А давайте обсудим Arducopter - APM
Почитай.
copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Посмотри.
какой GPS+compass лучше - NEO или LEA ? может сравнение где есть почитать?
Features that are relevant to multirotor use are the same for LEAH-6H and NEO-6M
И какой результат должен быть если он предположим успешно настроил аппарат ?
Поведение при успокоении после отпускания стиков должно быть более красивое и меньше раскачек.
По моим наблюдениям автотюн лучше сделать несколько раз (3-5), чтобы заметить изменение значений. Когда почти не меняются - думаю лучше взять предыдущее значение.
быть более красивое и меньше раскачек
😃
после грубой настройки пидов раскачек быть не должно, даже затухающих.
коптер должен достигать нужного угла заданного стиками в одно движение с заметным ускорением в начале и конце маневра
общую скорость выполнения поворота рамы определяет P составляющая, а разгон и торможение по угловой скорости поворота рамы D
суть тонкой подстройки пидов уже не борьба с раскачками а достижение оптимального времени реакции положением рамы на отклонение стиков
Алексей.
Не могли бы вы мне помочь,в настройке режима “loiter”?
Почемуто не получается заставить квад на месте.
hdop-1.8 7 спутников.Квад носит как г… на веревочки.
Компас настроин правильно.
Более менее добился на двух разных значениях.
1.
loiter pid 7.5
rate loiter p 0.33
2.
loiter pid 0.8
rate loiter p 4.2
Но все равно как-то не то.
Может подскажите,как можно 6-ым каналом “колесиком” настроить правильно этот режим?
Точнее последовательность,настройки.
по идее те настройки что по дефолту для навигации и лоитера для широкого спектра моделей трогать вообще ненадо.
чтобы коптер хорошо держал позицию
HDOP должен быть под открытым небом 0,9-1,2 (и соответственно точка не должна гулять) если это не так - выбираем другую позицию для жпс, ставим его на защитный экран который заземляем на точку gnd вблизи антенны, шлейф жпс пропускаем 3-4 раза через вч феритовое кольцо, убираем все передатчики и шумящие девайсы вниз, чтобы их закрывал экран
вторая составляющая - обеспечить комфортные условия для работы инерциалки, инерциалка сглаживает позицию полученную от жпс.
ставим автопилот на виброзащищенную платформу. в идеале это батарейный отсек закрепленный на раме на силиконовых демпферах.
третья составляющая точная настройка компаса, после того как он калиборован убедитесь по гуглемапсу и визуальным объектам что он настроен соосно сторонам света
например можно поставить раму вдоль стены здания которое видно что на гуглемапс стоит четко на север, если компас будет врать градусов на 10-15 в режиме удержания он будет парировать снос в другую сторону, изза чего его может даже “унитазить” т.е. может произойти разгон по увеличивающейся спирали.
помимо настройки компаса нужно сделать проверку что уровень газа нагруженных моторов не отклоняют стрелку компаса
Заранее прошу прощения за оффтоп:
В очередной раз подтвержу золотые слова тех людей которые советуют и скрупулезно балансируют пропеллеры (и ВМГ вцелом)! 😃 Если вы как и я ничего не балансировали, а успешно полетели, то после балансировки, хотя бы грубой, (даже не “кривых” пропеллеров, даже на кытайской дешевой балансирке) вы поймете что до этого ваш коптер не летал!!! Это просто праздник какой-то!
+100500 к управляемости
+500100 к плавности
В общем балансировать, балансировать и еще раз балансировать!
Подкреплю предыдущий пост картинками лога:
AccX
AccY
AccZ
А теперь вопрос по теме: Пожалуйста подскажите ориентацию осей APM. Если я правильно понимаю то вдоль оси (куда указывает стрелка на APM) это Y, поперек оси X, вертикально Z?
Можно ли как-то настроить так, чтобы можно было армить при помощи тумблера на аппе (как на мультивии)?
Включил - заармился, выключили - разармился?
Получил датчик тока бракованный без полимерного танталового конденсатора (желтая деталька большая), брал на алиекспрессе заказ поглупости сразу подтвердил, на пробу подал питание на датчик, померил напругу напряжение большое, стал разбираться оказалось брак, написал продавцу… спалил ли я чего - заказать этот конденсатор или проще датчик новый?
Получил датчик тока бракованный
я получил с хк нормально работающий с одним недостатком, мне не нравится как припаяли провода к плате но потянув посильнее успокоился, уже полёта 3 летал с ним понравилось то что есть звуковой сигнал при напряжении(выбирается каком)
Т.к. датчик тока-напруги включается в разрыв силовой цепи, то на нём экономить не стоит я думаю.
Я заказывал родной Attopilot 180A со SparkFun-а, вышло не дорого, доставка пару баксов и сам датчик 19 что-ли.
Может у кого завалялся лишний датчик тока?
Может у кого завалялся лишний датчик тока?
www.sparkfun.com/products/9028
вот такой есть лишний
А теперь вопрос по теме: Пожалуйста подскажите ориентацию осей APM. Если я правильно понимаю то вдоль оси (куда указывает стрелка на APM) это Y, поперек оси X, вертикально Z?
это легко проверить - в мишен планере включаешь (под hud) “действия” -“просмотр сенсоров” отклоняешь по питчу и смотришь какой аксель меняется
Можно ли как-то настроить так, чтобы можно было армить при помощи тумблера на аппе (как на мультивии)?
Включил - заармился, выключили - разармился?
Это противоречит самой концепции арма, если так сделать то тумблер вами никогда выключаться не будет, мне кажется не стоит придумывать сложности. Но если хорошенько подумать, то на современной аппаратуре миксами это можно реализовать, но ардупилот тут как бы ни при чем.
У кого нибудь возникли вопросы при установке прошивки 3.1?
У меня стояла версия 3.01 и все прекрасно работало, Лоитер, РТЛ. Решил обновиться, все настройки сохранил в образ, залил новую прошивку. Загрузил все настройки + калибровка аппы и акселей. Не могу заармить. Ругается на pre-arm check: ACRO_BAL_ROLL/PITCH
Знаю, что это новая предпроверка, но нигде не могу найти информацию, что нужно делать, чтобы ее пройти?
В оффе инструкция по преарму для прошивки 3.01.
У кого нибудь возникли вопросы при установке прошивки 3.1?
У меня стояла версия 3.01 и все прекрасно работало, Лоитер, РТЛ. Решил обновиться, все настройки сохранил в образ, залил новую прошивку. Загрузил все настройки + калибровка аппы и акселей. Не могу заармить. Ругается на pre-arm check: ACRO_BAL_ROLL/PITCH
Знаю, что это новая предпроверка, но нигде не могу найти информацию, что нужно делать, чтобы ее пройти?
В оффе инструкция по преарму для прошивки 3.01.
Такая же проблема.
Только что прошился и не могу заармить.
Может стоит отключить arming check?(понимаю, что это не правильно, но…)
Буду искать решение и ждать подсказок.
Ну можно, но он же не просто так ругается. Хочется, чтобы все по фэншую.
Золотые слова написаны на оффе
Ideally however you should determine the cause of the pre-arm failure and if it can be resolved, return the Arming Check parameter back to “Enabled”
Ругается на pre-arm check: ACRO_BAL_ROLL/PITCH
Изменен режим Acro, добавлен Sport. О разнице писал выше.
Изменились значения этих параметров (и обсчет, старые были вроде до 200) и названия самих параметров (вроде бы новое добавилось). Лучше сделать reset и ручками. С вероятностью 50% сохраненный конфиг от 3.1-rc5 может подойти на 3.1.
Да, я тоже хотел делать резет и вручную. Вероятно, настройки с предыдущей калибровки не полностью подходят к 3.1 Попробую вечером.