А давайте обсудим Arducopter - APM
Тоже столкнулся с этой бедой. Только немного иначе. Если включить ГАЙДЕД из МП, и тыкать мышкой на карту, то МП спрашивает- “на какой высоте?” Надо указать высоту. Если с нотика, с ГПС, через МП включить FOLLOW ME, он спросит на какой высоте. А вот с таблеток, смартфонов- бяда! Он не спрашивает! Он берёт ////////
а на таблетке в настройках смой проги вроде есть пунктик по этой высоте . и стоит она там вроде 100 в дефолте .(если не изменяет память)
Кроме того, если включена атокоррекция склоняя курса, то после взлета, прогнав его порядка метров 10 туда и обратно (не меньше), навигация встает на свое место. Лучше чем при ручной калибровке. Очень удобно для аномалий
объясните мне дураку . замучался я с этим компасом …
2 параметра там . автосклонение по gps . и auto offsets . что включить , Чтобы кошерно было (= ?
Auto dec , но все требования по размещению компаса должны быть выполнены. Посему Напрашивается внешний компас в систему. Тот что стоит неудачен по размещению.
а на таблетке в настройках смой проги вроде есть пунктик по этой высоте . и стоит она там вроде 100 в дефолте .(если не изменяет память)
Точно! Оно! Хы! А я рылся в прошивке квадрика. Балбес.
Я так понимаю тут есть товарищи у которых и автоквад был а теперь ардупилот, ну что скажете? кто круче?
Посему Напрашивается внешний компас в систему. Тот что стоит неудачен по размещению.
Согласен но жить можно. Крис Андерсон с diydrones скора выйдет GPS одной плате с компасом - аля наза вуконг. Я бы такой приобрел. Но пока его нету сильно подумываю взять внешний компас.
Просто я по описанию переменных понял , что автодек - это он определяет непосредственно магнитное склонение по координатам ( по месту на матушке земле ) т.е. то что ручками вбивается ,Только в автомате .
или же он вносит корректировку , получая курс по данным ГПС (при пролётах например )
Вообще наверное это было бы логично , скажем ,при скорости выше пороговой определять курс по гпс , фильтруя по гироскопу , а при скорости ниже пороговой ( в лойтере ) по магнетометру , где не так критична ошибка …
Я так понимаю тут есть товарищи у которых и автоквад был а теперь ардупилот, ну что скажете? кто круче?
Дим, тут такая ситуация возникла, что явно рассматривается и преследуется вопрос, “сможет ли АРМ-2.5 положить на лопатки DJI WK”.
- По базовому заложенному функционалу однозначно +
- По стабильности системы стаба . +
- По цене +
- По возможности расширения +++++++++++++++++++++++.
- Наземная станция +++++++++++++++++++
- Открытый исходный код +++++++++++++++++++++++++++++++++
- Отказоустойчивость…пока под вопросом. Проверяется, но не оригинальная плата, а клон с rctimer. Но как пишут многие, разницы практически никакой. до 2-3% брака возможно от неаригинала
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.😃
Есть огрехи в компоновки платы и по мелочам малость. Но это пока не стоит внимания.
Сугубо личное впечатление
Вообще наверное это было бы логично , скажем ,при скорости выше пороговой определять курс по гпс , фильтруя по гироскопу , а при скорости ниже пороговой ( в лойтере ) по магнетометру , где не так критична ошибка …
Подтолкнуло полезть в исходники и посмотреть как же вычисляется автосклонение. Тоже думал что там хитрый алгоритм которые в полете смотрит на координаты и на компас и вычисляет склонение. Однако там все не так
github.com/diydrones/ardupilot/…/Compass.cpp здесь вызывается Compass::set_initial_location(int32_t latitude, int32_t longitude)
ну и сама либа по склонению github.com/diydrones/…/AP_Declination.cpp.
Я не сильно силен в плюсах (С++) но на сколько понял есть таблицы склонений. На основе ваших координат и интерполяции забитых значений вычисляется склонение. По мне метод туповатый но не ресурсоемкий. Так как отрабатывает одни раз. Вопрос в том насколько он точно работает. Думаю может оказать что для американии эта таблица точней чем для нас. Для себя решил надо оставить автосклонение но проверить как будет работать.(то есть проверить вычисляемое знаение и сравнить его с тем что на сайте)
По мне метод туповатый но не ресурсоемкий. Так как отрабатывает одни раз. Вопрос в том насколько он точно работает.
но работает. Можно и перелапатить на досуге.
Склонее уточняется на прогоне аппарата с опорой на данные ГПС. Теперь естественно чем дальше разнесены конечная и начальная точка в прогоне, тем выше точность определения скланения. Точнее ее среднее значение с опорой на ошибки значений ГПС.
Пока такое рисуется. Детально не присматривались
- Отказоустойчивость…пока под вопросом. Проверяется, но не оригинальная плата, а клон с rctimer. Но как пишут многие, разницы практически никакой. до 2-3% брака
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.
Есть огрехи в компоновки платы и по мелочам малость. Но это пока не стоит внимания.
Сугубо личное впечатление
+1 но я в сравнении с Naza.
В любом случае это набор “Сделай сам” каждый делает по своему и надежность у каждого своя.
Склонее уточняется на прогоне аппарата с опорой на данные ГПС. Теперь естественно чем дальше разнесены конечная и начальная точка в прогоне, тем выше точность определения скланения.
Разве? что-то я увидел в коде вычисления по прогону. Как писал судя по всему Compass::set_initial_location вызывается один раз тогда то склонени и записывается. А интерполяция используется так как невозможно хранить таблицу для всех возможных GPS коодинат.
Что-то вопрос со склонением меня зацепил. Полез в старые логи свои летал на PX4 и товарища на APM2.0. И там и там включено COMPASS_AUTODEC=1. Тока нету у нас склонения - не определилось!!! И у него и у меня стоит 0. Хотя у нас в должно быть 4.3 градуса. При этом проблем с компасом у меня не было. У товарища по дуге домой шел но там влияние силовых. Может баг открыть?
Разве? что-то я увидел в коде вычисления по прогону. Как писал судя по всему Compass::set_initial_location вызывается один раз тогда то склонени и записывается. А интерполяция используется так как невозможно хранить таблицу для всех возможных GPS коодинат.
RESET…и по новой 😉 Вы никогда не вычислите азимут по ГПС если навигатор стоит в одной точке. Для того он и компас . Вот если их две разнесенные (точки), тогда по координатам расчитывается ОГЗ на дальность и угол (истинный азимут). На а дальше нужно взять разницу между вычисленным углом и полученным c компаса азимутом траектории. ( тут не важно как криво компас стоит по асям относительно рамы в отличии от гириков и акселей) и по множеству значений (траектория ведь не идеальная) записать среднее. Оно в дальнейшем и используется. В новом месте …Reset
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.
Это как посмотреть, мне как бывшему АСУиТПшнику в кайф широкие возможности настройки. Диджей хорош под стандартизованные рамы и железо - я на текущий момент делаю принципиально другую раму ( ну не нравится мне со времен института балка с защемленным концом 😃 ) вот тут мне как раз и пригодятся возможности настройки под конкретный аппарат. А собирать машинку из лего скучновато 😃
тут такая ситуация возникла, что явно рассматривается и преследуется вопрос, “сможет ли АРМ-2.5 положить на лопатки DJI WK”.
…
Как бы уже не в пользу DJI.😃
Вы главное-то забыли - железо.
Создатели APM конечно проделали огромную работу, но датчики с платы за 80$ скорее всего хуже по параметрам датчиков с платы за 1000$. Функционал-то да, но сомневаюсь что хорошо настроенный APM будет висеть так же, как хорошо настроенный WKM.
Впрочем, у Вас же есть обе системы, так для проверки и карты в руки 😉
Вы никогда не вычислите азимут по ГПС если навигатор стоит в одной точке. Для того он и компас . Вот если их две разнесенные (точки), тогда по координатам расчитывается ОГЗ на дальность и угол (истинный азимут). На а дальше нужно взять разницу и по множеству значений записать среднее.
Александр посмотрите код. Не так там это работает. Если бы я это писал то сделал бы в точности как вы говорите. А у них не так.
Создатели APM конечно проделали огромную работу, но датчики с платы за 80$ скорее всего хуже по параметрам датчиков с платы за 1000$
А кто мешает внешние свои поставить. Никаких проблем. Именно так и пошли в этом плане. Цена все равно ниже будет и намного. Запаса аЖе на еще на 1000 зеленных под импровизацию, что бы старшего летуна с востока догнать, ежеле захочется
Александр посмотрите код.
Рано еще в код лезть. Сток с подкручиванием настроек уже ураганит и вызывает удовлетворение
Создатели APM конечно проделали огромную работу, но датчики с платы за 80$ скорее всего хуже по параметрам датчиков с платы за 1000$.
Здесть тоже спорный вопрос. Взять к примеру AutoQuad. Я что-то там дорогих дачиков не увидил. Однако реальные пользователи говорили что получше WKM пашет.
На самом деле пока сам не попробуешь не поймешь. Я специально брал назу для этого. Она мне не понравилась… 😃 слишком все просто. Поставил и полетел. 😃
Как раз-таки в AutoQuad если не ошибаюсь, более дорогие аналоговые датчики + отдельный АЦП, да и проц побыстрее в разы, ну и цена платки в итоге не 80$ конечно.
Поставить другие датчики на APM, оно наверно можно, так и код ведь переписывать придется тогда наверно.
Впрочем у меня не было WKM, так что вживую сравнить не могу. У меня Наза тоже была, не устроила функционалом. Если бы на железо Назы, да открытую систему типа APM, была бы бомба 😃
Функционал-то да, но сомневаюсь что хорошо настроенный APM будет висеть так же, как хорошо настроенный WKM.
Аппараты на сегодня висят практически одинаково. Разницы ни какой. Хоть за 50$, хоть за 30000$. Уже как бы устаканились и отточились алгоритмы начиная с 192… года (это откуда все пошло по PID 😃)
А вот возможности по наворотам автоматики, расширения и прочего подобного… тут APM всосал в себя очень много и даже с запасом и всего за пару сотен. Почему и крайне интересен. Но не для взял, купил, воткнул и полетел.😁 Как бы предварительно желает что бы с ним малехЕ потрахались, и его заточили под себя или под что захочется.
+1 но я в сравнении с Naza.
Наза в углу на коленках стоит у меня уже 2-мясяца, так как наказана и получила конкретный выговор с занесением 😁
Влезу со своими 5 коп. Вуконга не было, назы тоже. Весь опыт это кук, немного мультивии и кролик. Почти все это “воткнул и полетел”.
Первое знакомство с Арду состоялось на квадрике. Процесс “знакомства” не назову долгим или сложным. Время на чтение материала, подключение и направление вращения моторов берем равное. С одной оговоркой- у арду ВЕЛИКОЛЕПНАЯ вики, для да***в, что явно ускоряет процесс сборки мультиротора.
Первый раз, по пунктам:
Калибровать аппу- пару мин
Калибровка акселя пару мин
Выставление полетных режимов 4 мин
Калибровка компаса 2-5 мин
Подлет пару минут
подгонка пидов ещё пару полетов по пару мин.
И оно летит! Т.Е. в сравнении с тем-же кроликом, настройка системы берёт на 10-15 мин больше времени. В сравнении с мультивии даже быстрее.
Второй раз все это настраивается и калибруется на одном дыхании за 10 мин макс. + подгонка пидов, что сложным тоже не назову, часто превосходно летит в стоке(при отсутствии вибраций). Система сложна только если у вас нет совсем никакого опыта в мультироторах и контроллерах вообще. Опыт мультивии, например, бесценен для настройки арду.
В сумме- контроллер и прошивка не намного сложнее другого контроллера в плане включить и полететь. Сложнее становится только когда пытаешься к нему подключить хренову тучу фишек(осд, ток+напруга, телеметрия, рсси, андроид), которые невозможно вообще подключить к другим. Или когда начинаешь осваивать расширенный функционал(полет по точкам, follow me, guided, circle). Вот только тут начинается гемор.
с TBS DISCOVERY рамой AMP 2.5 дружить будит? она не симетричная же, но хочется именно ее, клоны уже по 27 грин с доставкой есть.
народ сгорела вот ета деталька. Кто подскажет:
- как она называется?
- есть смысл пытаться ее менять?