А давайте обсудим Arducopter - APM
Я поставил галку на обучение оффсетам в полете. Отличная штука. Компасмот показал 4%
Пробовал вчера автотюн - не понравилось. Гейны сильно занижены, а общее усиление аж 8000. При резких остановках, происходит перерегулирование, а в автоматической миссии (скорость 35 кмч) дельфинирует. На стандартных пидах все хорошо. Буду вручную пытаться возиться
В планере красная стрелка означает нос квадрика,или (извеняюсь) зад?
красная линия нос конечно.
проще всего поставить чип внешнего компаса параллельно оригинальному на плате, точно также вниз ногами,
иначе нужно задать ориентацию чипа в настройках а потом откалибровать
Имено так и сделал.Чип вниз ногами.Стоит точ-в точ как на плате.Компас вообще не гуляет,смотрит на север как штык,без дерганий.Ща потеплеет пойду на улице настраивать.
На выходных подключил GPS и начал облетывать соответствующие режимы. Т.к. изначально пиды крутил для 3S аккума, но чаще летаю на 4S (просто их у меня много) при этом чувствуется что на 4S модель немного перерегулирована, но Loiter в обоих случаях работает:
На 3S аккуме на 5+
На 4S - бывают раскачивания, но висит на месте
Программа RTL на 4S работает, НО при этом есть раскачивание … RTL не успел опробовать на 3S и пока сижу на работе решил спросить:
Возможно ли такое поведение модели из-за недонастроенного PID?
APM 2.5.2
Прошивка 3.0.1
Показатели вибраций в допуске
На 4S - бывают раскачивания, но висит на месте
позиционирования рамы в воздухе (четкое удержание горизонта при отпущенных стиках, достижение наклона при отклонении стиков и возврат в уровень при отпускании, четко, быстро, в одно движение, без затухающих колебательных движений) нужно достичь в стадии отладки режима стабилизации. сначала достичь стабилизации в безветрие, затем увеличивая roll & pitch rate P и D достичь быстрого и четкого исполнения команд
стадия 2 проверить в условиях переменного ветра как коптер исполняет стабилизацию
стадия 3 - проверка удержания высоты альтхолд
стадия 4 - проверка системы навигации: авто, удержания высоты и позиции (loiter) и возврата
настраивать пиды стабилизации сразу на 4 этапе неверно т.к. накладываются настройки системы навигации на стабилизацию.
но навскидку если под “раскачкой” имеете ввиду постоянные движения по удержанию уровня - возможно пиды стабилизации настроены неверно
вольтаж батареи мало влияет на навигационные пиды (их обычно вообще лучше не трогать) но вполне ощутим для стабилизации.
если при увеличении числа банок стбилизация хуже - скореевсего коэфициент P завышен, причина раскачки перерегуляция (промахивается дальше чем надо)
вылечить возможно либо уменьшая P (по 10% за раз) либо чуть добавляя D (тоже по 10% но тут счет на тысячные доли) этот коэффициент отвечает за разгон и торможение - борьба с моментом инерции при стабилизации
Громадное спасибо за ответ!
позиционирования рамы в воздухе (четкое удержание горизонта при отпущенных стиках, достижение наклона при отклонении стиков и возврат в уровень при отпускании, четко, быстро, в одно движение, без затухающих колебательных движений) нужно достичь в стадии отладки режима стабилизации.
На 3S сделано слово в слово, на 4S иногда при стабилизации происходит лишнее колебание амплитудой 3-5см как бы подергивание, не вызывающее никакого дискомфорта или страха. При этом на команды РУ реагирует превосходно.
стадия 2 проверить в условиях переменного ветра как коптер исполняет стабилизацию
Все полностью аналогично с 1й стадией
стадия 3 - проверка удержания высоты альтхолд
На обоих аккумах работает великолепно (кроме подергиваний 3-5см после отпускания стиков)! АПМ прикрыт кусочком мочалки для мытья посуды сжатой до 50%
стадия 4 - проверка системы навигации: авто, удержания высоты и позиции (loiter) и возврата
Про LOIT и RTL я описал в вопросе.
Еще раз благодарю Вас Алексей за развернутый ответ 
, поймите меня правильно, но все что вы описали есть в официальных доках и это все я перечитал по 5 раз.
Мой вопрос сугубо теоретический. Я просто хочу узнать у опытных пользователей Arducopter обусловлено ли, описанное мною, поведение модели в RTL настроенным “через ж…” PID регулятором? И было ли у кого-то в поле подобное? Изличилось ли подстройкой STAB-пидов или проблема закралась где-то глубже?
Как только распогодится проведу тесты на “родном” аккумуляторе и выясню точно, а пока “штормовэ попэреджэння” хочется почерпнуть теоретики у гуру 😃
хорошо настроенный коптер в условиях порывистого ветра в режиме удержания позиции будет постоянно менять свой угол, именно этим и достигается удержание позиции.
это не выглядит как “раскачка”
Ребята, помогите разобраться… Упал квадр. С чего - непонятно , метров с 50 наблюдал - казалось что ушло питание .
Но по логам видно, что на плате питание было, данные по каналам приходили…
Обидно 😦 квадр был под фпв - более-менее спокойно облетывал, без лишних кульбитов.
Не очень нравятся данные первого мотора, и перед падением (на 16,25) тоже какой-то провал по газу …
Логи вот :
Логи вот
это не логи а картинки, файл давай!
вот еще более интересная тема
ThrIn: the pilot’s throttle in as a number from 0 to 1000
AngBst: throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning)
ThrOut: final throttle output sent to the motors (from 0 ~ 1000). Normally equal to ThrIn+AngBst while in stabilize mode.
Получается меня контроллер уронил ?
Лог :
это не логи а картинки, файл давай!
Вот
помогите разобраться
первое это vcc от 4.5В и ниже это ужасно
второе надо включить IMU чтоб вибрацию поглядеть, потому как вроде она есть
третье: судя по логу ты взлетал до 100м несколько раз и шмякнулся метров с 20-30 вот высота скачет как то сильно или ты резко взлетал и падал? если нет то мб компас плохо откалиброван или акселерометр (точно не вспомню что на барометр влияет) + вибрации могут такое повидение учудить
первое это vcc от 4.5В и ниже это ужасно
Действительно 😦
Но в общем оно на протяжении всего полета такое ( к моменту падения не больше 50% акка отлетал - так что просадки резкой быть не могло , питается только голый АПМ)
а что насчет AngBst ?
я вляюсь начинающим пользователем АПМа от рц таймера(ver 2,5) потому прозьба не клевать,такой вопрос: на какой порт цеплять блутуз,какую скорость вбивать в блутуз и как он будет работать пр и установленом 3ДР модеме ?блутуз интересен для оперативной настройки параметров,но АПМ размещон внутри коптера и с шнурком не подлесть,а до модема познание ещо не доехало 😁 .до этого использовал другой контролер.
Действительно
а ещё есть одна ошибка I2C шины но она в начале думаю это не оно, остальное вроде в норме
а до модема познание ещо не доехало
это проще чем блютус городить
оно на протяжении всего полета такое
а должно быть 5В
а должно быть 5В
Это понятно - сделаю чтоб было 5,
Но как-то не очень убедительно , что только в этом проблема - просто развалить еще одну раму при след. старте не очень хочется…
второе надо включить IMU чтоб вибрацию поглядеть, потому как вроде она есть третье: судя по логу ты взлетал до 100м несколько раз и шмякнулся метров с 20-30 вот высота скачет как то сильно или ты резко взлетал и падал?
IMU отключен т.к. с вибрациями поборолся и все было ок.
С баро все ок, так и было - взлетал и падал сам - смотрел на поведение при мин. газе. и пологом пике. Короче проверял режимы , но не в край экстремально.
Все в stab режиме (без GPS). Когда упал, в общем уже летел спокойно.
блютус городить хочу чтоб с телефона параьметры править
Но как-то не очень убедительно , что только в этом проблема - просто развалить еще одну раму при след. старте не очень хочется…
лог обрывается на высоте 26.82м дальше записей нет - проц завис
для убедительности попробуйте еще на одну-две десятых вольта понизить
лог обрывается на высоте 26.82м дальше записей нет - проц завис
Я, честно говоря, думал, что может просто лог дальше не успел отписаться…
А что за катавасия с газом и AngBst еще до обрыва лога ??
ps. Не спорю насчет питания - просто может еще что покопать ?
Подскажите, какие ThrotlMin и ThrotlMax выставлять на регуляторе ESC(прошивка BiHeli). По умолчанию стоит 1148 и 1832. Какие параметры для ардукоптера будут оптимальными?
Подскажите, какие ThrotlMin и ThrotlMax выставлять на регуляторе ESC(прошивка BiHeli). По умолчанию стоит 1148 и 1832. Какие параметры для ардукоптера будут оптимальными?
в ходе процедуры калибровки регулей выставляют расходы регуляторов равными расходам аппы
на мой взгляд хорошие расходы 1100 - 1900. в зависимости от вмг если в верхней или нижней части существенная зона нелинейности прироста тяги от увеличения сигнала эти зоны можно отсечь установив
thr min и thr max автопилота вместо дефолтных 130 и 1000 (13% минимальные, при отводе стика на 5% в стаб режиме и 100% полный газ, в десятых долях процента) к примеру на 135 и 900 соответственно