рейт Р зависит от отношения тяги к весу. Так понятно? У Вас тяги много, а вес маленький - значит рейт Р должен быть минимальным.
А как именно ?
Поставить какое то значение и смотреть подошло/не подошло. И так много раз.
что должно произойти?
Коптер должен стать стабильным. Не раскачиваться, не трястись, из любого маневра должен возвращаться в горизонт за одно плавное и быстрое движение.
А как понять какое значение самое то что надо ?
УВИДЕТЬ! Здесь Вам никто не сможет сказать какое именно значение подходит Вашему коптеру. Ни у кого больше такого нет, только у Вас.
И это не один параметр который требует регулировки. Их там несколько.
Купите назу…) Проблемы будут те же, а вот параметр там всего один.
Неужели не существует нормального доходчивого описания как производить настройку PID ? Что тот типа этого… доведите в кастрюле воду до кипения, после того как вода закипела бросьте в неё 100 грамм макарон )) Варить 10 минут. Такое любому будет понятно, чётко и конкретно по делу.
А что вижу я ? Вижу вот такое… Наша кастрюля отлично подходит для варки макарон…, благодаря равномерному нагреву кастрюли макароны прогреваются так как надо. Вам лишь стоит указать приемлемую для ваших макарон температуру и подобрать оптимальное время варки. О и ещё… учитывайте фазу и расположение Луны на небосводе, для этого дождитесь наиболее выгодного для варки макарон угла подъёма Луны над горизонтом в градусах.
Сразу вспоминается вопрос жены когда училась вождению - ты скажи мне на сколько градусов надо повернуть руль, чтобы пройти поворот. Причем с точностью до градуса. И чтобы это была 1 цифра на все случаи.😃
Режим Альтхолд…
Начинать надо с режима стаб. И советы были для него.
Альтхолд, лойтер имеют свои доп настройки, которые накладываются на режим стаб. Конечно ничего не получается, т.к. крутите в слепую без понимания основ. Недочитали инструкции или пытаетесь сделать все наоборот по своему.
Начинать надо с режима стаб. И советы были для него.
Альтхолд, лойтер имеют свои доп настройки, которые накладываются на режим стаб.
В комнате, держа коптер в рук, решил настроить Rate Р.
Вывел в ноль D и по минимуму убрал I = 0,010.
На крутилку на пульте управления вывел регулировку Rate Р в диапазоне от нуля до 0,200.
Держа коптер над головой запустил моторы, дал газу …набрал обороты чтобы коптер стал невесомым.
Начал добавлять Rate Р до тех пор пока коптер после наклонов не стал возвращаться в горизонтальное положение с небольшими затухающими колебаниями. Значение Rate Р получилось 0,160. Сохранил эти значения Rate Р.
Далее вывел на крутилку пульта управления параметр D в диапазоне от нуля до 0,020.
Держа коптер над головой запустил моторы, дал газу …набрал обороты чтобы коптер стал невесомым.
Начиная от нуля постепенно прибавлял значение D до тех пор пока коптер после наклонов и возврата в горизонтальное положение перестал колебаться. Значение D вышло 0,008.
Решил выйти в поле и там в полёте ещё более точно подстроить D наблюдая за поведением коптера. А после попробовать регулировать Stabilize Roll/Pitch.
В общем с такими настройками
Р - 0,160
I - 0.080
D - 0,008
Взлетаю в режиме Stabilize.
Оторвался от земли легко, стик газа даже не дошёл до середины. Что меня удивило, раньше с другими настройками Rate Р намного боле высокими, такого не было ( коптер взлетал когда стик газа был на середине и даже чуть более того…выше).
Переключился в режим AltHold и тут началась какая то чертовщина…, у коптера резко пропала тяга он начал опускаться в кусты, я дал газу на максимум…но это не изменило ситуацию…тяги для подъёма не хватало. Чтобы избежать посадки в кусты я взял влево… но коптер и не думал слушаться моих команд…, я до упора нажал стик влево…, спустя секунды три он нехотя начал накренятся влево…да так сильно накренился … что его потянуло в левую сторону и одновременно вниз … и грохнулся об асфальт…повредив один винт. Я даже не успел ничего сообразить…вероятно надо было опять переключится в режим Stabilize. Теперь я вообще ничего не понимаю…
Что бы понять что произошло…Брал коптер в руки , запускал его в режиме Stabilize, доводил уровень газа до середины, коптер вырывался из рук вверх, потом переключался в режим AltHold и тут же вся прыть исчезала… тяга резко падала, её практически не было. Тоже самое происходит при переключении в режим Loiter.
Что это за фигня ? Такого я совсем не ожидал. Как говорила моя бабушка…не понос так золотуха…
Может это как то связанно сбарометром давления воздуха (высоты ) ? Сейчас занёс коптер домой на третий этаж. В Mission Planner показывает что коптер находится на том месте где я взлетал в поле, а текущая высота ноль метров. Получается если его спустить с третьего этажа то получится текущая высота ниже нуля минус три этажа. Может он в таком состоянии взлетал там в поле с уровня минус 3 этажа ? Не пойму, когда должны показания барометра высоты обнулиться, при подключении батареи к коптеру …, при арминге… ?
Вот, потренируйтесь на тряпошных…)
Да…спасибо, игрался с этими настройками.
для безопасной настройки пидов обычно крепят аппарат на растяжку. моторы той оси что закреплена на растяжке отключают и настраивают противоположную, свободную ось. причем это применимо и для небольших аппаратиков к примеру с диагональю 130 и для аппаратов с диагональю более метра
Видимо придётся что то типа этого соорудить…, падать надоело уже.
Михаил, покажите пожалуйста фотки вашего аппарата. Как оно там у вас все собрано?
Да и лог с фотками настроек неплохо.
Ну и типовые проблемы - баро не прикрыт, вибрации.
Михаил, покажите пожалуйста фотки вашего аппарата. Как оно там у вас все собрано?
Да и лог с фотками настроек неплохо.
Логи не знаю как смотреть, пока не умею. Могу только фото настроек, на которых сегодня пробовал летать. D на крутилку пульта управления назначен, было установлено значение 0,008.
Пропы с моторами зачетные… и это у вас там пикс а не апм? и какая прошивка?
Что бы скачать логи, подключаете по юсб, открываете вкладку Flight data/dataflash logs/download dataflashlog.
Посмотреть - Rewieu a log
Пикс, разъемы-то сверху.
и это у вас там пикс а не апм? и какая прошивка?
Да …Pixhawk.
Прошивка, с начало была V3.5.1 , а на данный момент установлена V3.4.5
Пропы с моторами зачетные…
Всё это уже раздолбалось от падений… на моторах люфт появился, пропеллеры побиты (сколы, трещины). То что совсем из строя вышло было заменено на новые (двигатели, пропеллеры). Лучи на раме ломались , ноги…, в общем…многострадальный ЛА. Хорошо что ещё не успел подвес с камерой повесить.
Что бы скачать логи, подключаете по юсб, открываете вкладку Flight data/dataflash
Обязательно кабель подключать или можно через телеметрию ? Я по моему как то уже пробовал… но только кабель не подключал, не смог скачать.
Могу только фото настроек
Запишите на бумагу полученные Р и D. и сбросьте настройки по умолчанию. Похоже накрутили настройки для альтхода.
Логи нужны, пробуйте скачивать. Пиксы славятся глюками второго акселя.
Ну и вибрации у такого коптера обычно большие, правда в этом случае лойтер быстрее отказывает, чем альтхолд.
Обязательно кабель подключать или можно через телеметрию ?
Да, подключать по USB. Соосник вообще сложнее в настройке.
И по моему мнению, лучи у вас тонкие. Под такие моторы с пропеллерами желательно 22-25мм. И эффективность такой конструкции существенно меньше классической плоской окты. Я делал такую конструкцию, но так и не добился хорошей картинки на камере (сони некс 5 + 3-осевой подвес на 32бит Алексмос). Переделал на плоскую окту. Ток висения у сооснника больше на треть, чем у обычной окты. В нагруженном варианте, с подвесом и камерой это порядка 30-35%.
эффективность такой конструкции существенно меньше классической плоской окты.
Вот интересно кто и каким образом это установил ? Я читал статью про вертолёты… про технические характеристики и прочее… там были подробные отчёты о том что соосная схема расположения винтов давала больше КПД, ну то есть она эффективней. Сам не проверял…руки не дошли.
Выбрал соосник для надёжности, при отказе одного из двигателей это вообще никак не влияет на удержание ЛА в воздухе и чтобы моторы работали не на пределе своих возможностей…меньше обороты меньше шума. И почему потребляемые токи должны быть большими нежели у обычно окты ? Это измерялось практически ? Я правда тоже не проверял практически. Но у меня такие размышления…если 4 двигателя, то они должны работать более сильно, а если 8 двигателей то нагрузка на каждый двигатель уменьшается, соответственно и токи потребления меньше на каждый отдельный двигатель. Если к примеру 15 ампер потребляли 4 двигателя в режиме висения коптера, то эта же сила тока будет подаваться на 8 двигателей, только на каждый в отдельности двигатель в 8 моторной конструкции придётся меньше тока, нежели в 4 моторной. А в суме почти одно и тоже. Может даже соосник меньше будет потреблять, потому, что когда я замерял тягу одного мотора…то наибольший прирост тяги был именно в диапазоне мощностей от 0 до 50% дальнейшее увеличение оборотов двигателя не столь существенно увеличивало тягу.
Замерял время удержания коптера в воздухе… 40 минут продержался, спокойно летая вокруг себя, пока не раздался сигнал о разряде батареи до 3,5 вольт на банку. Да и батарея у меня не новая … два года прошло с момента покупки. вес коптера 2600 грамм, может ещё чуть более того.
Да, подключать по USB.
Попробую сегодня.
. там были подробные отчёты о том что соосная схема расположения винтов давала больше КПД, ну то есть она эффективней.
вы что-то путаете
И почему потребляемые токи должны быть большими нежели у обычно окты ? Это измерялось практически ?
Да, естественно! Вся электроника полностью перекочевала на плоскую раму. Пустая рама весом в 4кг в висении потребляла 32А. Все тоже самое на плоской раме 23А. С подвесом 1кг ( камера сони некс 5+ подвес 3-х осевой), ток висения 50А на сооснике, и 34А на плоской окте. Время полета сами понимаете…
И чуда тут нет. В сооснике нижние моторы работают в потоке верхних, и раскручивают его в обратном направлении. Единственный плюс соосника - компактность. У вас сетап легче, летает дольше. Но при переходе на плоскую раму токи будут меньше. И на счет отказоустойчивости, это тоже относительно… все зависит от тяговооруженности. Если аккумуляторы в конце полета разряжены и останавливается один мотор, то коптер запросто делает кульбит (соосник).
Артем же написал, что практически проверил на обеих схемах - соосной и обычной. Это не рассуждения, а практика.
Соосную схему надо согласовывать как минимум. Ее основное назначение увеличение тяги когда моторов уже ставить некуда.
Что написано про вертолеты это на их совести и там винты принципиально другие. Здесь же завихрения с верхнего винта заставлют нижний работать с низкой эффективностью, да еще и добавляет непобедимые вибрации из-за этих же завихрений.
Запишите на бумагу полученные Р и D. и сбросьте настройки по умолчанию. Похоже накрутили настройки для альтхода.
Когда на днях сбрасывал настройки то зафиксировал значение настроек по умолчанию на фото.
А ниже , то что сейчас…
Изменены почему то настройки Throttle Accel. Не понимаю за что отвечают эти настройки, могли ли эти изменения повлиять на полёт в режиме AltHold ?
Throttle Accel Р = 0,579 это значение фигурирует и здесь… нижний ползунок.
А такие значения были после сброса настроек…
Тоже не знаю на что это влияете.
Вот ещё что вспомнил, могло ли это повлиять на неадекватное поведение в режиме AltHold, после сброса настроек первые запуски коптера я совершал держа его в руке, может в это время он там как то самонастраивается ? Где то читал что средний уровень газа, необходимый для удержания высоты, коптер сам рассчитывает ориентируясь на полёты и в режиме стабилизация и на то как пилот удерживает этот уровень газа… Или мне это всё приснилось …пригрезилось ? )
Вернул настройки в ручную, выставил как было по умолчанию (картинка выше), стало чуть лучше но всё равно что то не то, стоит чуть ниже среднего уровня газа опустить стик управления и при переключении врежим AltHold резко падает тяга. А сейчас вообще перестали увеличивать обороты двигатели в режиме Stabilize, увеличиваешь газ а моторы почти никак на это не реагируют, начинаешь трясти коптер в руках и он что то вроде пытается… в такт тряске раскрутить двигатели… но никак…такое ощущение что где то что то не контачит … чертовщина какая то …мистика…