А давайте обсудим Arducopter - APM
немножко гипотез и идей
офсеты компаса нехорошие, хорошо когда все три оси считанные единицы, возможно магнитные поля (пищалки, магнитные защелки итд), изза этого может хуже удерживать позицию, еще раз сверить юг север запад восток в реале сопоставляя с направлением красного вектора по карте в мишен планере
важно проверить отклонения стрелки компаса в разных направлениях курса на разном газу если есть влияние силовых проводов на компас - чтобы определить компасмот, у вас не калибровано
посадка
возможно изза конструкции циркуляции воздуха при приближении к земле усиливается разряжение воздуха в кабине, аппарат думает что не снижается и поэтому ускоряется
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/s
- Range: 30 200
- Increment: 10
- Units: cm/s
можно попробовать понизить
Throttle Trim (ArduCopter:TRIM_THROTTLE)
Note: This parameter is for advanced users
The autopilot’s estimate of the throttle required to maintain a level hover. Calculated automatically from the pilot’s throttle input while in stabilize mode
- Range: 0 1000
- Units: Percent*10
это калькулируемый параметр который должен быть вычислен с текущим весом аппарата пока он в режиме стабилизации чтобы в авторежимак к этому значению прибалять / убавлять газ для достижения нужной скорости подъема или спуска. если параметр вычислен завышенным будет быстро взлетать но медленно садиться и наоборот.
раньше для калибровки этого параметра следовало удерживать аппарат в стабилизации вручную соблюдая удержание высоты в течение 15 сек, после чего и удержание высоты и скорости взлета посадки были вполне ожидаемыми
Проблем полно везде. Если пропускать маленькие, в итоге вырастут крупные. А в настройках можно вибрацию фильтронуть чуток. На АРМ отражается это положительно. На крупных аппаратах и частоты вибраций небольшие невзирая на обороты моторов.
Честно сказать, глядя на графики, сложно отнести это к электронике, если только в самом чипе не кроется проблема.
Может просто везет, что с таким прыг-скок не сталкивался, разве только год назад. Тогда арм чудил частенько. Да и то платы отбирали и отбраковывали.
Александр, вы как всегда в своем репертуаре. Если у вас есть что сказать по делу - скажите, если нет, то ваши мыслеизлевания тут никому не нужны. Я вам это уже не раз объяснял. Специально разжую для вас: лог баровысоты показывает что никаких проблем с вибрациями влияющими на барометр нет, с уходом атмосферного давления нет. То что я вижу в реале, полностью соответствует графикам. Выводы сделаете сами?
пы.сы. Берите пример с Алексея(alexeykozin) все четко и по делу.
Нет метеообеспечения на борту
на борту есть, нет наземки которая корректировала бы
GND_ABS_PRESS GND_ALT_OFFSET
офсет как раз для того чтобы по телеметрии передавать на борт дельту высоты за время полета
офсеты компаса нехорошие, хорошо когда все три оси считанные единицы, возможно магнитные поля (пищалки, магнитные защелки итд), изза этого может хуже удерживать позицию, еще раз сверить юг север запад восток в реале сопоставляя с направлением красного вектора по карте в мишен планере
важно проверить отклонения стрелки компаса в разных направлениях курса на разном газу если есть влияние силовых проводов на компас - чтобы определить компасмот, у вас не калибровано
Спасибо за помощь! Да, компасмот я не делал, но я проверял по карте, как на земле, так и в режиме лоитер, крутил аппарат по рудеру и смотрел куда показывает курс по карте, все очень четко. Навигация тоже работает четко. Но все равно сделаю.
посадка
возможно изза конструкции циркуляции воздуха при приближении к земле усиливается разряжение воздуха в кабине, аппарат думает что не снижается и поэтому ускоряется
Я тоже так думал, но графики то с реальностью совпадают. Т.е. если бы графики показывали равномерное снижение - тогда да, проблема в корпусе.
можно попробовать понизить
спасибо ,попробую
Throttle Trim (ArduCopter:TRIM_THROTTLE)
Выставлено все четко - 700-750 насколько я помню. Строго по графикам альтхолда.
Выводы сделаете сами?
Мы о разном…О настройках выше было… Ну да ладно. Сами все здесь у нас с усами. Нам же просто везет…Платы просто отбираем как в в старину отбирали память и процы на предмет сбоев, нагружая их изуверским тестом после которго было ясно что на что гоже.
Коды и алгоритмы у АРМ уже в хорошой весовой категории. Дальше только что кому попадет из железа, да и как будет настроено. А порядок настроек здесь расписан многократно как по основным, так и углубленным.
Платы просто отбираем как в в старину отбирали память и процы на предмет сбоев, нагружая их изуверским тестом после которго было ясно что на что гоже.
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота? И какие виды неисправностей могут привезти к такому поведению как у меня?
Через меня за предыдущий год прошло около 50ти АПМ плат и аппаратов, что совсем наверное немного по сравнению с вами. Правда все пилоты ставились на аппараты с крыльями, и соответсвенно с коптерной прошивкой я был не сильно знаком. Я даже могу вам статистику привести, если несчитать непропаев коих и не было, все проблемы были с mpu6000, в основном аксель лажал при минусовых температурах.
В данном логе довольно много вибраций - поставил 17е винты, с 15шками я графики уже выкладывал - все четко. Проблема же остается.
в основном вибрации в допуске но как назло по Aссz в моменты перед посадкой вибрации критически нарастают, настолько сильно что инерциалка должна отказать
в одном меcте виден резонанс почти до 1G
возможно на пониженных оборотах есть уровень когда случается резонанс
странно что aссx и aссy в среднем не совпадают, возможно не достаточно точно, не по уровню откалибровали аксели
судя по фоткам апмка хоть и на поролоне но провода жестковаты и задевают вибрирующий корпус и др. детали
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота?
Начните с разогрева в термошкафу, уже один прирост температуры многое может показать и выявить за часок другой. Дальше цикл с плавающей точкой с заполнением памяти… а дальше само все сабой пойдет по нарастающей, если захочется глубже. Перезапись погоняйте и не раз и не два. Для этого и берется не одна плата в одном месте, а кучками и каждая кучка в разных местах. Дорого…но будет уверенность что дело не в бабине, а в проводах
А может сразу лучше за парту с ранцем и с цветами… Еще чем то мерится начнем… Глупо это и не уместно. Вы тон и пыл свой немного измените и придерживайтесь правила не переходить на личности.
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота? И какие виды неисправностей могут привезти к такому поведению как у меня?
Через меня за предыдущий год прошло около 50ти АПМ плат и аппаратов, что совсем наверное немного по сравнению с вами. Правда все пилоты ставились на аппараты с крыльями, и соответсвенно с коптерной прошивкой я был не сильно знаком. Я даже могу вам статистику привести, если несчитать непропаев коих и не было, все проблемы были с mpu6000, в основном аксель лажал при минусовых температурах.
Считаю оскорбительным тоном!
Для начала скажу конечно что ардукоптер ушел ну очень далеко от того что было пару лет назад, когда я создавал эту тему, он был жутко глючной и нестабильной штукой, спустя некоторое время я еще пробовал пару раз заставить коптеры летать более менее на нем - но все было безуспешно
А какая была версия?
Моей первой APM-платой была APM1, еще в версии из 2х плат “бутербродом”. Стоила что-то около 300$ c доставкой, потом почти год лежала на полке т.к. влом было паять пины 😃 Летало в принципе так себе, но в целом все работало, никаких глюков, даже включая полет по точкам (хотя удержание позиции было так себе, гулял коптер ±10 метров где-то).
Потом была APM 2.5 китайской сборки c cuav.net ценой в 130$, тут более новые датчики, и летало вполне прилично, затем AllInOne Pro за 55$, который летал в общем так же, но из-за непонятного бага коптер улетел в Неву, и на эту систему я подзабил.
Сейчас думаю попробовать Pixhawk к лету, но так и не решил стоит ли… Прогресс системы действительно колоссальный, но вот вечный статус беты как-то напрягает. Как говорилось в соседней ветке, им бы остановиться да заняться чисткой багов, но этот путь слишком скучный для истинных джедаев 😃 Да и Атмеге2560 уже давно на покой пора, а они все поддерживают параллельно 2 системы (видимо не распродали старые запасы:))
Сейчас думаю попробовать Pixhawk к лету
Если средства позволяют и не обременяют, то стоит. Чисто совет со стороны. Перспективнее. Времени будет больше что бы освоить, пока раскачается большенство и поймет что к чему…так ведь и в жизни. Одни летят вперед, другие стоят, смотрят и ждут;)
Да вот хз, на самом деле. Эта PX4 (Pixhawk лишь небольшая модификация) уже пару лет как продается, а раскачиваться они начали только недавно. Пока плата почтой дойдет, уже и PX5 какой-нибудь выйдет на очередном 64х разрядном проце, и опять все по новой…
Понятно что 200$ не столь большая сумма, чтобы переживать за это, но если летает оно точно так же как китайский APM-клон с rctimer за 80$, то зачем платить больше, если алгоритмы там те же самые…
Просто код перейдет постепенно на 32. Так и мультивия пересадили на 32. Так же и с компами. Вам же сейчас и не захочется попилить на клаве 8-ми разрядного компа. Многие и с ХР слезть не могут Просто боятся. По старинке спокойнее, а новое пугает , как к примеру винда 8.1. Но она хороша. Так и в нашем хобби. Главное что бы были средства и не сильно притормаживали из вне переход на 32. Комерции этот переход не выгоден. Да и не только ей
Просто код перейдет постепенно на 32.
Он уже перешел, PX4 - 32битный 😃
Уважаемые Джедаи ветки !
Не игнорируйте простых смертных с их приземленными вопросами !
193 страницы нереально ! А понять жуть как хочется !
Сейчас в сфере сотовых гаджетов такой переворот и предложения, что при грамотном подходе остается только датчики подципить. Шины наши древние все там есть. На андроиде куча приложений копеечных по цене и продвинутых до мама не горюй…год-полтора такое представить было сложно. Темы обсмеивали с предложением запустить вместо мозгов многоротора сотовую трубу. А сегодня это конкретно реально и не столь уж сложно. Линукс и Андрюша это просто решают на кортексе - он же РХ чуток кастрированный и уже старый
Он уже перешел, PX4 - 32битный
этот сродни АРМу, а вий адаптируется алгоритмом самого арм. Но медленно. Заинтересованных мало , да и смысла в этом уже нет.
Супермозг двухядерный c 1.5 Ггц с огромной памятью под гиг, шинами, фишками, весом 8-15 грамм, потреблением 50-100мА… стоит от 200$. Привести его в нужное чувство совсем не сложно
Да вот хз, на самом деле. Эта PX4 (Pixhawk лишь небольшая модификация) уже пару лет как продается, а раскачиваться они начали только недавно. Пока плата почтой дойдет, уже и PX5 какой-нибудь выйдет на очередном 64х разрядном проце, и опять все по новой… Понятно что 200$ не столь большая сумма, чтобы переживать за это, но если летает оно точно так же как китайский APM-клон с rctimer за 80$, то зачем платить больше, если алгоритмы там те же самые…
Если есть APM, то я бы пока не спешил покупать Pixhawk. Все же платформа достаточно сырая и не понятно что еще может вылезти (как например то, что в попыхах ставили MPU6000 в дополнения к STшным датчикам), плюс были какие то грабли с SD картами, может и еще что то было, я не особо слежу за PX4…
после прошивки setup erase reset надеюсь делали?
на самом контроллере нажимал кнопку,вы ето имеете в виду?
Вы уверены что моторы вращаются в правильном направление и порядок подключения регулей правильный?
да Алексей все по инструкции.
code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2RC
я думаю посмотреть в мишен планерс шевелятся стики или нет! и еще включить режим стабилизации!
(спасибо попробовал на другом компе и все прекрасно заработало!)
да шевелятся стики все как надо.
то я бы пока не спешил покупать Pixhawk
Сказал человек, который приобрёл весч на STM32 не видя её в глаза 😃
Начните с разогрева в термошкафу, уже один прирост температуры многое может показать и выявить за часок другой. Дальше цикл с плавающей точкой с заполнением памяти… а дальше само все сабой пойдет по нарастающей, если захочется глубже. Перезапись погоняйте и не раз и не два. Для этого и берется не одна плата в одном месте, а кучками и каждая кучка в разных местах. Дорого…но будет уверенность что дело не в бабине, а в проводах
Я не спрашивал как тестировать платы мне, в этом вопросе я думаю знаю побольше вашего, вопрос был в том, чтоб Вы рассказали сообществу как конкретно Вы тестируете платы, Допустим вот конкретно про это
Дальше цикл с плавающей точкой с заполнением памяти…
, какие результаты получаете. Т.е. графики, числа, процент отбраковки, как выглядит брак и т.п. Хватит растекаться мыслью по древу в каждой теме, либо говорите что есть по делу, либо…
Считаю оскорбительным тоном!
Вы правы, это именно он и есть. Но уважаемый Александр, и его к сожалению не понимает. Почитайте его сообщения в каждой ветке - поймете о чем я.
Моей первой APM-платой была APM1, еще в версии из 2х плат “бутербродом”. Стоила что-то около 300$ c доставкой, потом почти год лежала на полке т.к. влом было паять пины
Точно также, первая плата была бутербродной, и за 300длр. Но я начинал ее тестить, когда навигации в коде еще и в помине не было.
но из-за непонятного бага коптер улетел в Неву, и на эту систему я подзабил.
Да в те времена там баг на баге был)
Сейчас думаю попробовать Pixhawk к лету, но так и не решил стоит ли… Прогресс системы действительно колоссальный, но вот вечный статус беты как-то напрягает.
По поводу прогресса, безусловно 32бита это хорошо и именно что необходимо. Но боюсь что качественного изменения полета не произойдет пока опенсурс проекты будут сидеть на mpu6000/6050. Понятное дело что применение в системе нормальных датчиков приведет к серьезному удорожанию платы, поэтому надо делать поддержку разного набора датчиков, тот же mpu6000 и например adxrs453. Это допустим то что хотелось бы мне)
193 страницы нереально ! А понять жуть как хочется !
Вполне реально за 3-4 недели не торопясь. Прочитав - отпадет 95% вопросов. Слав, после вас другие будут говорить, что 300 страниц не реально, а все из-за того, что одно и тоже расписано по 5 раз.