А давайте обсудим Arducopter - APM
я вляюсь начинающим пользователем АПМа от рц таймера(ver 2,5) потому прозьба не клевать,такой вопрос: на какой порт цеплять блутуз,какую скорость вбивать в блутуз и как он будет работать пр и установленом 3ДР модеме ?блутуз интересен для оперативной настройки параметров,но АПМ размещон внутри коптера и с шнурком не подлесть,а до модема познание ещо не доехало 😁 .до этого использовал другой контролер.
Действительно
а ещё есть одна ошибка I2C шины но она в начале думаю это не оно, остальное вроде в норме
а до модема познание ещо не доехало
это проще чем блютус городить
оно на протяжении всего полета такое
а должно быть 5В
а должно быть 5В
Это понятно - сделаю чтоб было 5,
Но как-то не очень убедительно , что только в этом проблема - просто развалить еще одну раму при след. старте не очень хочется…
второе надо включить IMU чтоб вибрацию поглядеть, потому как вроде она есть третье: судя по логу ты взлетал до 100м несколько раз и шмякнулся метров с 20-30 вот высота скачет как то сильно или ты резко взлетал и падал?
IMU отключен т.к. с вибрациями поборолся и все было ок.
С баро все ок, так и было - взлетал и падал сам - смотрел на поведение при мин. газе. и пологом пике. Короче проверял режимы , но не в край экстремально.
Все в stab режиме (без GPS). Когда упал, в общем уже летел спокойно.
блютус городить хочу чтоб с телефона параьметры править
Но как-то не очень убедительно , что только в этом проблема - просто развалить еще одну раму при след. старте не очень хочется…
лог обрывается на высоте 26.82м дальше записей нет - проц завис
для убедительности попробуйте еще на одну-две десятых вольта понизить
лог обрывается на высоте 26.82м дальше записей нет - проц завис
Я, честно говоря, думал, что может просто лог дальше не успел отписаться…
А что за катавасия с газом и AngBst еще до обрыва лога ??
ps. Не спорю насчет питания - просто может еще что покопать ?
Подскажите, какие ThrotlMin и ThrotlMax выставлять на регуляторе ESC(прошивка BiHeli). По умолчанию стоит 1148 и 1832. Какие параметры для ардукоптера будут оптимальными?
Подскажите, какие ThrotlMin и ThrotlMax выставлять на регуляторе ESC(прошивка BiHeli). По умолчанию стоит 1148 и 1832. Какие параметры для ардукоптера будут оптимальными?
в ходе процедуры калибровки регулей выставляют расходы регуляторов равными расходам аппы
на мой взгляд хорошие расходы 1100 - 1900. в зависимости от вмг если в верхней или нижней части существенная зона нелинейности прироста тяги от увеличения сигнала эти зоны можно отсечь установив
thr min и thr max автопилота вместо дефолтных 130 и 1000 (13% минимальные, при отводе стика на 5% в стаб режиме и 100% полный газ, в десятых долях процента) к примеру на 135 и 900 соответственно
какие ThrotlMin и ThrotlMax выставлять на регуляторе ESC
там ничего не надо выставлять, надо сделать калибровку регулей через арду (газ полный включаем арду, выключаем, включаем, моторы пищат, газ вниз, моторы опять пищат) после этого там пропишутся значения
вот как:
to alexeykozin возвращаясь к вопросу качаний при RTL … протестировал сегодня на родных 3s - все отработало на 5+ ни качки ни подергиваний ни-че-го! как по рельсам! Так что Вы в очередной раз абсолютно правы, не правильные ПИДы стабилизации, буду настраивать на 4S
Сегодня поправил провод GPS, отходит где-то контакт, и через минуту AMP v3.1 сбрасываются все настройки коптер, начали пищать моторы
Из за чего может сбрасывается все настройки ?
Господа. Требуется ваше мнение.
Сейчас тестирую квад с увеличенными винтами (карбон) с 1147 до 1238. Вся навеска снята, и батарейка 2200. Поэтому, вес около 1 кг. Столкнулся с неприятной проблемой в режиме вертикального спуска в АльтХолд и РТЛ. Квад начинает подколбашивать, что иногда приводит сильным кренам по питчу и полной потере управляемости. Уже один краш имел, второй предотвратил переходом в Стабилайз.
Изменял ПИДЫ. Roll P, Pitch P, загнал уже до 2000. D около 0.006. Тестировал пиды в руках. Сопротивляемость в режиме Стабилайз повысилась и вопросов тут нет, но в альтхолд, как будто совсем другие параметры😵 Создается ощущение, что производительности винтов не хватает.
Может нельзя с таким весом 12 винты использовать? и при снижении им не хватает оборотов для создания гироскопического момента, а так же быстрой реакции на команды контроллера. Моторы 950 кв, но они плоские и должны давать большой крутящий момент. Да и в стабилайзе нет намека на расколбас. Меня это реально напрягает.
Еще есть одна не кислая особенность. Если в АльтХолде ускоряешься в сторону с полным газом, щелкая при этом РТЛ (отпуская все стики), квад еще летит себе, по своим делам около 50 метров (может прямо, может в сторону) прежде чем остановиться и набрать высоту. Иногда наоборот, снижается до установочной высоты и летит назад. На высоте фиг с ним, но когда на футбольном поле гоняешь, он норовит в деревья улететь.
АПМ2.6 Прошивка 3.1
Да и в стабилайзе нет намека на расколбас.
странно, в режиме быстрого спуска в стабилайзе наоборот расколбас более типичен.
зачастую причина нелинейная зависимость тяги в зоне низких оборотов от управляющего сигнала.
попробуйте увеличить дефолтный thr_min (130) на 15-20%
конструктивно убрать склонность к расколбасу способствует наклон осей моторов в сторону центра рамы (порядка 6 градусов)- чтобы потоки с винтов расходились
газ висения в стабилайзе какой? На глаз получается что у тебя висит на 30%, маловато. Подвесь кирпич и потесть 😃
Roll P, Pitch P, загнал уже до 2000. D около 0.6. Тестировал пиды в руках.
странные пиды
регулировать надо
rate roll(pitch) P порядок значения 1.0 - 1.5
rate roll(pitch) D порядок занчения сотые или тысячные доли
Вот такой лог за вчера)
Летал в ветер. Как снижение высоты, так дикий расколбас ± 50 градусов, раз в секунду по питчу.
Конец графика это падение. В плохом качестве прикладываются картинки(
Газ висения около 40%.
Понизить пиды попробую, но с этими пидами он лучше сопротивляется. До осциляций еще далеко.
Наклон моторов внутрь рамы это хорошее решение. Оно может помочь, полагаю. Только для этого нужно мотор маунты колхозить.
rate roll(pitch) D порядок занчения сотые или тысячные доли
Прошу прощения. Не 0.6 а 0.006
Дефолт - 0.004
друзья, в чем ошибка?
первое подключение АРМ 2.6, виснет на Got param LAND_SPEED.
спасибо
друзья, в чем ошибка?
первое подключение АРМ 2.6, виснет на Got param LAND_SPEED.
спасибо
Если кабель, то поменять и померить токи (может просадка напряжения).
Если радио, то попробовать поиграться с настройками или драйверами.
Также, если не ошибаюсь, у кого-то подобное было из-за глюка стабилизатора 3.3В.
виснет на Got param
доп. варианты
перепрошить контроллер
выполнить процедуру установки параметров по умолчанию в терминале setup reset
обновить мишен планнер
Сейчас тестирую квад с увеличенными винтами (карбон) с 1147 до 1238. Вся навеска снята, и батарейка 2200. Поэтому, вес около 1 кг.
А акк на сколько банок?
На мой взгляд: при весе 1 кг - оптимальные винты 10х4,5 (при 1000kv и 3S) как раз обеспечивают висение на 50% газа
А у вас получается, что: или движкам мощности не хватает крутить такие лопаты (недокручивают), или при компенсации наклонов движки не могут резко набрать обороты (скорость раскручивания низкая), или акк просаживается на перегазовках.