А давайте обсудим Arducopter - APM
Друзья приветствую. Сегодня чудом избежал краша.
Логи тут - arduplotter.com/view/5a1ac694b1ebbaf44fa95a02#alti….
Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор. Летел в фпв шлеме, четко видно как наклонилась и стрелой полетела вниз по диагонали. Уже понимал, что сейчас будет краш стиком в другую сторону пытался выровнять, 0 эмоций. В самом конце (уже не помню честно говоря, в конце или в середине), включил STAB режим и в метре от земли коптер выравнивается и начинает набирать высоту. Есть видео этого действа, если нужно выложу чуть позже, хотелось бы получить комментарий, почему если сработал fail safe по потере связи, коптер наклонился в сторону и потопил вниз? Ведь у меня стоит не RTL, а просто LAND. Он просто должен опускаться вниз, допустим его сдувало ветром (ветер был), но тогда он не должен был кренится в сторону. В общем я сбит с толку.
Потери контакта с мотором быть не должно, там припаяно все четко.
На изображении ниже показано в каком положении я приближался к земле.
я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты
я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты
У меня как-то пропадал контакт с мотором прям в воздухе, было пикирование похожее на изображение выше с последующим крашем. Хотя по идее конечно в случае отключения 1 мотора должен отключаться противоположный ему, но этого не произошло.
Железо APm 2.6, летал без GPS поэтому не указываю.
Логи тут
Лог бы полный (файлом).
yadi.sk/d/w94oajD43Q4FR8 - bin файл
yadi.sk/i/h7Pqw1cF3Q4FXU - лог файл
похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе
Логи тут
Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.
Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор.
При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.
По логу:
Большие вибрации. Вполне возможно из-за этого плохой контакт по 3 каналу. Так же возможно из-за этого сыпят ошибки ЕКФ.
Низкое напряжение на АПМ - 4,6 В и шумно.
Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.
в формате log вариант читабельнее
в формате log вариант читабельнее
Я в 1.3.50 читаю. Что бин, что лог одинаково. Но может и винда что правит.
похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
… лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
На сбой похоже.
А вот то, что читается по разному до и после набора высоты странно (или прикольно).
похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе
Лог единый и другого нет, arduplotter вон тоже не может отобразить графу Power, хотя остальные логи полные.
При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.
Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник). На 30 метрах по видео видно что на секунду он выравнивается, а потом снова проваливается в падение. Если включился ленд, почему он до самой земли летел боком? Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?
Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы. Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?
По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет, жду запчасти для пайки питания нормального.
Выложу видео после завтра, сейчас с мобильного интернета.
в формате log вариант читабельнее
Еще раз глянул
Логи тут - arduplotter.com/view/5a1ac69...95a02#altitude.
у меня совпадает и бин, и лог.
Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник).
Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.
Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?
Было просто падение. А боком - похоже так настроены пиды.
Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы.
Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.
По логам еще рол и питч себя плохо ведут. Запаздывание. Тоже как следствие вибраций.
Вам летать.
Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?
Нет.
Питание приемника или есть, или нет. А вот если сигнальный не до конца воткнут, разболтался, слабо держится, сломался провод, отпаялся и т.д., и т.п., то оно.
По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет,
2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.
2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.
Я так уже 2 года летаю :\ Правда на другом квадре начинал, но мозги те же и регули те же.
Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.
Теперь прояснилось. Я действительно после подъема на 50 метров скинул газ в 0, чтобы опускался быстрее ибо начал дуть ветер приличный, видимо тут его и глюкануло.
Да еще выставил пиды новые 1.2, против 1 ранее и его заметно раскачивало. Но поведение все равно странное, даже если пиды не верные, почему его резко накренило.
Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.
Понял, буду балансировать пропы.
даже если пиды не верные, почему его резко накренило.
Ветром
ибо начал дуть ветер приличный
Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.
Ветром
Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.
Я после завтра залью видео, там не все так однозначно. Ветер не настолько сильный был, чтобы он под 45 градусов наклонился. Метров 3-5 в секунду может.
Там пиды действительно не верные, надо настраивать в воздухе, я на авось поставил 1.2, потому что 1 мне тоже не понравился как он ведет себя.
Да и при фейл сейве же он должен вертикально вниз опускаться, а он летел до земли под 45 градусов.
Я после завтра залью видео, там не все так однозначно.
Неплохо. Может еще инфа появится. По логу все же не хватает записи выхода на моторы. Но для АПМ и запись вибраций уже много.
я на авось поставил
Тогда вполне могло быть причиной.
Извините за оффтоп…
Это хорошо что на АРМ случилось. Была бы наза, сказали бы - фирменный трюк - в бок и в землю… 😃
С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.
С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.
такое было впервые, если будут еще повторы, буду задумываться о замене, благо есть расходники в виде мотора и регуля. И как верно заметили, после стаб режима моментально выравнился.
Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор.
Срыв синхры в данном случае не должно быть причиной. Обычно срыв синхры происходит на режимах ближе к максимуму, ну или при резком газе. Здесь же больше плохо управляемое снижение.
Опять же срыв синхры на нормальных регах лечиться уменьшением тайминга.
Заменил есц на качественные - проблема ушла.
Подтверждение.
и перемотал моторы - проблема ушла.
Если только в сторону увеличения момента. Без конкретики лучше не упоминать (слишком много вариантов намотки и соответственно результат).
Опять же таймингом проще и быстрее решается проблема.
Подъехало видео, с момента взлета все время в ALT HOLD режиме.
Ну , если не ошибся, то при снижении все моторы по звуку работают ровно. Если что вечером еще раз можно послушать.
Впечатление, что так отреагировал на ветер.
По логу, кстати, так и есть - стик газа вниз, а апм все равно держит газ на среднем (боролся с ветром).
Можно еще проверить все же на всякий случай на срыв синхры. Закрепить жестко коптер и погазовать (лучше даже по одному мотору). Чтобы исключить такую вероятность.
Коллеги, помогите понять проблему нестабильности? Самодельная рама из профиля и текстолита, примерно 630мм диагональю, на первый взгляд без очевидных люфтов. Когда запускаю на максимум, привязав к табуретке, не видно, чтобы что-то колбасило. Моторы emax 3506 650kv, регули little bee 30A. Новый arducopter на pixhawk. Пропы пробовал ставить 1555 и 1355. Батарею пробовал ставить 300гр, пробовал 850гр, чтобы нагрузить, как советовали. Пиды пробовал оставлять стоковые, пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает. Вибрации в логе особые не видны, даже когда прибавляю газ - аксель показывает только раскачку. Вот классическая картинка, повторяющаяся из лога в лог (кликабельно):
Помогите, пожалуйста, понять, в чем дело.
У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.
У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.
Без демпферной, просто лежит на куске поролона, прижата к нему стропой, вот так:
Довольно плотно, всяко плотнее, чем на соседнем квадре APM, который болтается вместе с виброплощадкой.
пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает.
а почему вы решили поднимать P при раскачке?
наоборот Р понижать а Д повышать по 10% за эксперимент