А давайте обсудим Arducopter - APM
Основной посыл - ставим внешний компас подальше от железа, магнитных полей (проводов) и не тратим время на внутренний.
В общем, допилил я коптер до цельного агрегатного состояния, а поскольку ленивее меня человека не найти, то пока оставил все как есть: и АПМ 2.7 с внутренним компасом, и металические винты в крепеже. Интересно было, как оно себя поведет, а заменить всегда успеется. Заодно обнаружил, что для коптера появилась более свежая прошивка, для 2.7 - это 3.2.1, все что выше - требовало ПиксХока 32-битного. Закачал ее, обнаружил немало интересных новых полетных режимов, обновил МишнПлэннер до крайней версии. Откалибровал измерялку тока-напряжения и, затаив дыхание, приступил к калибровке компаса. И случилось чудо: если раньше полчаса танцев с коптером не приносили успеха в этом нелегком деле, то сейчас за минуту, теми же движениями я нарисовал на экране калибровщика четкие разноцветные колечки, компас успешно откалибровался, показания соответствуют истинным сторонам света. Заодно и калибровку интерференции сделал, compassmot называется. Выкладываю на ваш суд то, что получилось, больше 75% мощи не гонял, правда.
Обновил МП на полевом нетбуке, и тут столкнулся с проблемой - при использование бука не отображается ни один полетный режим. На всех ПР надпись “unknown”, и в настройках и на экранчике с полетной информацией МишнПлэннера. Камеру с ОСД пока не подключал, что там написано - неизвестно. Буду разбираться, но если кто знает, в чем грабли, подскажите, чтобы зря времени не терять.
В ближайшее время буду пробовать потихоньку поднимать его в каком-нибудь из режимов попроще, в Лойтере или ХолдПозишн, хотя бы на пару метров, оценить поведение в воздухе и логов понабрать для анализа. Такие вот дела.
при использование бука не отображается ни один полетный режим. На всех ПР надпись “unknown”, и в настройках и на экранчике с полетной информацией МишнПлэннера
У меня на стационаре так же
вышел из положения, настроив через APMPlanner2
буду пробовать потихоньку поднимать его в каком-нибудь из режимов попроще
Уже не раз подробно описывались основные проце-дуры предполётной подготовки. Из основных…
ОбезОпропеллерный коп берём в руку, армим и даём 20-30% газа. Слушаем движки “на хруст-пердёШ-вибрацию”, медленно добавляем газа.
Если что-то настораживает - настораживаемся.
Наклоняем коп в руке в стороны, проверяя реакцию геракселей, поворачиваем - компаса.
Слушаем реакцию на стики (и резкие и медленные). Никаких несоответствующих стикам рывков-провалов быть не должно.
…
Первый старт - на чистой горизонтальной не металлической поверхности.
После подачи питания коп не трогать - в некоторых прошивках гераксели долго устаканиваются - пусть ищет спутники.
Спиной к ветру подпрыгиваем на 2-4 метра с лёгким наклоном от себя в стабе.
Проверяем реакцию на стики и газ 50%.
Вкл удержание высоты - проверяем баро.
делаем пролёты в лево - в право (проверяем просадки на скорости)
Вкл “безголовку” - проверяем компас.
ВКЛ ГПС - проверяем недержание в точке. Отсутствие унитаза…
Основные предварительные ласки закончены. Другие тесты - по вкусу (например, расколбас при снижении).
Семь метров под подвесом ! 😃
Первый старт - на чистой горизонтальной не металлической поверхности.
Спасибо за описание процедур и пожелания. Все проверки без пропеллеров пройдены уже вполне успешно. Китайские подшипники в двигателях заменены на японские, один черт чуть-чуть, но люфтят, собаки, видать, валы просажены. Не на слух, а чисто тактильно чувствую, когда кончик лопасти пропа вверх-вниз шатаю. У товарища на покупном фантоме-2 такого нет. Завтра сниму и заново отбалансирую все пропеллеры. А вот что с переключением режимов делать - ума не приложу. Пробовал переключать комбинациями двух трехпозиционников на пульте - неудобно, путаешься, забываешь, особенно когда в условиях дефицита времени режим переключить нужно. Крутилка без механической фиксации в нескольких точках тоже не подходит, с ноутбука переключать - тоже не вариант. Поэтому выставляю на один трехпозиционник три самых необходимых и востребованных режима, их и пользую. Интересно, как другие из положения выходят?
Интересно, как другие из положения выходят?
Покупают полетники с одним полетным режимом…) Наза называется…)
Наза называется…
Шутки-шутками, а эмулятор NAZA-режима в АПМ был бы очень кстати иной раз. Однако, судьбой было так предначертано, что именно на этом форуме я энное количество лет назад прочитал об АПМ, и все так сладко было расписано, что я до сих пор фанатично верую, что АПМ хороший, просто у меня руки кривые 😃
Ну, в общем то ПозХолд и есть такой режим… Что касается остальных, делается нехитрый микс из двух и трехпозиционного тумблеров, то есть два диапазона по три режима. В первом, часто используемые Стаб, Альтхолд и Позхолд. Во втором экзотика типа Авто и Лойтера, еще наверное Стаб, потому что его удобнее иметь в обоих диапазонах…
я до сих пор фанатично верую, что АПМ хороший
Неправильно делить контроллеры на хорошие и плохие, они должны соответствовать задаче. Если любой контроллер использовать как универсальный, то быстро вылезут косяки… У АРМ свои, у назы свои, у других могут быть и те и другие, а могут быть и такие, которых нет у первых двух…
комбинациями двух трехпозиционников на пульте - неудобно, путаешься, забываешь
К хорошему быстро привыкаешь … apmcopter.ru/…/per-rezhimov-alekseya-kozina.html
Выглядит так :
У Алексея в магазине посмотрите сами платки.
Неправильно делить контроллеры на хорошие и плохие, они должны соответствовать задаче.
Я не спорю. Единственное, что вызывает недоумение, так это то, что любой из моих приемников работает от бортсети в диапазоне 5-30 вольт. Было бы у АПМ такое качество - цены бы ему не было 😃 Дюже по питанию капризен.
Выглядит так :
Понял, спасибо за подсказку, изучу.
по питанию капризен
Единственное, что вызывает недоумение, так это то, что любой из моих приемников работает от бортсети в диапазоне 5-30 вольт.
У приемника потребление маленькое, ему маленького стаба достаточно. АПМ и сам потребляет достаточно и от него питается много потребителей. Хороший стаб как по ссылке выше отлично решает задачу по питанию.
Кстати готовый рекомендую купить у Козина. Алексей предусмотрел все тонкости питания, на которые обычно никто не обращает внимание, но их отсутствие может привести к печальным последствиям.
У него можно взять и шестикнопочник, и другое.
Да сделал я стабилизатор, который по ссылке, нормально работает, слава автору. Но что мешало разработчикам изначально решить проблему с качественным питанием - непонятно. Габариты? Масса? Но тут, как ни крути, они и так вырастут за счет дополнительного стаба. У меня АПМ с мавлинком, ОСД и приемником 0.37А кушают. Я не держал в руках АПМ 2.0, но вроде на нем был собственный стабилизатор. Я не жалуюсь, просто удивляюсь, почему изначально нельзя было по уму сделать.
почему изначально нельзя было по уму сделать
Потому что в опенсорсе главное “не стреляйте в пианиста, он играет как умеет”…) Когда ответственность за результат размыта по огромному комьюнити спрашивать за качество некого… С другой стороны, такой подход оставляет предприимчивым людям возможность монетизировать исправление этих косяков, потому то такие проекты и не умирают в зародыше…)
Но что мешало разработчикам изначально решить проблему с качественным питанием - непонятно.
Ну для начала, китайцы умеют только копировать, а не разрабатывать.
А еще научились улучшать в сторону удешевления.
Ну хоть такая с них польза.
Доброго времени суток.Ни как не могу настроить свой первый коптер. Проблема заключается в следующем: при подаче питания от АКБ начинают постоянно пищанть моторы как при выключенной аппаратуре. Я пересмотрел пару уроков по настройки,не помогло.
Моторы калибровал, аппа исправна, если подключить серву или моторы на прямую к приемнику, работает. Расключил вроде все верно,несколько раз перепроверил. Джампер питания поставлен. В МП отображение стиков и наклонов есть. Так же меня смущает,что во всех роликах по настройке у всех разъемы сделаны сверху,а у меня сбоку.Может у меня старая версия,и там порядок настройки другой ? На данный момент у меня есть 2 мысли либо какие то значение введены неверно или сама Ардуинка неисправна.Ребят,куда копать?
Вот снял видео…
возможно мигание диодов что подскажет?
спасибо…и извините если такой вопрос уже был на форуме…
при подаче питания от АКБ начинают постоянно пищанть моторы как при выключенной аппаратуре
ESC нужно откалибровать при подключенном АПМ. Включаем аппу, снимаем винты с коптера, ставим максимум газа на аппе, подключаем батарею, ждем писка регулей, отключаем батарею, пульт не выключаем, снова подключаем батарею, ждем писка регулей, убираем на аппе газ в ноль, ждем писка регулей несколько раз, отключаем батарею. Регули откалиброваны.
ESC нужно откалибровать при подключенном АПМ. Включаем аппу, снимаем винты с коптера, ставим максимум газа на аппе, подключаем батарею, ждем писка регулей, отключаем батарею, пульт не выключаем, снова подключаем батарею, ждем писка регулей, убираем на аппе газ в ноль, ждем писка регулей несколько раз, отключаем батарею. Регули откалиброваны.
спасибо за оперативный ответ, но я уже и попробовал калибровать…выходит все так же…но я на этом с акцентирую внимание…Причем когда подключал к приемнику напрямую…калибровать не пришлось…заработало сразу,а когда вернул на место…то мотор начал крутиться на малых оборотах…
но я на этом с акцентирую внимание
В таком случае, я бы обресетил АПМ сперва до дефолтного состояния.
мотор начал крутиться на малых оборотах…
Не надо “ресетить”, там есть все параметры их можно настроить. Если крутися без АРМА,значит ПВМ, который выходит с ПК выше минимального газа регуляторов. Вариантов всего 2: переставить (учеличить) в регулях мин газ или уменьшить мин значение газа в аппе (на 20-30единиц).
Джампер питания поставлен.
А что за джампер?
Выводы АПМ в бок это норм (есть и такой вариант).
В таком случае, я бы обресетил АПМ сперва до дефолтного состояния.
Неплохая идея в данном случае. Уж очень подозрительно пищат моторы.
Аппа в МП откалиброванна?
В МП отображение стиков и наклонов есть.
А диапазоны откалиброваны?
Моторы калибровал
Каким методом, через приёмник?
Вот похожая ситуация :
При подаче напруги тестер был выставлен НЕ в “0”, и ждал калибровки - он подумал, что я его калибровать хочу. Затем я покрутил газ тестера до максимума, затем до минимума, и тогда регуль успокоился - хозяин укзал диапазон сигнала, который я (регуль) буду считать от 0 до 100%. Возможно ваши регули при включении воспринимают уровень сигнала вашего мозга (я о копе), как завышенный, относительно ранее откалиброванного по приёмнику, и "становятся в калибровку.