Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Взлет и посадка в лоитере теперь как Наза 😃 Больше 50% газа дал и вперёд.

гугло перевод изминений:

Не делайте так больше.
Кому надо сам переведет.

если вы видите “Плохо Гироскопа” на ИЛС, то это может взорван 3,3 регулятор. См. этот поток для деталей.

Взорвался мозг… ))))

Взорвался мозг

не спорю а в остальном вроде всё понятно, да и ссылка на оригинал там есть

Не делайте так больше.

а что страшного сделал?

а что страшного сделал?

Да особо ничего , просто бывает ищешь документ - а вываливает сотню ссылок на кривые гуглопереводы, и нормальный найти нереально.

краш-детектор отключил двигатели, если перевернутый вертолет для 2secs

* Если высота не меняется.

Warning #1: Motors will spin (slowly) by default as soon as the copter is armed! You can switch this feature off by setting the MOT_SPIN_ARMED parameter to zero.
Предупреждение №1 Моторы начнут вращаться (медленно) сразу после арминга. Вы можете отключить эту опцию установив параметр **MOT_SPIN_ARMED в ноль **

Warning #2: if you see “Bad Gyro” on the HUD then you may have a blown 3.3V regulator. See this thread for details.
Предупреждение №2 Если вы видите надпись “Bad Gyro” в секции горизонта (или горизонт произвольно дергается при неподвижном автопилоте) возможно у вас на плате сгорела микросхема регулятора 3,3 вольт.

прим. бывает что через сожженый 3,3 регулятор идет напрямую 5 вольт для питания низковольтовых чипов компаса, гироскопа, бародатчика от этого они глючат. для уточнения - измерьте вольтметром напряжение на крайних пинах разъема I2c , там должно быть 3.3, если там меньше трех или больше 3,5 то дело плохо
Основная причина сгорания регулятора по мнению статьи по ссылке переполюсовка при подключении батареи к источнику питания апм.

Warning #3: if you use a sonar set the SONAR_GAIN parameter to 0.8 or lower
Предупреждение №3 Если вы используете сонар установите параметр SONAR_GAIN 0,8 или меньше.

The major improvements over AC3.0.1 are (full list here):
Наиболее важные изменения, полный список по ссылке
​

1. Pixhawk support (Tridge & PX4 development team)
   поддержка контроллера Pixhawk

2. Autotune of Roll and Pitch gains (Leonard/Randy)
   автонастройка пидов рола и питча

3. Drift mode (Jason)
   новый режим Drift

Прим. в этом режиме стик рола рулит курсом, а питча движением вперед-назад, стиком газа ведется управление высотой. режим действует при наличии жпс лока. вобщем лоитер+ стик ява вместо стика рола.

4. Improved Acro and new Sport mode (Leonard)
   Улучшены режимы акро и спорт

5. Arming, Take-off, Land in Loiter or AltHold
   Армить, взлетать, садиться теперь можно в режимах лоитер или альтхолд.
   (как верно подмечено - стало как в назе)

6. TradHeli improvements (Rob) including:
   улучшения касающиеся традиционных вертолетов

a) support for direct drive tail rotors
поддержка конструкций с прямым приводом ротора на балке

b) smoother ramp-up of main rotor
плавная раскрутка главного ротора

c) reduced collective for better control in stabilize mode (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX params)
уменьшен колективный питч для лучшей управляемости в режиме стабилизации

7. Support for SingleCopter (Bill King)
   поддержка весьма загадочной модели билла кинга

8. Performance improvements resolve AltHold troubles for Hexa & Octacopters
   улучшеное разрешение проблем с удержанием высоты на гекса и октокоптерах

9. Safety Improvements:
   Улучшения безопасности

a) GPS Glitch detection (Randy)
распознавание дрифта жпс (это когда изза плохого качества захвата при неподвижной модели точка позиции скачет, изза этого шла коррекция горизонта - в результате коптер неподвино стоит на столе а горизонт гуляет)

b) Motors spin when armed (Jonathan Challinger)
после арминга моторы все время вращаются

прим. ништяк сомнительный если сажаешь аппарат в высокую траву. но незаменимый если говнорегули не всякий раз раскручивают моторы после останова.

c) crash detector shuts off motors if copter flipped for 2secs
детектор аварии отключает моторы если аппарат перевернут вверх ногами более 2 секунд

d) batt failsafe option to RTL instead of LAND, gps failsafe option to trigger AltHold instead of Land
изменена логика файилсэйф, при снижении напряжения батареи теперь включается возврат к точке запуска вместо посадки, при потере сигнала жпс включается удержание высоты вместо посадки.

e) more pre-arm checks of inertial nav speed,
стало больше предполетных проверок, инерциальная навигационная скорость. (честно говоря не понял что имеется ввиду, перевел как есть)

10. Bug fixes:
    a) optical flow working again (although performance is still not great because not integrated with inertial navigation)
    оптический сенсор снова работает

b) ROI working (use DO_SET_ROI command)
точки интереса работают (используйте команду DO_SET_ROI )

Молодец, Алексей. Но гуглоговноперевод уже успели вставить 😃

b) Motors spin when armed (Jonathan Challinger)
после арминга моторы все время вращаются
прим. ништяк сомнительный если сажаешь аппарат в высокую траву. но незаменимый если говнорегули не всякий раз раскручивают моторы после останова.

как ты сам написал выше, ништяк отключабельный:

Вы можете отключить эту опцию установив параметр MOT_SPIN_ARMED в ноль

владельцам говнорегулей рекомендуется обратить внимание 😃

У меня вопрос такой не от мира сего:
не собирается apm_planner (QT который) под линуксом гдето дефайн есть Q_OS_WIN - найти не могу

Сам отвечу:
в файле qgroundcontrol.pro есть такая замечательная штука (короче для прошивальщика)

unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
	INCLUDEPATH += C:/openssl-1.0.1e/include
	LIBS += -lssl -lcrypto
}

незнаю кто её писал, но помоему она неправильная нифига (реч идёт о линуксе под винду и макось есть готовые инсталяторы)
покопавшись надыбал вот что:
надобно openssl со всякими там lssl lcrypto, при этом ssl то есть но явно не там где написано, подставил я это дело, но не фунциклирует,короче начитался всякой лабуды, а потом попал сюда ну тут по полочкам разложено как установить это злосчастное openssl-1.0.1e и где его потом искать 😃
короче не долго думая поставил я это дело, ну и естественно изменил qgroundcontrol.pro
ну и как следствие вот что получилось:

unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
        INCLUDEPATH += /usr/local/ssl/include/
        INCLUDEPATH += /etc/ssl
        INCLUDEPATH += /usr/include/openssl
        INCLUDEPATH += /usr/lib/
        INCLUDEPATH += /usr/share/doc/openssl-1.0.1e
        LIBS += -lssl -lcrypto
}

5. Arming, Take-off, Land in Loiter or AltHold

Очень ждал, скорей обновляться )

3,3 регулятор

А этот регуль питает 3др радиомодем?
Нынешняя конструкция квада не позволяет проверить.

Autotune работает без GPS ? могу ли я в спорт зале где нет ветра сделать настройку ?

И какой результат должен быть если он предположим успешно настроил аппарат ?

1.Да.
2.Прекратит дыргаться.

2.Прекратит дыргаться.

У меня ни разу не дергался на стандартных настройках, как это выглядит ?

Почитай.
copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Посмотри.

какой GPS+compass лучше - NEO или LEA ? может сравнение где есть почитать?

Features that are relevant to multirotor use are the same for LEAH-6H and NEO-6M

Тут вообще много полезного

И какой результат должен быть если он предположим успешно настроил аппарат ?

Поведение при успокоении после отпускания стиков должно быть более красивое и меньше раскачек.
По моим наблюдениям автотюн лучше сделать несколько раз (3-5), чтобы заметить изменение значений. Когда почти не меняются - думаю лучше взять предыдущее значение.

быть более красивое и меньше раскачек

😃
после грубой настройки пидов раскачек быть не должно, даже затухающих.
коптер должен достигать нужного угла заданного стиками в одно движение с заметным ускорением в начале и конце маневра
общую скорость выполнения поворота рамы определяет P составляющая, а разгон и торможение по угловой скорости поворота рамы D

суть тонкой подстройки пидов уже не борьба с раскачками а достижение оптимального времени реакции положением рамы на отклонение стиков

Алексей.
Не могли бы вы мне помочь,в настройке режима “loiter”?
Почемуто не получается заставить квад на месте.
hdop-1.8 7 спутников.Квад носит как г… на веревочки.
Компас настроин правильно.
Более менее добился на двух разных значениях.
1.
loiter pid 7.5
rate loiter p 0.33
2.
loiter pid 0.8
rate loiter p 4.2

Но все равно как-то не то.
Может подскажите,как можно 6-ым каналом “колесиком” настроить правильно этот режим?
Точнее последовательность,настройки.

по идее те настройки что по дефолту для навигации и лоитера для широкого спектра моделей трогать вообще ненадо.
чтобы коптер хорошо держал позицию
HDOP должен быть под открытым небом 0,9-1,2 (и соответственно точка не должна гулять) если это не так - выбираем другую позицию для жпс, ставим его на защитный экран который заземляем на точку gnd вблизи антенны, шлейф жпс пропускаем 3-4 раза через вч феритовое кольцо, убираем все передатчики и шумящие девайсы вниз, чтобы их закрывал экран

вторая составляющая - обеспечить комфортные условия для работы инерциалки, инерциалка сглаживает позицию полученную от жпс.
ставим автопилот на виброзащищенную платформу. в идеале это батарейный отсек закрепленный на раме на силиконовых демпферах.

третья составляющая точная настройка компаса, после того как он калиборован убедитесь по гуглемапсу и визуальным объектам что он настроен соосно сторонам света
например можно поставить раму вдоль стены здания которое видно что на гуглемапс стоит четко на север, если компас будет врать градусов на 10-15 в режиме удержания он будет парировать снос в другую сторону, изза чего его может даже “унитазить” т.е. может произойти разгон по увеличивающейся спирали.
помимо настройки компаса нужно сделать проверку что уровень газа нагруженных моторов не отклоняют стрелку компаса

Заранее прошу прощения за оффтоп:

В очередной раз подтвержу золотые слова тех людей которые советуют и скрупулезно балансируют пропеллеры (и ВМГ вцелом)! 😃 Если вы как и я ничего не балансировали, а успешно полетели, то после балансировки, хотя бы грубой, (даже не “кривых” пропеллеров, даже на кытайской дешевой балансирке) вы поймете что до этого ваш коптер не летал!!! Это просто праздник какой-то!
+100500 к управляемости
+500100 к плавности

В общем балансировать, балансировать и еще раз балансировать!

Подкреплю предыдущий пост картинками лога:
AccX

AccY

AccZ

А теперь вопрос по теме: Пожалуйста подскажите ориентацию осей APM. Если я правильно понимаю то вдоль оси (куда указывает стрелка на APM) это Y, поперек оси X, вертикально Z?

Можно ли как-то настроить так, чтобы можно было армить при помощи тумблера на аппе (как на мультивии)?
Включил - заармился, выключили - разармился?

Получил датчик тока бракованный без полимерного танталового конденсатора (желтая деталька большая), брал на алиекспрессе заказ поглупости сразу подтвердил, на пробу подал питание на датчик, померил напругу напряжение большое, стал разбираться оказалось брак, написал продавцу… спалил ли я чего - заказать этот конденсатор или проще датчик новый?

Получил датчик тока бракованный

я получил с хк нормально работающий с одним недостатком, мне не нравится как припаяли провода к плате но потянув посильнее успокоился, уже полёта 3 летал с ним понравилось то что есть звуковой сигнал при напряжении(выбирается каком)