Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

gorbln
sergius-vk8:

какой GPS+compass лучше - NEO или LEA ?

LEA

alex195822:

Просто на компасе был банальный непропай

Сомневаюсь. Тогда бы он вообще не работал, а он говорил, что магнит рядом. У меня это было из-за железных (очевидно, намагниченных) штырьков.

alex195822
gorbln:

Сомневаюсь. Тогда бы он вообще не работал, а он говорил, что магнит рядом.

Ответ в сообщении - штыри не магнитятся.

ПивоВодка

Теперь о питании АПМ. апосля победы над компасом. собрал все воедино “Hexa” питание оставил от ESC (ну нечем питать больше). померил. на плате 4.5 вольта. армится как надо. в любой обстановке и у батареи. пробный запуск в комнате. (держал за пузо) жена рулила. все работает пропорционально. Не тяну одеяло на себя. просто голые факты: 4.5 вольта на плате. и все работает, телеметрия, GPS ловит спутники. на балконе или у окна. так что питание тут не критично. в смысле строго 5 вольт и ни сотой доли меньше. Раньше на 155 серии было строго 5v (сам паял АНОы) - шаг влево шаг вправо расстрел. Приедет плата DC DC сделаю тест замер до какого мини порога будет все работать. Доложу.

blind_oracle
ПивоВодка:

Теперь о питании АПМ

С 4.5 вольтами оно может в какой-то момент хорошо просесть (нагрузка, или еще что) и мозги зависнут или уйдут в ребут, это уже будет не важно т.к. коптеру будет хана. Лучше немного перебрать с напругой, чем недобрать. 5.2-5.5 самое то.

Есть вот даже официальная страничка: code.google.com/p/arducopter/wiki/APM25AltPower
Судя по ней 5.37 +/- 0.5

HATUUL
ПивоВодка:

4.5 вольта

Проверял напругу,со стороны входов или выходов?
Если со стороны входов то это нормаль,просто между выходами и входами стоит диод который и забирает своих 06-07Вольт.
А вот если со стороны выходов,то это мало.
Что за контроллеры?

SergDoc
gorbln:

Тогда бы он вообще не работал

Ооо ещё как работает, но только цыфровая часть - всё пишется и читается, а показания все около нуля, или все настройки в дефаульт сбрасывает постоянно (это при непропае лап с кондёрами)…

gorbln
SergDoc:

Ооо ещё как работает, но только цыфровая часть - всё пишется и читается, а показания все около нуля, или все настройки в дефаульт сбрасывает постоянно (это при непропае лап с кондёрами)…

Хм. Не знал. Спасибо. Я стал умнее.

Юрий

Вышла финальная версия 3.1 ! 😃 пошол пробывать я же не пробовал недоделки 😛

SergDoc

Опа, я ещё rc-8 не доделал под себя - пойду переделывать всё заново 😦

У меня вопрос такой не от мира сего:
не собирается apm_planner (QT который) под линуксом 😦 гдето дефайн есть Q_OS_WIN - найти не могу 😦

denis51
Юрий:

Вышла финальная версия 3.1 ! 😃 пошол пробывать я же не пробовал недоделки 😛

Круто! Где список изменений и новинок посмотреть ?

Юрий
denis51:

список изменений и новинок посмотреть

www.diydrones.com/…/arducopter-3-1-released?xg_sou… тут список
видео

APM Copter V3.1 Release - "Simple - Super Simple - Drift - Auto" demonstration

гугло перевод 😄 изминений:
Предупреждение № 1: Motors будет вращаться (медленно) по умолчанию, как только вертолет вооружен! Вы можете включить данную функцию off посредством установки MOT_SPIN_ARMED параметра к нулю.
Предупреждение № 2: если вы видите “Плохо Гироскопа” на ИЛС, то это может взорван 3,3 регулятор. См. этот поток для деталей.
Предупреждение #3: если вы используете sonar установить SONAR_GAIN параметра 0,8 или ниже
Основные улучшения по сравнению с AC3.0.1 (полный список здесь):

  1. Pixhawk поддержки (Tridge & PX4 development team)
  2. Автонастройка Крена и дифферента прибыли (Leonard/Randy)
  3. Дрейф режим (Джейсон)
  4. Улучшено Acro и новый Спорт режим (Леонард)
  5. Постановка на охрану, взлета, Земля в Лойтер или AltHold
  6. TradHeli улучшений (бор), в том числе:
    a) поддержка прямой привод рулевого винтов
    b) более плавное наращивание основного ротора
    c) снижение коллективной для лучшего контроля в стабилизации режима (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX params)
  7. Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
  8. Улучшения производительности решения AltHold неприятностей для Гекса & Octacopters
  9. Усовершенствования В Области Безопасности:
    в) GPS Глюк обнаружения (Рэнди)
    b) Motors спина, когда вооруженные (Jonathan Challinger)
    c) краш-детектор отключил двигатели, если перевернутый вертолет для 2secs
    d) batt безотказный вариант RTL вместо ЗЕМЛИ, gps безотказный вариант, чтобы вызвать AltHold вместо Земли
    e) более pre-arm проверяет инерциальных nav скорость,
  10. Исправления ошибок:
    a) оптического потока рабочей снова (хотя производительность до сих пор не здорово, потому что не интегрированы с инерциальной навигации)
    b) ROI работы (использование DO_SET_ROI команды)
SergDoc
Юрий:

Предупреждение № 1: Motors будет вращаться (медленно) по умолчанию, как только вертолет вооружен! Вы можете включить данную функцию off посредством установки MOT_SPIN_ARMED параметра к нулю.

Ну вот и ответ - почему у меня моторы запускаются 😃

blind_oracle

Взлет и посадка в лоитере теперь как Наза 😃 Больше 50% газа дал и вперёд.

GrAl
Юрий:

гугло перевод изминений:

Не делайте так больше.
Кому надо сам переведет.

Sir_Alex
Юрий:

если вы видите “Плохо Гироскопа” на ИЛС, то это может взорван 3,3 регулятор. См. этот поток для деталей.

Взорвался мозг… ))))

Юрий
Sir_Alex:

Взорвался мозг

не спорю а в остальном вроде всё понятно, да и ссылка на оригинал там есть

GrAl:

Не делайте так больше.

а что страшного сделал?

andy7065
Юрий:

а что страшного сделал?

Да особо ничего , просто бывает ищешь документ - а вываливает сотню ссылок на кривые гуглопереводы, и нормальный найти нереально.

Юрий:

краш-детектор отключил двигатели, если перевернутый вертолет для 2secs

* Если высота не меняется.

alexeykozin

Warning #1: Motors will spin (slowly) by default as soon as the copter is armed! You can switch this feature off by setting the MOT_SPIN_ARMED parameter to zero.
Предупреждение №1 Моторы начнут вращаться (медленно) сразу после арминга. Вы можете отключить эту опцию установив параметр **MOT_SPIN_ARMED в ноль **

Warning #2: if you see “Bad Gyro” on the HUD then you may have a blown 3.3V regulator. See this thread for details.
Предупреждение №2 Если вы видите надпись “Bad Gyro” в секции горизонта (или горизонт произвольно дергается при неподвижном автопилоте) возможно у вас на плате сгорела микросхема регулятора 3,3 вольт.

прим. бывает что через сожженый 3,3 регулятор идет напрямую 5 вольт для питания низковольтовых чипов компаса, гироскопа, бародатчика от этого они глючат. для уточнения - измерьте вольтметром напряжение на крайних пинах разъема I2c , там должно быть 3.3, если там меньше трех или больше 3,5 то дело плохо
Основная причина сгорания регулятора по мнению статьи по ссылке переполюсовка при подключении батареи к источнику питания апм.

Warning #3: if you use a sonar set the SONAR_GAIN parameter to 0.8 or lower
Предупреждение №3 Если вы используете сонар установите параметр SONAR_GAIN 0,8 или меньше.

The major improvements over AC3.0.1 are (full list here):
Наиболее важные изменения, полный список по ссылке
​

  1. Pixhawk support (Tridge & PX4 development team)
    поддержка контроллера Pixhawk

  2. Autotune of Roll and Pitch gains (Leonard/Randy)
    автонастройка пидов рола и питча

  3. Drift mode (Jason)
    новый режим Drift

Прим. в этом режиме стик рола рулит курсом, а питча движением вперед-назад, стиком газа ведется управление высотой. режим действует при наличии жпс лока. вобщем лоитер+ стик ява вместо стика рола.

  1. Improved Acro and new Sport mode (Leonard)
    Улучшены режимы акро и спорт

  2. Arming, Take-off, Land in Loiter or AltHold
    Армить, взлетать, садиться теперь можно в режимах лоитер или альтхолд.
    (как верно подмечено - стало как в назе)

  3. TradHeli improvements (Rob) including:
    улучшения касающиеся традиционных вертолетов

a) support for direct drive tail rotors
поддержка конструкций с прямым приводом ротора на балке

b) smoother ramp-up of main rotor
плавная раскрутка главного ротора

c) reduced collective for better control in stabilize mode (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX params)
уменьшен колективный питч для лучшей управляемости в режиме стабилизации

  1. Support for SingleCopter (Bill King)
    поддержка весьма загадочной модели билла кинга

  2. Performance improvements resolve AltHold troubles for Hexa & Octacopters
    улучшеное разрешение проблем с удержанием высоты на гекса и октокоптерах

  3. Safety Improvements:
    Улучшения безопасности

a) GPS Glitch detection (Randy)
распознавание дрифта жпс (это когда изза плохого качества захвата при неподвижной модели точка позиции скачет, изза этого шла коррекция горизонта - в результате коптер неподвино стоит на столе а горизонт гуляет)

b) Motors spin when armed (Jonathan Challinger)
после арминга моторы все время вращаются

прим. ништяк сомнительный если сажаешь аппарат в высокую траву. но незаменимый если говнорегули не всякий раз раскручивают моторы после останова.

c) crash detector shuts off motors if copter flipped for 2secs
детектор аварии отключает моторы если аппарат перевернут вверх ногами более 2 секунд

d) batt failsafe option to RTL instead of LAND, gps failsafe option to trigger AltHold instead of Land
изменена логика файилсэйф, при снижении напряжения батареи теперь включается возврат к точке запуска вместо посадки, при потере сигнала жпс включается удержание высоты вместо посадки.

e) more pre-arm checks of inertial nav speed,
стало больше предполетных проверок, инерциальная навигационная скорость. (честно говоря не понял что имеется ввиду, перевел как есть)

  1. Bug fixes:
    a) optical flow working again (although performance is still not great because not integrated with inertial navigation)
    оптический сенсор снова работает

b) ROI working (use DO_SET_ROI command)
точки интереса работают (используйте команду DO_SET_ROI )

raefa

Молодец, Алексей. Но гуглоговноперевод уже успели вставить 😃

alezz
alexeykozin:

b) Motors spin when armed (Jonathan Challinger)
после арминга моторы все время вращаются
прим. ништяк сомнительный если сажаешь аппарат в высокую траву. но незаменимый если говнорегули не всякий раз раскручивают моторы после останова.

как ты сам написал выше, ништяк отключабельный:

Вы можете отключить эту опцию установив параметр MOT_SPIN_ARMED в ноль

владельцам говнорегулей рекомендуется обратить внимание 😃

SergDoc
SergDoc:

У меня вопрос такой не от мира сего:
не собирается apm_planner (QT который) под линуксом гдето дефайн есть Q_OS_WIN - найти не могу

Сам отвечу:
в файле qgroundcontrol.pro есть такая замечательная штука (короче для прошивальщика)


unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
	INCLUDEPATH += C:/openssl-1.0.1e/include
	LIBS += -lssl -lcrypto
}

незнаю кто её писал, но помоему она неправильная нифига (реч идёт о линуксе под винду и макось есть готовые инсталяторы)
покопавшись надыбал вот что:
надобно openssl со всякими там lssl lcrypto, при этом ssl то есть но явно не там где написано, подставил я это дело, но не фунциклирует,короче начитался всякой лабуды, а потом попал сюда ну тут по полочкам разложено как установить это злосчастное openssl-1.0.1e и где его потом искать 😃
короче не долго думая поставил я это дело, ну и естественно изменил qgroundcontrol.pro
ну и как следствие вот что получилось:


unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
        INCLUDEPATH += /usr/local/ssl/include/
        INCLUDEPATH += /etc/ssl
        INCLUDEPATH += /usr/include/openssl
        INCLUDEPATH += /usr/lib/
        INCLUDEPATH += /usr/share/doc/openssl-1.0.1e
        LIBS += -lssl -lcrypto
}