А давайте обсудим Arducopter - APM
PS не надо придумывать…
дело то хозяйское, можете делать как хотите, каждый высказывает личную точку зрения,
на видео калибровка акселя 2.9
в 2.9 по инерциалке удерживалась только высота,
начиная с 3 версий задействована XY инерциалка требования по точности калибровки и виброзащите акселя еще более возросли.
инерциалка основана на анализе ускорений регистрируемых акселем тоесть она считает путь из моментального ускорения которое выдает аксель
при этом если аксель выдает неверное значение то ошибка пути увеличивается геометрически - тк путь вторая производная от ускорения
разумеется программный код пытается исправить все косяки и неточности кривость рамы, неточность калибровок,
по сути “просто летает” и “летает превосходно” вещи разные
Вот в таком виде ругается на магнит. Клянусь соседским поросенком под АПМ не положил неодимовый магнит.
GPS работает . на АПМ синий горит ровно.
Питание на контроллере 5 вольт
батареи отопления иногда замечались в роли нарушителя спокойствия компаса.
если есть туристический компас - возьмите и пройдитесь по помещению
УРА ПОБЬЕДА!!!. Помог Егор Серов. в переписке по скайпу. я выпаял гребенку рядом с компасом. и ВСЕ заработало. Видемо эти медные штырьки служили как мини антэны и наводки портили компасу жизнь. Вот! где собака порылась. Спасибо всем кто помогал. АПМ армится. мотор слушается стиков. Буду собирать все на раму и в поле
Слава богу не стал снимать батареи отопления. до них не дошла очередь. жена не поняла бы юмора. ))
выпаял гребенку рядом с компасом
Просто у меня была уже такая ситуация, искал магнитом конденсаторы с железными выводами - а нашёл гребёнку. Кетайцы их сейчас делают тупо из стали, а покрывают, походу, латунью. И такая гребёнка обижает компас. Но попадаются и нормальные, из латуни. Я их пометил красочкой - буду в критичные места ставить.
Имхо.Можно проверить магнитом.
калибровка акселей делается по строительному уровню
Алексей.Как вы счетаете,аксели должны быть настроены горизонтально вниз по отношению платы или самого квадрика?
Имхо по квадрику.
Объясню вопрос.У меня плата стоит на мачалка демпфере,и плата заваливается на один бок на 3-4 градуса.На глаз не увидишь,но если я аксел колиббрую по плате ,то квадрик уводить в сторону,а если колибрую по квадрику висит нормально.
Алексей.Как вы счетаете,аксели должны быть настроены горизонтально вниз по отношению платы или самого квадрика? Имхо по квадрику.
В списке параметров есть переменные (щас не посмотрю какие) отвечающие за углы отклонения платы от плоскостей XYZ.
Так что видимо ко квадру.
Вот кстати вопрос - по команде Level калибруется только горизонт , или вертикаль тоже подтягивается ?
Проще одлин раз Level сделать чем аксели во всех плоскостях по уровню калибровать.
Объясню вопрос.У меня плата стоит на мачалка демпфере,и плата заваливается на один бок на 3-4 градуса.На глаз не увидишь,но если я аксел колиббрую по плате ,то квадрик уводить в сторону,а если колибрую по квадрику висит нормально.
кстати хороший вопрос!
акселю надо знать свои минимумы и максимумы при “неподвижной плате” в ее максимумах и минимумах по 3 осям тоесть калибровать аксель надо по положению АПМ
а коптеру нужно знать левел который находится в плоскости крепления моторов / вращения винтов (если моторы без выкосов)
если апм стоит криво и это сложно устранить механически то нужно задавать триммер ahrs в полном списке параметров он в радианах,
поэтому когда рама установлена в горизонт смотрим в отклонение от горизонта в значениях делим на 57 и вносим
AHRS_TRIM_X -0.175 Radians -10 10 Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame
AHRS_TRIM_Y -0.175 Radians -10 10 Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame
какой GPS+compass лучше - NEO или LEA ? может сравнение где есть почитать?
hatuul;Имхо.Можно проверить магнитом.
Я попробовал аккуратно маленьким неодимовым магнитом 3мм в диаметре. Мои штыри не магнитились. поэтому я думаю что они работали как мини антенна.
Подскажите плиз, MinimOSD 1.1 с дефолтными настройками панели экрана (все данные выведены) стабильно зависает. При переключении на упрощенный экран - работает нормально. Все настройки SR3 сделаны. Прошивка MinimOSD Extra 2.2. APM 3.1rc7. Как победить ?
Я попробовал аккуратно маленьким неодимовым магнитом 3мм в диаметре. Мои штыри не магнитились. поэтому я думаю что они работали как мини антенна.
Просто на компасе был банальный непропай - погрели рядом, и вот оно счастье. Я взял за правило все китайские железки пропаиваю феном и тщательно мою.
какой GPS+compass лучше - NEO или LEA ?
LEA
Просто на компасе был банальный непропай
Сомневаюсь. Тогда бы он вообще не работал, а он говорил, что магнит рядом. У меня это было из-за железных (очевидно, намагниченных) штырьков.
Сомневаюсь. Тогда бы он вообще не работал, а он говорил, что магнит рядом.
Ответ в сообщении - штыри не магнитятся.
Теперь о питании АПМ. апосля победы над компасом. собрал все воедино “Hexa” питание оставил от ESC (ну нечем питать больше). померил. на плате 4.5 вольта. армится как надо. в любой обстановке и у батареи. пробный запуск в комнате. (держал за пузо) жена рулила. все работает пропорционально. Не тяну одеяло на себя. просто голые факты: 4.5 вольта на плате. и все работает, телеметрия, GPS ловит спутники. на балконе или у окна. так что питание тут не критично. в смысле строго 5 вольт и ни сотой доли меньше. Раньше на 155 серии было строго 5v (сам паял АНОы) - шаг влево шаг вправо расстрел. Приедет плата DC DC сделаю тест замер до какого мини порога будет все работать. Доложу.
Теперь о питании АПМ
С 4.5 вольтами оно может в какой-то момент хорошо просесть (нагрузка, или еще что) и мозги зависнут или уйдут в ребут, это уже будет не важно т.к. коптеру будет хана. Лучше немного перебрать с напругой, чем недобрать. 5.2-5.5 самое то.
Есть вот даже официальная страничка: code.google.com/p/arducopter/wiki/APM25AltPower
Судя по ней 5.37 +/- 0.5
4.5 вольта
Проверял напругу,со стороны входов или выходов?
Если со стороны входов то это нормаль,просто между выходами и входами стоит диод который и забирает своих 06-07Вольт.
А вот если со стороны выходов,то это мало.
Что за контроллеры?
Тогда бы он вообще не работал
Ооо ещё как работает, но только цыфровая часть - всё пишется и читается, а показания все около нуля, или все настройки в дефаульт сбрасывает постоянно (это при непропае лап с кондёрами)…
Ооо ещё как работает, но только цыфровая часть - всё пишется и читается, а показания все около нуля, или все настройки в дефаульт сбрасывает постоянно (это при непропае лап с кондёрами)…
Хм. Не знал. Спасибо. Я стал умнее.
Вышла финальная версия 3.1 ! 😃 пошол пробывать я же не пробовал недоделки 😛
Опа, я ещё rc-8 не доделал под себя - пойду переделывать всё заново 😦
У меня вопрос такой не от мира сего:
не собирается apm_planner (QT который) под линуксом 😦 гдето дефайн есть Q_OS_WIN - найти не могу 😦
Вышла финальная версия 3.1 ! 😃 пошол пробывать я же не пробовал недоделки 😛
Круто! Где список изменений и новинок посмотреть ?
список изменений и новинок посмотреть
www.diydrones.com/…/arducopter-3-1-released?xg_sou… тут список
видео
гугло перевод 😄 изминений:
Предупреждение № 1: Motors будет вращаться (медленно) по умолчанию, как только вертолет вооружен! Вы можете включить данную функцию off посредством установки MOT_SPIN_ARMED параметра к нулю.
Предупреждение № 2: если вы видите “Плохо Гироскопа” на ИЛС, то это может взорван 3,3 регулятор. См. этот поток для деталей.
Предупреждение #3: если вы используете sonar установить SONAR_GAIN параметра 0,8 или ниже
Основные улучшения по сравнению с AC3.0.1 (полный список здесь):
- Pixhawk поддержки (Tridge & PX4 development team)
- Автонастройка Крена и дифферента прибыли (Leonard/Randy)
- Дрейф режим (Джейсон)
- Улучшено Acro и новый Спорт режим (Леонард)
- Постановка на охрану, взлета, Земля в Лойтер или AltHold
- TradHeli улучшений (бор), в том числе:
a) поддержка прямой привод рулевого винтов
b) более плавное наращивание основного ротора
c) снижение коллективной для лучшего контроля в стабилизации режима (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX params) - Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
- Улучшения производительности решения AltHold неприятностей для Гекса & Octacopters
- Усовершенствования В Области Безопасности:
в) GPS Глюк обнаружения (Рэнди)
b) Motors спина, когда вооруженные (Jonathan Challinger)
c) краш-детектор отключил двигатели, если перевернутый вертолет для 2secs
d) batt безотказный вариант RTL вместо ЗЕМЛИ, gps безотказный вариант, чтобы вызвать AltHold вместо Земли
e) более pre-arm проверяет инерциальных nav скорость, - Исправления ошибок:
a) оптического потока рабочей снова (хотя производительность до сих пор не здорово, потому что не интегрированы с инерциальной навигации)
b) ROI работы (использование DO_SET_ROI команды)
Предупреждение № 1: Motors будет вращаться (медленно) по умолчанию, как только вертолет вооружен! Вы можете включить данную функцию off посредством установки MOT_SPIN_ARMED параметра к нулю.
Ну вот и ответ - почему у меня моторы запускаются 😃