А давайте обсудим Arducopter - APM
Сегодня опять пробовал Loiter. При первых подлетах с включенным видеопередатчиком было 7-9 спутников. То колбасило, то нет. Потом начинал о центра раскручиваться с увеличением радиуса, направление держал. Максимум давал ему “погулять” в пределах 10 метров и возвращал в центр. Выключил видео, все также. Долетал акк - картина не изменилась. Подцепил второй, дождался 10 спутников. Вроде бы также все осталось. Запустил RTL, заметил странное поведение. Был рывок с наклоном под 45°, потом подлет на точку, где аппарат был секунд 10 назад и после этого выполнение RTL. Сел метрах в пяти от “дома”. Попробовал Circle - тоже все плохо. Потом смотрю, стал ловить 10-12 спутников. Взлетел с включенным видео, попробовал Loiter, Circle, RTL - все в норме. То ли аномалии какие в эти дни, то ли америкосы чудят что-то…
Геомагнтные возмущения сейчас присутствуют. Но не столь сильны они что бы на электронику повлиять
Александр, где берешь эти данные?
эти данные
есть на гисметео
Потом начинал о центра раскручиваться с увеличением радиуса
В смысле? Начал круги наворачивать? Чем дольше Loiter держиш раскачивание увеличивается? Что-то мне кажется намудрили в новой прошивке.
Вот предупреждения их косяков:
Предупреждение № 1: компас калибровки и снижения помех является гораздо более важным, чем с 2.9.1b
Предупреждение № 2: GPS сбои могут привести к внезапной и агрессивные изменения позиции в то время как в режиме мешкать. Вы можете уменьшить P Лойтера PID до 0,5 (с 1,0), чтобы уменьшить агрессивность (см. рисунок ниже, где этот прирост можно найти в планировщик миссии).
Предупреждение № 3: оптический поток не поддерживается, но вернется в следующем выпуске (AC-3.0.2 или AC-3.1.0).
Предупреждение № 4: повороты мешкать не выдерживает высоту. Эта ошибка будет исправлена в AC-3.0.2.
Предупреждение № 5: Этот релиз был только слегка протестирован на традиционные вертолеты
Меня убивает эта фраза-слегка протестирован.
Нажал лоитер, коптер подправил оси, потом допустим полметра уплыл, потом начал от центра раскручиваться по часовой стрелке. Но направление не гуляло, т.е. компас норм. работал. Когда радиус после 3-4 круга увеличился до 5 метров, то возвращаю на центр и он опять так. Сейчас включил навигатор с Sirf Atlas 4, Навител 5 ловит 6 спутников и больше не хочет, а обычно также было 10-11 в хороших условиях.
Ну больше 2х недель летал с той прошивкой, которая сначала вышла релизом в планере и проблем не было. Летал по 2-3 акка через день точно. Крайние беты не пробовал.
Надо будет проверить включено ли copass learn в advanced params, автоматические поправки думаю свою роль сыграют. И может такое не адекватное поведение тучки делают, в смысле отражения сигнала. И не понятно почему в авто режиме автоматика допустила слишком высокий крен, чуть ли не допереворачивания.
У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )
У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )
Мда, вот задумываюсь о выносном компасе, но опять же то норм миссию выполняет, то чудит, может и в малом количестве спутников проблема, или военные базы рядом были которые глушат все, включая GSM. Тут видимо методом тыка только 😃 В другой местности видео передатчик был включен, дак заганял его на метров 500, сигнал норм был, сегодня включил и на 15 метров отходиш сигнал 0.
Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса…
Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса.
Пусть как ему надо настроит в полете, просто проверить включено ли copass learn, а то надоел уже этот компас 😃 Если было включено, то надо будет задуматься о выносном! Сейчас не могу проверить
Отлетал сегодня четыре пака на крайней прошивке. Пробовал управлять с планшета. Надо привыкать. Если палец убираешь от экрана и снова дотрагиваешься, то стик устанавливается в то место, куда дотронулся. Если это газ, то коптер резко идет вверх или вниз. Но в общем не плохо. Далеко не отлетал - не знаю радиус действия телеметрии. Возврат домой работает отлично, аппарат точно возвращается домой, зависает, сначала на высоте, потом спускается до двух метров и висит, пока не подберешь его. Подкрутил пиды лойтера, но наверное, перекрутил - висит в точке идеально, но лезет постоянно вверх. Надо разбираться. Но в целом - очень доволен
Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом. Ранее в темах тоже были такие симптомы.
Проверять помехи на компас от регулей, магнитное склонение, не правильная калибровка компаса…
Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги? Причем смотрит то в одно направление.
Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги
вот и я тоже не пойму, если глючит компас то вы увидите следующие: набираем скорость бросаем стики коптер начинает оттормаживать передними моторами и коптера в этот момент начинает по рудеру болтать…
или ещё: висим на месте а квадра нет нет да крутнёт градусов на 20 а может и на 360
У меня тоже сначала круги в лойтере нарезал пока не вынес компас на стойку (типа как у назы).Были наводки от регуляторов. Теперь лойтер вроде норм работает. Разбираюсь с полетом домой ( летит домой нормально, а по прилету начинает чудить… )
Регуляторы у меня на достаточном расстоянии от APM, на лучах стоят, не рядом.
Регуляторы у меня на достаточном расстоянии от APM
регуляторы пофиг где, а вот питалово(2 провода) к регулятором идущие вот на них сильные поля появляются мой совет их сплести в косичку (витая пара) и убрать подальше от арм, а ещё моторы должны быть или ниже или выше арм но не в одной плоскости… и будет вам счастье
вот и я тоже не пойму, если глючит компас то вы увидите следующие: набираем скорость бросаем стики коптер начинает оттормаживать передними моторами и коптера в этот момент начинает по рудеру болтать… или ещё: висим на месте а квадра нет нет да крутнёт градусов на 20 а может и на 360
Такого не наблюдается. Пока грешу на америкосов с их GPS.
вот на жпс похоже…
короче поясню про свой залёт в камыши покурил логи посмотрел через гуглаерч и выяснил: у меня стоит зана полёта 50м и по высоте 30м я в центре зоны включил завёлся и поднял в то время как в логах точка взлёта(как я понял он запоминает при арминге) далеко от взлёта реального он естественно захотел вернуть аппарат до поляны полётной + жпс в итоге видимо выровнялся и он вообще сошол с ума
управление судя по логу не пропало я менял режимы и тд но тк он думал что он вылетел из зоны он хотел вернутся))))
короче взлёт надо делать не спеша: включил подождал сделал арм (кстате включать только на ровной поверхности это в инструкции написано) взял в руку погазовал чуток пройтись даже можно туды сюды, дизарм отключаешь и включаешь сново после этого жпс не должен глючить точно
Объясни плз процесс. Не могу понять как из-за компаса могут быть круги? Причем смотрит то в одно направление.
на более старых прошивках Назы проблема “туалетинга” решалась поворотом ГПС/компаса след образом:
Как повернуть на Арду компас не поворачивая аксель/гиры я х.з.
вот на жпс похоже…
короче поясню про свой залёт в камыши покурил логи посмотрел через гуглаерч и выяснил: у меня стоит зана полёта 50м и по высоте 30м я в центре зоны включил завёлся и поднял в то время как в логах точка взлёта(как я понял он запоминает при арминге) далеко от взлёта реального он естественно захотел вернуть аппарат до поляны полётной + жпс в итоге видимо выровнялся и он вообще сошол с ума
управление судя по логу не пропало я менял режимы и тд но тк он думал что он вылетел из зоны он хотел вернутся))))
короче взлёт надо делать не спеша: включил подождал сделал арм (кстате включать только на ровной поверхности это в инструкции написано) взял в руку погазовал чуток пройтись даже можно туды сюды, дизарм отключаешь и включаешь сново после этого жпс не должен глючить точно
чё то я перечитал походу уже
у меня тупо всё и просто было: хотел подцепить таки регуляторы от хаеркрафта и выставил параметр rc speed на 200 только что пришол на поле, менял этот рц спид и выяснил что адекватно работает только при 50 герцах
Евгений Волкогонов а мб свтретимся я посмотрю что у вас да как:) просто не пойму как так может болтать на 10 метров вот только что летал висит в лойтере как прибитый ветрина 7м\с с порывам а ещё у меня провода висят всяко всяко намотано там намотано тут и как у вас там компасы глючат, у а мб у хк другой компас?😁 только что проверил: альт холд, лойтер, авто возврат и интересный режим лэнд(автопосадка) всё работает не просто нормально а исключительно хорошо!
если использовать с обычными регуляторами то параметр rc speed должен быть 50! а иначе может улитеть в нирвану и не вернутся!!!
Я так понял если нарезает круги то проблема однозначно с компасом.
И не только в наводках на компас. Тут еще может быть несоответствие (непараллельность) осей магнитрометра с осью (реальной, полетной) самого аппарата. Вот почему интересен внешний магнитрометр.Его положение и подправить легко. Несоответствие проявляется как постепенное раскручивание по спирали с увеличением скорости и радиуса.
Если магнитные наводки, то там быстрый срыв
Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие. Такаю задачу частично решает калибровка в полете. Есть такой режим для компаса. Но не решив задачи с наводками он будет давать ошибочный результат
Так что одной калибровки мало, нужно еще проводить и так называемую юстировку осей для приведения их в соответствиие.
Разрешите вставить свои пять копеек. Юстировка, если не ошибаюсь это из области оптики? В морском деле, до сих пор используются магнитные компАсы не смотря на присутствие гирокомпАсов и GPS на борту. Раз в полгода или после пересечения экватора делается “устранение девиации” приведение стрелки компАса в положение “север”. Так вот разница между GPS и магнитным компАсом(между географическим и магнитным полюсами) составляет 6гр. на широте Черного моря. Это и может быть причиной глюков. Устранение - поворот компаса! На iPad есть приложение называется GyroCompass, там есть два режима географический(по gps) и магнитный. С помощью этого приложения можно попробовать выяснить какова разница в градусах и куда крутить компас. Это теория, если кто проверит на практике отпишитесь!
вот как будет если rc speed поставить не 50