А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня точно не apj.
У меня точно не apj.
В смысле не apj? Прошивки в формате apj можно скачать для вашего матека тут
firmware.ardupilot.org
Выбираете что Вам надо fixed или copter версию и далее выбираете версию прошивки затем вашу плату и там лежат прошивки с загрузчиком и без оттуда вам нужен apj - пример:
firmware.ardupilot.org/Copter/…/MatekF405-Wing/
Я занимался настройкой фильтров. Пока искал инфу случайно наткнулся на данный пост о фильтрах и решил попробовать. Разницы не заметил, что с ними, что без них летает в пределах нормы.
Пока мелкий разбит и запчасти только въехали на границу, настраиваю пяти килограммовую гексу. Посмотрел логи, самый большой резонанс на 147гц, есть еще два мелких резонанса на ~200 и на ~90 гц (на память пишу). Фильтром лучше глушить самый большой всплеск резонанса или ваши варианты?
Так же обратил внимание на количество спутников gps. На арду как-то поменьше их и ловит подольше, на айнаве через 20-30 секунд уже 22-24 спутника, а в середине полета 28-30.
Раньше на апм рекомендовали залить файл настроек. Сейчас на арду, как я понял можно в настройках вбить параметры, а потом арду сам закинет их в gps. Беглый поиск по инету не дал конкретных советов какие параметры вбивать для коптера.
Так же нашел параметры, которые отвечают за положение приемника относительно центра коптера, тоесть можно указать в сантиметрах где конкретно этот приемник приделан. На назе такая фишка тоже есть и рекомендуется для настройки. Тут нужно это настраивать?
Так же на даче сделал автотюн, вроде летать стал лучше, чем на стоковых пидах. Но в режиме лойтера была замеченна особенность: когда летишь и потом отпускаешь стик: гекса сначала выравнивается в горизонте, по инерции пролетает пару метров и потом коптер резко наклоняется в противоположную сторону, что затормозить. Даже пытался плавно стики «опускать» к центру, все равно мелкий рывок наблюдается при попытке остановиться.
Можно ли что-то подкрутить, чтобы гекса както плавнее тормозил и/или раньше начинал производить плавную остановку. В остальном нареканий пока нету.
Пока не летал ещё 😃 но поиском нашел
ardupilot.org/copter/docs/loiter-mode.html
Ваша проблема видима в
LOIT_BRK_DELAY - задержка с секундах когда начинать тормозить после отпускания стиков… но и другие параметры тоже надо ковырять видимо…
У кого двухсторонняя телеметрия скорее всего такую проблему не встретят.
В том то и дело что тоже лора, тоже односторонняя.
На matek f765-wing тоже на лоре, заработала сразу.
У меня на матек ф405-ctr и матек ф765 винг не заработали из коробки на лоре. Даже апм 2.6 с 3dr телеметрией тоже не заработала, пока не нажал заветную кнопку.
Сегодня полетал - сделал автотюн аж за 17 минут делал. Стало лучше… но - высота гуляет 1.5 метра туда сюда в штиль полный… и что-то как то не нравится . Лоитер мод хрень - болтает его что-то пос холд гуляет как собака… кароче все нахрен эту шнягу… на айнаве все четко и плавно и высоту держит хорошо… а тратить неделю на настройку неизвестно чего и не понятно получу результат или нет… да и делать охота просто а не возится с настройками…
И уже кстати с новым гпс летал topgnss ubl8 20 спутников ловит…
имхо…
Лоитер мод хрень - болтает его что-то пос холд гуляет как собака…
У меня коптер в дикий ветер висел практически как прибитый после автотюна. Хотя и до автотюна тоже висел нормально.
Большой настроил, но немного болтает. Хотя у земли болтает всех, стоит подняться до 10 метров и болтанки такой нету. Буду пробывать ekf настраивать для стабильного удержания высоты и позиции по ролику с ютуба, там видно будет. А с GPS еще посижу, а то айнав через опу работает.
У меня на земле стоячем с выключеными моторами высота скачет от -8 до +5 причем очень очень быстро…
Хз что это на айнаве такого нет… ладно хрен с ним…
высота скачет от -8 до +5 причем очень очень быстро…
Что-то с барометром не то. У меня прыгают в пределах ± 30 см. А через час может уплыть на 5 метров.
Что-то с барометром не то. У меня прыгают в пределах ± 30 см. А через час может уплыть на 5 метров.
Хрень какая то…
Гы. При включении передатчика Лоры барометр сходит с ума 😄
433 мгц? Ответ нашел. 1Вт на прием слишком много для маленького коптера.
У меня 868 100мвт и влияния не замечено
Брехня, нет такого релиза.
Специально,для тех,кто в танке…
- о чем с вами говорить?
Если вы не в состоянии отыскать на сайте разработчика beta и latest версии прошивок,автопилота,который здесь обсуждаете,то говорить,с вами,действительно не о чем…
Если вы не в состоянии отыскать на сайте разработчика beta и latest версии прошивок
Для тех, кто не только в танке, но и люк заварил: rcopen.com/forum/f123/topic233564/31238
И кстати на версии 4.1.0 гпс работает на скорости 230400 и если потом залить айнав то гпс не будет работать т.к. будет стартовать на скорости 230400 и чтобы заработал на 115200 нужно прошить арду 4.0.4 и запустить дождаться определения гпс или подключить к компу гпс через уарт и настроить скорость на 115200
И кстати на версии 4.1.0 гпс работает на скорости 230400
Малоосмысленная настройка, ИМХО - от GPS просто нет столько траффика чтобы такую скорость врубать, так как сам GPS чаще 10Гц не сможет пересчитывать координаты. Зато устойчивость линка понизится - не у всех же там спецкабель с правильным экранированием, чаще всего тупо 4 проводка, свитых в косичку.
Есть ветка master branch в ней всегда текущее состояние а есть brunch 4.0.4 4.0.3 и т.д. И никогда ветка мастер не станет 4.0.4 - для нее есть отдельная ветка куда попадут коммиты только для версии 4.0.4 не более. А по вашим рассуждениям можно сделать вывод что в версию 4.0.4 могут попасть изменения или доп. функции из версии 4.1.х - нет такого - ибо для этого версии и существуют чтобы можно было четко знать что в версии 4.1.0 к примеру появилась функция такая то и ее нету в 4.0.4
По факту там довольно мутно, так как в мастере есть коммиты, к примеру, правки ReliseNotes.txt с пометкой “Copter 4.0.4-rc1(2,3)”, в то же время аналогичные коммиты есть в brunch “Copter-4.0”. Для Plane - аналогично. Зачастую в актуальной релизной ветке лежит старый релизнотс, в котором попросту нет описания свежего релиза, а актуальный релизнотс лежит только в мастере. То есть что-то как-то из мастера в бранчи переносится, но довольно “неаккуратно” - по логу и графу ревизий это хорошо видно (нет “связок”), но сути дела это не меняет - формальная версия найтбилда 4.1.0-dev установлена с момента первого релиза 4.0.0 (чтобы быть “выше”), но с тех пор куча всего из мастера (помним про найтбилды 4.1.0-dev из его исходников) переехало в релизные ветки Copter-4.0 и plane4.0 в процессе выпуска релизов 4.0.х. То есть, как я и написал, то, что формально было “одним из” 4.1.0-dev, в итоге оказывалось релизом 4.0.х.
Обновил прошивку, по десять раз залил сохраненные параметры. На некоторые параметры ругнулся, что readonly. И после манипуляций требует еще раз произвести калибровку акселя и компаса. После каждой прошивки надо по новой калибровать? Как в айнаве нельзя перенести настройки?
Readonly:
stat_bootcnt
stat_flttime
stat_reset
stat_runtime
А данные параметры пропущены:
compass_exp_did
compass_exp_did2
compass_exp_did3
compass_primary
Обновил прошивку, по десять раз залил сохраненные параметры.
Я обычно заливаю дважды:
- Открываю вкладку full parameters tree, гружу параметры из файла, сохраняю и ПЕРЕЧИТЫВАЮ.
- Открываю вкладку full parameters list - и повторяю предыдущие действия.
Потом пробегаюсь по вкладкам OSD и проверяю, что всё прочиталось корректно. В айнаве таких заморочек нет 😃
На некоторые параметры ругнулся, что readonly.
Readonly:
stat_bootcnt
stat_flttime
stat_reset
stat_runtime
Это нормально - типа, нефиг “счётчик скручивать” 😁
А данные параметры пропущены:
compass_exp_did
compass_exp_did2
compass_exp_did3
compass_primary
Видимо, появились в новой версии. Хотя я что-то не нахожу их описания даже в dev-документации
Так я залил и list и tree по несколько раз.
Значения INS_ACCOFFS, INS_ACCSCAL и INS_GYROFFS не нулевые по всем осям, но все равно требует калибровки.
Из всего что понравилось в арду это как он возвращает квад в горизонтальное положение - четко так и без дерганий… на этом пока все 😃 надо на айнаве бы такого добиться