А давайте обсудим Arducopter - APM
Тогда ещё вопрос! Если пиды слишком высокие, то мы получаем частые осцилляции?
Теоретически да, высокие P или D приводят обычно к осциляции.
Но это используется при настройке пидов. Есть выработанные методики настройки где вы добавляете пиды в определенном порядке и наблюдаете за появлением осциляций.
А в случае с уже летающим коптером сложно точно сказать что будет при повышении P I или D. Ведь они работают вместе.
Вы делали настройку пидов или autotune?
Да, конечно, эти значения, с которыми коптер более или менее начал летать стабильно. Смутило слишком высокое значение Р, поэтому прибавлять побоялся, а может зря?
Видимо зря, само по себе число ни о чем не говорит. Оно зависит от железа и от версии прошивки.
У меня одна и таже ВМГ была на 2-х разных коптерах (разные мозги, реги). P было тоже всегда разное от 100 до 250.
Сейчас например у меня 0.120 / 0.155 / 0.011
Уважаемые, благодарю за ответы! Будем пробовать!
Добрый день!
Гугл толком не помогает… проблема с осд, часть данных (высота, спутники, координаты, напряжение…) обновляется только при арминге и далее остаются не изменными. Обновляться постоянро начинают только после конекта телеметрии. Горизонт, скорости, время, полетный режим отображаются постоянно. Как это лечитсЯ?
Мне помогло прописывание вручную всех SR… параметров в нули, с последующим заполнением значениями заново с помощью кнопки OSD в Initial Config - Optional Hardware - OSD. Затем проверить, что нулевых SR… там не осталось.
Подскажите, есть ли какая то ОФ-лайн инструкция по полной настройке? а то нет у меня за городом интернета
Добрый день. Пришёл к Вам с ветки “Arduno для Bait Boat…”, не пинайте… Кораблик. Нужна помощь. Fail-Safe не работает. В МП всё как надо - при вытаскивании батарейки (FlySky i6S) значение по 3 каналу - 900. В настройках Fail-Safe пробовал от 910 до 950. RTL работает. Как будто этот режим заблокирован. И ещё вижу, что в режиме Learning не запоминает точки ни в МП, ни в DroidPlanner, в аппе поставил на 6 канал - SWD (изначально стояло на 4 канал), соединение 6 канал приёмника на 7 канал АПМ - это правильно?. GPS нормально работает. Что не так?
RTL работает.
Так работает или нет?
И если не работает, то в чем это выражается.
FlySky необходимо дополнительно настроить для того что бы failsafe срабатывал, ищите видосы по настройке на youtube по типу “flysky fs i6 failsafe”, там их много.
Добрый день. Пришёл к Вам с ветки “Arduno для Bait Boat…”
сложно сказать, может быть своя специфика
что стоит в этом параметре
ardupilot.org/rover/docs/parameters.html#fs-action…
?
RTL работает чётко.
что стоит в этом параметре
А какой именно параметр?
А какой именно параметр?
FS_ACTION: Failsafe Action
What to do on a failsafe event
Values
Value Meaning
0 Nothing
1 RTL
2 HOLD
FlySky необходимо дополнительно настроить
Обыкновенная настройка по газу. End Point 3 канал выставил 120%, далее failsafe 3 канал - настройка, значение минус 120% и потом end point возвращаем 100%
FS_ACTION: Failsafe Action What to do on a failsafe event
Алексей, после работы только проверю, кораблик дома. Должно по идее быть значение 1 RTL . Честно, не ожидал такой активности. Я почему то уверен, что где то стоит 0 вместо нужной 1.
в коптерах и самолетах для работы ртл требуется жпс фикс, причем с качественным приемом, в современных прошивках по дефолту не менее 6 спутников и хороший хдоп, кроме того для ртл используется домашняя позиция полученная при арминге, поэтому при тестах обратите внимание на качество жпс фикса
FS_ACTION: Failsafe Action What to do on a failsafe event
Алексей, спасибо в точку! Стояло HOLD. Теперь Failsafe работает.
А это нет:“в режиме Learning не запоминает точки ни в МП, ни в DroidPlanner, в аппе поставил на 6 канал - SWD (изначально стояло на 4 канал), соединение 6 канал приёмника на 7 канал АПМ - это правильно?. GPS нормально работает”.
в режиме Learning
А что за режим? Что-то не припомню.
В коптерах обычно режим авто для полета по точкам.
А что за режим?
Включаю режим Learning, веду кораблик в интересное место, по прибытию нажимаю тумблер для запоминания точки. Так по ходу можно сохранить несколько точек. Далее из программы на сотовом/планшете DroidPlanner захожу в список сохранённых точек, выбираю нужную и отправляю на неё кораблик с закидушкой, прикормкой и т.д. Где то так.
В коптерах нет такого режима, ни в модах, ни по каналам. Даже в крайнем МП.
Так что придется искать тех кто знает по корабликам.
А это нет:“в режиме Learning не запоминает точки ни в МП, ни в DroidPlanner, в аппе поставил на 6 канал - SWD (изначально стояло на 4 канал), соединение 6 канал приёмника на 7 канал АПМ - это правильно?. GPS нормально работает”.
нужно настроить функцию сохранения маршрутной точки на канале на котором на входе апм поступают импульсы от приемника
в доке говорится только про вход апм 7,
CH7_OPTION: Channel 7 option
What to do use channel 7 for
Values
Value Meaning
0 Nothing
1 SaveWaypoint
2 LearnCruiseSpeed
какой это будет выход приемника не важно, важно чтобы на нем менялись импульсы, проверить можно в меню калибровки радио
кроме того у канала есть калибровочные значения, они должны быть прописаны в ходе калибровки пульта или заданы вручную
в апм вроде это rc7_min и rc7_max
но апм считается уже устаревшим контроллером и некоторый функционал может не работать или работать иначе чем указано в актуальной версии документации.
она сейчас расчитана на контроллеры с 32 битными процессорами
Да Алексей, прошёлся по списку параметров. Нашёл вроде 3 параметра, отвечающих за запись точек, я эту функцию хочу повесить на 4 канал.
CH7_OPTION нужно выставить 1, SERVO4_FUNCTION - если 0, то используется для миссий (вроде так - Function assigned to this servo. Seeing this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function). Что означает параметр под Value 1 - PCPassThru. И по твоей подсказке нужно выставить SERVO4_MIN и SERVO4_MAX. Что должно стоять не знаю. Попробую подбирать.
НЕ могу найти: “If you’re connected to the Mission Planner, you can click Read WPs on the Flight Planner screen and it will show the recorded waypoints on a map”, как и где отслеживать запись точек.
Вот этот ещё параметр имеет отношение к 4 каналу, что тут должно быть не знаю: RCMAP_YAW
Note: This parameter is for advanced users
Yaw channel number. This is useful when you have a RC transmitter that can’t change the channel order easily. Yaw (also known as rudder) is normally on channel 4, but you can move it to any channel with this parameter. Reboot is required for changes to take effect.
Range 1-8, стоит по умолчанию 1.