А давайте обсудим Arducopter - APM

energystuff

Друзья приветствую. Сегодня чудом избежал краша.
Логи тут - arduplotter.com/view/5a1ac694b1ebbaf44fa95a02#alti….
Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор. Летел в фпв шлеме, четко видно как наклонилась и стрелой полетела вниз по диагонали. Уже понимал, что сейчас будет краш стиком в другую сторону пытался выровнять, 0 эмоций. В самом конце (уже не помню честно говоря, в конце или в середине), включил STAB режим и в метре от земли коптер выравнивается и начинает набирать высоту. Есть видео этого действа, если нужно выложу чуть позже, хотелось бы получить комментарий, почему если сработал fail safe по потере связи, коптер наклонился в сторону и потопил вниз? Ведь у меня стоит не RTL, а просто LAND. Он просто должен опускаться вниз, допустим его сдувало ветром (ветер был), но тогда он не должен был кренится в сторону. В общем я сбит с толку.
Потери контакта с мотором быть не должно, там припаяно все четко.
На изображении ниже показано в каком положении я приближался к земле.

alexeykozin

я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты

energystuff
alexeykozin:

я тестировал у гексы отключение мотора в полете, даже на градус не накреняется, перераспределяет нагрузку на другие винты

У меня как-то пропадал контакт с мотором прям в воздухе, было пикирование похожее на изображение выше с последующим крашем. Хотя по идее конечно в случае отключения 1 мотора должен отключаться противоположный ему, но этого не произошло.
Железо APm 2.6, летал без GPS поэтому не указываю.

alexeykozin

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе

arb
energystuff:

Логи тут

Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.

energystuff:

Собственно почти в самом начале после подъема на высоту 50 метров судя по всему пропадает связь (режим alt hold). Но самое странное не в этом, а в том, что ощущение будто у гексы отключился правый мотор.

При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.

По логу:
Большие вибрации. Вполне возможно из-за этого плохой контакт по 3 каналу. Так же возможно из-за этого сыпят ошибки ЕКФ.
Низкое напряжение на АПМ - 4,6 В и шумно.

alexeykozin
arb:

Странный лог - нет начала, так понимаю продолжение.

в формате log вариант читабельнее

arb
alexeykozin:

в формате log вариант читабельнее

Я в 1.3.50 читаю. Что бин, что лог одинаково. Но может и винда что правит.

alexeykozin:

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
… лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.

На сбой похоже.
А вот то, что читается по разному до и после набора высоты странно (или прикольно).

energystuff
alexeykozin:

похоже на зависание или перезагрузку в воздухе вашего полетника,
питание контроллера всего около 4,5 вольт, лог заканчивается на высоте 50м, дальше полет был неуправляемым.
видимо сюжет с подхватом на малой высоте уже после перезагрузки, в другом логе

Лог единый и другого нет, arduplotter вон тоже не может отобразить графу Power, хотя остальные логи полные.

arb:

При наборе 50 м у Вас газ скинулся в 0, но не отключился. Судя по тексту это сбой приемника (если все же не сами). В середине падения на 30 м потерялась связь (на короткое время) и включился лэнд. Коптер начал снижаться активнее. Потом включили стаб.

Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник). На 30 метрах по видео видно что на секунду он выравнивается, а потом снова проваливается в падение. Если включился ленд, почему он до самой земли летел боком? Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?

Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы. Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?
По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет, жду запчасти для пайки питания нормального.

Выложу видео после завтра, сейчас с мобильного интернета.

arb
alexeykozin:

в формате log вариант читабельнее

Еще раз глянул

energystuff:

у меня совпадает и бин, и лог.

energystuff:

Это так реагирует потеря связи, газ уходит в 900, 975 - fail safe (не сам, не стал бы я в полете отключать приемник).

Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.

energystuff:

Что произошло на интервале 50-30, если это был не фейл сейф?

Было просто падение. А боком - похоже так настроены пиды.

energystuff:

Вибрации разве большие? Вроде в пределах нормы.

Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.
По логам еще рол и питч себя плохо ведут. Запаздывание. Тоже как следствие вибраций.
Вам летать.

energystuff:

Плохой контакт по 3 каналу может быть связан с тем, что вчера я вместо 5 проводов ±s подключил 1 на ±s, а остальные только сигнал?

Нет.
Питание приемника или есть, или нет. А вот если сигнальный не до конца воткнут, разболтался, слабо держится, сломался провод, отпаялся и т.д., и т.п., то оно.

energystuff:

По напряжению понял, знаю что не правильно, но сейчас питание APM от регулей идет,

2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.

energystuff
arb:

2 раза не правильно: низкое и от регулей. Как бы краш сам напрашивается.

Я так уже 2 года летаю :\ Правда на другом квадре начинал, но мозги те же и регули те же.

arb:

Не так.
Газ упал до отметки 1160 (это и есть практически 0), а при потере связи упал до 900, включился лэнд.

Теперь прояснилось. Я действительно после подъема на 50 метров скинул газ в 0, чтобы опускался быстрее ибо начал дуть ветер приличный, видимо тут его и глюкануло.
Да еще выставил пиды новые 1.2, против 1 ранее и его заметно раскачивало. Но поведение все равно странное, даже если пиды не верные, почему его резко накренило.

arb:

Мне если честно все равно. Вам летать. По Z много по рекомендациям, скажем так, с требованиями для классного полета.

Понял, буду балансировать пропы.

arb
energystuff:

даже если пиды не верные, почему его резко накренило.

Ветром

energystuff:

ибо начал дуть ветер приличный

Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.

energystuff
arb:

Ветром
Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.

Я после завтра залью видео, там не все так однозначно. Ветер не настолько сильный был, чтобы он под 45 градусов наклонился. Метров 3-5 в секунду может.
Там пиды действительно не верные, надо настраивать в воздухе, я на авось поставил 1.2, потому что 1 мне тоже не понравился как он ведет себя.
Да и при фейл сейве же он должен вертикально вниз опускаться, а он летел до земли под 45 градусов.

arb
energystuff:

Я после завтра залью видео, там не все так однозначно.

Неплохо. Может еще инфа появится. По логу все же не хватает записи выхода на моторы. Но для АПМ и запись вибраций уже много.

energystuff:

я на авось поставил

Тогда вполне могло быть причиной.

appolinari

Извините за оффтоп…
Это хорошо что на АРМ случилось. Была бы наза, сказали бы - фирменный трюк - в бок и в землю… 😃

art78g

С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.

energystuff
art78g:

С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.

такое было впервые, если будут еще повторы, буду задумываться о замене, благо есть расходники в виде мотора и регуля. И как верно заметили, после стаб режима моментально выравнился.

arb
art78g:

Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор.

Срыв синхры в данном случае не должно быть причиной. Обычно срыв синхры происходит на режимах ближе к максимуму, ну или при резком газе. Здесь же больше плохо управляемое снижение.
Опять же срыв синхры на нормальных регах лечиться уменьшением тайминга.

art78g:

Заменил есц на качественные - проблема ушла.

Подтверждение.

art78g:

и перемотал моторы - проблема ушла.

Если только в сторону увеличения момента. Без конкретики лучше не упоминать (слишком много вариантов намотки и соответственно результат).
Опять же таймингом проще и быстрее решается проблема.

arb

Ну , если не ошибся, то при снижении все моторы по звуку работают ровно. Если что вечером еще раз можно послушать.
Впечатление, что так отреагировал на ветер.
По логу, кстати, так и есть - стик газа вниз, а апм все равно держит газ на среднем (боролся с ветром).
Можно еще проверить все же на всякий случай на срыв синхры. Закрепить жестко коптер и погазовать (лучше даже по одному мотору). Чтобы исключить такую вероятность.

grigorym

Коллеги, помогите понять проблему нестабильности? Самодельная рама из профиля и текстолита, примерно 630мм диагональю, на первый взгляд без очевидных люфтов. Когда запускаю на максимум, привязав к табуретке, не видно, чтобы что-то колбасило. Моторы emax 3506 650kv, регули little bee 30A. Новый arducopter на pixhawk. Пропы пробовал ставить 1555 и 1355. Батарею пробовал ставить 300гр, пробовал 850гр, чтобы нагрузить, как советовали. Пиды пробовал оставлять стоковые, пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает. Вибрации в логе особые не видны, даже когда прибавляю газ - аксель показывает только раскачку. Вот классическая картинка, повторяющаяся из лога в лог (кликабельно):

bin
log

Помогите, пожалуйста, понять, в чем дело.

sergbokh

У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.

grigorym
sergbokh:

У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.

Без демпферной, просто лежит на куске поролона, прижата к нему стропой, вот так:

Довольно плотно, всяко плотнее, чем на соседнем квадре APM, который болтается вместе с виброплощадкой.

alexeykozin
grigorym:

пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает.

а почему вы решили поднимать P при раскачке?
наоборот Р понижать а Д повышать по 10% за эксперимент