А давайте обсудим Arducopter - APM
Ветром
Не смог сопротивляться.
Можно попробовать поднять мин газа. Будет больше мощности на выравнивание.
Я после завтра залью видео, там не все так однозначно. Ветер не настолько сильный был, чтобы он под 45 градусов наклонился. Метров 3-5 в секунду может.
Там пиды действительно не верные, надо настраивать в воздухе, я на авось поставил 1.2, потому что 1 мне тоже не понравился как он ведет себя.
Да и при фейл сейве же он должен вертикально вниз опускаться, а он летел до земли под 45 градусов.
Я после завтра залью видео, там не все так однозначно.
Неплохо. Может еще инфа появится. По логу все же не хватает записи выхода на моторы. Но для АПМ и запись вибраций уже много.
я на авось поставил
Тогда вполне могло быть причиной.
Извините за оффтоп…
Это хорошо что на АРМ случилось. Была бы наза, сказали бы - фирменный трюк - в бок и в землю… 😃
С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.
С подобной ситуацией сталкивался когда квадрик после нескольких нормальных полетов сам начинал сваливаться в сторону одного и того-же мотора, при этом, при сваливании после переключения режимов выравнивался. Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор. Выглядит так, моторы работают с одинаковой частотой, добавляю газ, обороты трёх моторов растут, одного в какой-то момент(надо поймать) начинает становиться ниже чем у остальных… Заменил есц на качественные и перемотал моторы - проблема ушла.
такое было впервые, если будут еще повторы, буду задумываться о замене, благо есть расходники в виде мотора и регуля. И как верно заметили, после стаб режима моментально выравнился.
Когда начал разбираться с проблемой, выяснил что причина в срыве синхронизации в паре есц-мотор.
Срыв синхры в данном случае не должно быть причиной. Обычно срыв синхры происходит на режимах ближе к максимуму, ну или при резком газе. Здесь же больше плохо управляемое снижение.
Опять же срыв синхры на нормальных регах лечиться уменьшением тайминга.
Заменил есц на качественные - проблема ушла.
Подтверждение.
и перемотал моторы - проблема ушла.
Если только в сторону увеличения момента. Без конкретики лучше не упоминать (слишком много вариантов намотки и соответственно результат).
Опять же таймингом проще и быстрее решается проблема.
Подъехало видео, с момента взлета все время в ALT HOLD режиме.
Ну , если не ошибся, то при снижении все моторы по звуку работают ровно. Если что вечером еще раз можно послушать.
Впечатление, что так отреагировал на ветер.
По логу, кстати, так и есть - стик газа вниз, а апм все равно держит газ на среднем (боролся с ветром).
Можно еще проверить все же на всякий случай на срыв синхры. Закрепить жестко коптер и погазовать (лучше даже по одному мотору). Чтобы исключить такую вероятность.
Коллеги, помогите понять проблему нестабильности? Самодельная рама из профиля и текстолита, примерно 630мм диагональю, на первый взгляд без очевидных люфтов. Когда запускаю на максимум, привязав к табуретке, не видно, чтобы что-то колбасило. Моторы emax 3506 650kv, регули little bee 30A. Новый arducopter на pixhawk. Пропы пробовал ставить 1555 и 1355. Батарею пробовал ставить 300гр, пробовал 850гр, чтобы нагрузить, как советовали. Пиды пробовал оставлять стоковые, пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает. Вибрации в логе особые не видны, даже когда прибавляю газ - аксель показывает только раскачку. Вот классическая картинка, повторяющаяся из лога в лог (кликабельно):
Помогите, пожалуйста, понять, в чем дело.
У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.
У вас ПК на демпферной платформе? Возможно слишком мягкие резинки. Попробуйте для теста убрать резинки вообще, закрепив на 2-стороннем скотче.
Без демпферной, просто лежит на куске поролона, прижата к нему стропой, вот так:
Довольно плотно, всяко плотнее, чем на соседнем квадре APM, который болтается вместе с виброплощадкой.
пробовал поднимать stabilize p, rate p и немного rate d. Суть проблемы в том, что висит очень стабильно, но при попытке подгазануть, начинает раскачиваться и падает.
а почему вы решили поднимать P при раскачке?
наоборот Р понижать а Д повышать по 10% за эксперимент
аксель показывает только раскачку.
По логу.
Если наложите на это место десрол - рол или деспитч - питч, то увидите, что десы просто вырубаются.
Т.е. апм перестает управлять. Типа перестает понимать, что происходит.
Возможно слишком мягкие резинки.
Вполне.
Слишком мягко. Даже на Вашем графике видно, что гиры мотает как в резонансе. Причем именно раскачка. И как она начинается, то десы и вырубаются.
а почему вы решили поднимать P при раскачке? наоборот Р понижать а Д повышать по 10% за эксперимент
rate p у меня на крутилке, я его и туда и сюда пробую. Поднимать и rate p и stabilize p пробовал потому, что я знаю, как на 450 выглядит перерегулирование при большом rate p - как мелкое дрожжание. Тут совсем другое, и я предположил, что наоборот он из-за большой инерции пропов и малых оборотов не перерегулируется, а недорегулируется, и когда включается интегральное регулирование, уже поздно. Это ошибочная логика?
Добрый день. Подскажите, существуют в природе версии программ типа DroidPlanner, Tower или подобное для планшетов/смартфонов под управлением Windows 10 Mobile? Спасибо.
Возможно ли как-то настроить вращение пропеллеров в противоположные стороны? Посмотрел видео русского дронблогера, в котором утверждается, что при поворотах по роллу и яву одновременно, одни из задних моторов сильно перегружен, по сравнению со схемой с противоположным вращением. Ну и грязь в камеру не летит.
Возможно ли как-то настроить вращение пропеллеров в противоположные стороны?
а какие проблеммы, у меня работает
при поворотах по роллу и яву одновременно, одни из задних моторов сильно перегружен, по сравнению со схемой с противоположным вращением.
За счет направления вы можете разгрузить мотор по яву, но тем самым вы просто нагрузите другой мотор, в общем разницы не будет.
но тем самым вы просто нагрузите другой мотор, в общем разницы не будет.
Там основная идея отвод мусора от камеры, а про моторы это больше вопрос веры.
Возможно ли как-то настроить вращение пропеллеров в противоположные стороны? Посмотрел видео русского дронблогера, в котором утверждается, что при поворотах по роллу и яву одновременно, одни из задних моторов сильно перегружен, по сравнению со схемой с противоположным вращением. Ну и грязь в камеру не летит.
для этого и существует тип рамы “H” там вращение пропеллеров противоположно типу “Х”
если перегружены именно задние моторы при движении вперед - значит есть проблема с нижней центровкой.
если батарею поставить на верх коптера то будут перегружены передние моторы. соответственно при центральном центре тяжести достигается баланс мощности
имеется у кого демпферная площадка под ПК? вот такая
просьба измерить расстояния между центрами отверстий,обозначил стрелками