А давайте обсудим Arducopter - APM

raefa

Сегодня опять пробовал Loiter. При первых подлетах с включенным видеопередатчиком было 7-9 спутников. То колбасило, то нет. Потом начинал о центра раскручиваться с увеличением радиуса, направление держал. Максимум давал ему “погулять” в пределах 10 метров и возвращал в центр. Выключил видео, все также. Долетал акк - картина не изменилась. Подцепил второй, дождался 10 спутников. Вроде бы также все осталось. Запустил RTL, заметил странное поведение. Был рывок с наклоном под 45°, потом подлет на точку, где аппарат был секунд 10 назад и после этого выполнение RTL. Сел метрах в пяти от “дома”. Попробовал Circle - тоже все плохо. Потом смотрю, стал ловить 10-12 спутников. Взлетел с включенным видео, попробовал Loiter, Circle, RTL - все в норме. То ли аномалии какие в эти дни, то ли америкосы чудят что-то…

delfin000:

Геомагнтные возмущения сейчас присутствуют. Но не столь сильны они что бы на электронику повлиять

Александр, где берешь эти данные?

John-EKB
raefa:

Потом начинал о центра раскручиваться с увеличением радиуса

В смысле? Начал круги наворачивать? Чем дольше Loiter держиш раскачивание увеличивается? Что-то мне кажется намудрили в новой прошивке.
Вот предупреждения их косяков:
Предупреждение № 1: компас калибровки и снижения помех является гораздо более важным, чем с 2.9.1b
Предупреждение № 2: GPS сбои могут привести к внезапной и агрессивные изменения позиции в то время как в режиме мешкать. Вы можете уменьшить P Лойтера PID до 0,5 (с 1,0), чтобы уменьшить агрессивность (см. рисунок ниже, где этот прирост можно найти в планировщик миссии).
Предупреждение № 3: оптический поток не поддерживается, но вернется в следующем выпуске (AC-3.0.2 или AC-3.1.0).
Предупреждение № 4: повороты мешкать не выдерживает высоту. Эта ошибка будет исправлена ​​в AC-3.0.2.
Предупреждение № 5: Этот релиз был только слегка протестирован на традиционные вертолеты
Меня убивает эта фраза-слегка протестирован.

raefa

Нажал лоитер, коптер подправил оси, потом допустим полметра уплыл, потом начал от центра раскручиваться по часовой стрелке. Но направление не гуляло, т.е. компас норм. работал. Когда радиус после 3-4 круга увеличился до 5 метров, то возвращаю на центр и он опять так. Сейчас включил навигатор с Sirf Atlas 4, Навител 5 ловит 6 спутников и больше не хочет, а обычно также было 10-11 в хороших условиях.

Ну больше 2х недель летал с той прошивкой, которая сначала вышла релизом в планере и проблем не было. Летал по 2-3 акка через день точно. Крайние беты не пробовал.

John-EKB

Надо будет проверить включено ли copass learn в advanced params, автоматические поправки думаю свою роль сыграют. И может такое не адекватное поведение тучки делают, в смысле отражения сигнала. И не понятно почему в авто режиме автоматика допустила слишком высокий крен, чуть ли не допереворачивания.

mx400mx400

У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )

John-EKB
mx400mx400:

У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )

Мда, вот задумываюсь о выносном компасе, но опять же то норм миссию выполняет, то чудит, может и в малом количестве спутников проблема, или военные базы рядом были которые глушат все, включая GSM. Тут видимо методом тыка только 😃 В другой местности видео передатчик был включен, дак заганял его на метров 500, сигнал норм был, сегодня включил и на 15 метров отходиш сигнал 0.

mx400mx400

Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса…

John-EKB
mx400mx400:

Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса.

Пусть как ему надо настроит в полете, просто проверить включено ли copass learn, а то надоел уже этот компас 😃 Если было включено, то надо будет задуматься о выносном! Сейчас не могу проверить

tusik

Отлетал сегодня четыре пака на крайней прошивке. Пробовал управлять с планшета. Надо привыкать. Если палец убираешь от экрана и снова дотрагиваешься, то стик устанавливается в то место, куда дотронулся. Если это газ, то коптер резко идет вверх или вниз. Но в общем не плохо. Далеко не отлетал - не знаю радиус действия телеметрии. Возврат домой работает отлично, аппарат точно возвращается домой, зависает, сначала на высоте, потом спускается до двух метров и висит, пока не подберешь его. Подкрутил пиды лойтера, но наверное, перекрутил - висит в точке идеально, но лезет постоянно вверх. Надо разбираться. Но в целом - очень доволен

raefa
mx400mx400:

Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса…

Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги? Причем смотрит то в одно направление.

Юрий
raefa:

Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги

вот и я тоже не пойму, если глючит компас то вы увидите следующие: набираем скорость бросаем стики коптер начинает оттормаживать передними моторами и коптера в этот момент начинает по рудеру болтать…
или ещё: висим на месте а квадра нет нет да крутнёт градусов на 20 а может и на 360

John-EKB
mx400mx400:

У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )

Регуляторы у меня на достаточном расстоянии от APM, на лучах стоят, не рядом.

Юрий
John-EKB:

Регуляторы у меня на достаточном расстоянии от APM

регуляторы пофиг где, а вот питалово(2 провода) к регулятором идущие вот на них сильные поля появляются мой совет их сплести в косичку (витая пара) и убрать подальше от арм, а ещё моторы должны быть или ниже или выше арм но не в одной плоскости… и будет вам счастье

raefa
Юрий:

вот и я тоже не пойму, если глючит компас то вы увидите следующие: набираем скорость бросаем стики коптер начинает оттормаживать передними моторами и коптера в этот момент начинает по рудеру болтать… или ещё: висим на месте а квадра нет нет да крутнёт градусов на 20 а может и на 360

Такого не наблюдается. Пока грешу на америкосов с их GPS.

Юрий

вот на жпс похоже…

короче поясню про свой залёт в камыши покурил логи посмотрел через гуглаерч и выяснил: у меня стоит зана полёта 50м и по высоте 30м я в центре зоны включил завёлся и поднял в то время как в логах точка взлёта(как я понял он запоминает при арминге) далеко от взлёта реального он естественно захотел вернуть аппарат до поляны полётной + жпс в итоге видимо выровнялся и он вообще сошол с ума
управление судя по логу не пропало я менял режимы и тд но тк он думал что он вылетел из зоны он хотел вернутся))))
короче взлёт надо делать не спеша: включил подождал сделал арм (кстате включать только на ровной поверхности это в инструкции написано) взял в руку погазовал чуток пройтись даже можно туды сюды, дизарм отключаешь и включаешь сново после этого жпс не должен глючить точно

devv
raefa:

Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги? Причем смотрит то в одно направление.

на более старых прошивках Назы проблема “туалетинга” решалась поворотом ГПС/компаса след образом:

Как повернуть на Арду компас не поворачивая аксель/гиры я х.з.

Юрий
Юрий:

вот на жпс похоже…

короче поясню про свой залёт в камыши покурил логи посмотрел через гуглаерч и выяснил: у меня стоит зана полёта 50м и по высоте 30м я в центре зоны включил завёлся и поднял в то время как в логах точка взлёта(как я понял он запоминает при арминге) далеко от взлёта реального он естественно захотел вернуть аппарат до поляны полётной + жпс в итоге видимо выровнялся и он вообще сошол с ума
управление судя по логу не пропало я менял режимы и тд но тк он думал что он вылетел из зоны он хотел вернутся))))
короче взлёт надо делать не спеша: включил подождал сделал арм (кстате включать только на ровной поверхности это в инструкции написано) взял в руку погазовал чуток пройтись даже можно туды сюды, дизарм отключаешь и включаешь сново после этого жпс не должен глючить точно

чё то я перечитал походу уже
у меня тупо всё и просто было: хотел подцепить таки регуляторы от хаеркрафта и выставил параметр rc speed на 200 только что пришол на поле, менял этот рц спид и выяснил что адекватно работает только при 50 герцах

Евгений Волкогонов а мб свтретимся я посмотрю что у вас да как:) просто не пойму как так может болтать на 10 метров вот только что летал висит в лойтере как прибитый ветрина 7м\с с порывам а ещё у меня провода висят всяко всяко намотано там намотано тут и как у вас там компасы глючат, у а мб у хк другой компас?😁 только что проверил: альт холд, лойтер, авто возврат и интересный режим лэнд(автопосадка) всё работает не просто нормально а исключительно хорошо!

если использовать с обычными регуляторами то параметр rc speed должен быть 50! а иначе может улитеть в нирвану и не вернутся!!!

delfin000
mx400mx400:

Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом.

И не только в наводках на компас. Тут еще может быть несоответствие (непараллельность) осей магнитрометра с осью (реальной, полетной) самого аппарата. Вот почему интересен внешний магнитрометр.Его положение и подправить легко. Несоответствие проявляется как постепенное раскручивание по спирали с увеличением скорости и радиуса.
Если магнитные наводки, то там быстрый срыв

Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие. Такаю задачу частично решает калибровка в полете. Есть такой режим для компаса. Но не решив задачи с наводками он будет давать ошибочный результат

PSH
delfin000:

Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие.

Разрешите вставить свои пять копеек. Юстировка, если не ошибаюсь это из области оптики? В морском деле, до сих пор используются магнитные компАсы не смотря на присутствие гирокомпАсов и GPS на борту. Раз в полгода или после пересечения экватора делается “устранение девиации” приведение стрелки компАса в положение “север”. Так вот разница между GPS и магнитным компАсом(между географическим и магнитным полюсами) составляет 6гр. на широте Черного моря. Это и может быть причиной глюков. Устранение - поворот компаса! На iPad есть приложение называется GyroCompass, там есть два режима географический(по gps) и магнитный. С помощью этого приложения можно попробовать выяснить какова разница в градусах и куда крутить компас. Это теория, если кто проверит на практике отпишитесь!