Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Подскажите пожалуйста, возникла проблема.
Першёл с 15" пропов на 17", коптер естественно стал гораздо чувствительнее к газу. Висит на 30%
Теперь при посадке и взлёте в альтхолде у самой земли его колбасит немного. Видимо на потоках от винтов.
При высоте 10-15 см он прыгать начинает.

Бародатчик накрыт.
Я так понимаю что надо пиды газа крутить? Подскажите в какую сторону и что(P I или D) крутить?
В остальном летает нормально. ПИДы питча и рола я вроде отстроил.

Горизонт в мишен планере показывает ровно,подлетаю-тянет вбок , делаю трим ( 15 сек яв вправо,подлетаю на 25 сек ,стараясь удерживать его в точке,сажусь,газ в мин) После этого висит ровно, но горизонт в МП на 5 градусов по ролу смещен. Во всех режимах летает хорошо, висит в точке, что за несоответствие ? Плата стоит по уровню,моторы ровно, регули откалиброваны.Оставить так или поменять хобби ?😃

но горизонт в МП на 5 градусов по ролу смещен

Ну так ведь чудес не бывает! Вы автотрим сделали, в стабе коптер летает теперь ровно, как я понимаю. Значит могут быть такие причины (сортировка по мере убывания вероятности): 1. стол стоит криво (проверка строительным уровнем) 2. некорректно проведена калибровка акселей/гир 3. перекос платы/“коробочки под мозги”/платы в коробке 4. нарушена параллельность плата контроллера = плоскость винтов 5. заглючивший датчик акселей/гир.
Первая причина лечится путем выравнивания по строительному уровню и подкладыванием под ножки стола. Вторая причина лечится перекалибровкой акселей/гир (хинт - в процессе калибровки, прежде чем шмякнуть по эни клавише, я немного покачиваю плату около видимой позиции в пределах 5 градусов, потом ставлю как кажется моему глазу и жму эни кнопку). Третья и четвертая причины лечатся очевидно исправлением геометрии коптера / крепления платы контроллера.
Пятая причина лечится…киданием!
Значится, упаковываем плату в противоударную упаковку. Хорошей идеей будет взять АРМ прямо в коробочке и замотать коробочку толстым слоем пенки (например подложка под ламинат). И начинаем его бросать об пол 😁 Кидаем без фанатизма. Швырнули - разобрали, подключили к компу, откалибровали, проверили уровень в горизонте. Способ основан на механической сбивке железного микрошарика (микроцилиндра) с “неправильного” места. Иногда помогает воскресить “умершие” аксели. Но иногда помогает умертвить окончательно - всё ведь зависит от силы удара, сколько G была перегрузка и к какой оси она была приложена… Короче - за разбитые коробки от АРМ, за покалеченные платы я не отвечаю, этот совет дается “AS IS” - на свой страх и риск. Этакая механическая калибровка электронного прецензионного датчика… это как будто Левша подковывает блоху, используя кувалду 😁

Оставить так или поменять хобби ?

Я думаю так же после очередного краша. 😁 Оставить как есть или искать причину - решение ваше. В-принципе, 5 градусов - не так много, на ОСД крен не должен быть заметен. Но для перфекционизма можно и поискать…

После калибровки акселя горизонт в МП ровный,после тримирования(полета) кривой (в МП смотрится очень раздражающе) Летаю по телеметрии и конечно хотел бы сделать глазу приятнее 😃 Конечно моторы ровные, плата ровно стоит …Ну в общем только не бросал еще,наверно не рискну, еле приобрел АРМ чтоб так разбрасываться ))) Т да-не 5 градусов а 15 ,

После калибровки акселя горизонт в МП ровный,после тримирования(полета) кривой

либо моторы не соосны плоскости горизонта, либо существенный разнотяг по моторам.
регуляторы калибровали?
винты качественные, жесткие?
центр тяжести по точке пересечения линий от моторов?

настраивается

настраивается высота на которой проходит RTL.

А я устал уже бороться с провалами по высоте 😦 В альтхолде или лоитере если дёрнуть коптер влево-вправо - высота не меняется… Но стоит немного пролететь вперёд-назад - он проваливается по высоте на метр-два (в зависимости от скорости движения)… АПМ в родном корпусе, баро сначала был просто накрыт чёрным поролоном (идёт в комплекте с корпусом), потом я накрыл баро датчик резиновым демпфером (внутри набил поролона),и он здорово прижимается верхней крышкой корпуса, чтоб ветер вообще не проникал - но результат тот же 😦 Следовал рекомендациям с ардувики (увеличить параметр INAV_TC_Z до 7 (по умолчанию 5)) - поведение не изменилось. Так же увеличивал Throttle Accel P I, он вроде бы на глаз стал чуть быстрей возвращаться на исходную высоту, но провалы так же есть. Рама - TBS Discovery. В ардувики пишут что это вызвано аэродинамическим эффектом, который приводит к моментальному низкому давлению на верхней части аппарата, и что это не лечится никак ( Может есть у кого мысли или опыт? Что ещё сделать? Может колпак нацепить?

[QUOTE=alexeykozin;5247268]либо моторы не соосны … Моторов у меня 8шт, менял все по кругу по причине раскачки по диагонали ( но стояла наза ) все новые в одной плоскости , насчет калибровки регулей- контроллеру все равно на это, только при взлете будет заметно ,если есть такое то при перекосе он может прибавлять сколько угодно газа пока не отравняет плату , разнотяг тоже не должен так сильно валить горизонт после триммирования. Для теста ставил на одну сторону 12" на другую 14" пропы-летает ровно ( было правда на назе , но разницы думаю нет) Пропы карбон 14" , ставил и 12" и 13" . Развесовка правильная , даже отключил подвес и передатчик видео-вдруг наводка на аксель ))) Все равно снимать буду мозг для падений на пол , поставлю на другую раму да посмотрю что там, до этого там и стоял-но перекоса вроде не было…Так и перекос сильный достаточно-не может так рама и движки его заваливать.Тяги точно хватает , при сильном газе пулей летит вверх , ставил 3 S и 4 S . Я то думал,что такой перекос горизонта норма для арду , вот и написал спросить , но раз это не так-буду ковыряться дальше в механической части .

Может есть у кого мысли

А если сделать маленький микс на канал высоты в аппе?

А если сделать маленький микс на канал высоты в аппе?

ну ведь он же плавно возвращается на нужную высоту. А если будет микс - тогда будет плавать сильно высота (уже конечная, в точке остановки)

( Может есть у кого мысли или опыт? Что ещё сделать? Может колпак нацепить?

если несложно, для статистики

• версия прошивки
• калибровали ли аксель и какие вышли офсеты
• марка, тип батареи, количество
• количество, диаметр и шаг винтов
• вес аппарата

если забыли откалибровать аксель или дернули во время калибровки то инециалка будет работать плохо
если батарейка со слабой токоотдачей и не спарена то могут быть просадки по питанию после полета на большей мощности
винты с малым шагом очень эффективны в висении, но на скорости, в потоке тяги может нехватать.
нехватку тяги и просадку напряжения выявить проще всего - по логам питания и логу моторов, если в полете на скорости хотябы один из моторов достигает 100% мощности - значит тяги на скорости нехватает, возможно маловат шаг.

А я устал уже бороться с провалами по высоте В альтхолде или лоитере если дёрнуть коптер влево-вправо - высота не меняется… Но стоит немного пролететь вперёд-назад - он проваливается по высоте на метр-два (в зависимости от скорости движения)…

В альхольде и лоитере если закручиваю по часовой или против часовой, провал максимум метра на два. Если кручу резко.
Грешу на винты.
Аппарат на 10х3.8. Гекса. Весит 1800гр. Спарка акков. Моторы 800KV.
Летал на гексе с моторами 750KV и винтами 11х4.7 - этого эффекта не было.

После калибровки акселя горизонт в МП ровный,после тримирования(полета) кривой (в МП смотрится очень раздражающе) … Т да-не 5 градусов а 15

либо существенный разнотяг по моторам. регуляторы калибровали?
центр тяжести по точке пересечения линий от моторов?

Кстати да, как у вас с центром тяжести, не смещен случайно? А то очень похоже на ситуацию, что у вас в ту сторону перевес. Контроллер полета рекомендуют ставить В ЦЕНТРЕ. Причем центр тяжести должен совпасть с центром геометрическим (хотя бы в плоскости X и Y). Подвесьте ваш коптер за геометрический коптер - есть ли наклон в ту сторону, куда дрейф или наклон горизонта в ОСД?

И про калибровку регулей - регули надо откалибровать не через канал газа приемника, а через контроллер напрямую.

насчет калибровки регулей- контроллеру все равно на это

Конечно ему все равно, надо - больше добавляет. Но так ему будет гораздо проще.

думал,что такой перекос горизонта норма для арду

Не, не норма. Собрал два квадрика (один на Мегапирате- АИОП, другой на чистом Арду) - таких перекосов не было.

если несложно, для статистики

• версия прошивки
• калибровали ли аксель и какие вышли офсеты
• марка, тип батареи, количество
• количество, диаметр и шаг винтов
• вес аппарата

если забыли откалибровать аксель или дернули во время калибровки то инециалка будет работать плохо
если батарейка со слабой токоотдачей и не спарена то могут быть просадки по питанию после полета на большей мощности
винты с малым шагом очень эффективны в висении, но на скорости, в потоке тяги может нехватать.
нехватку тяги и просадку напряжения выявить проще всего - по логам питания и логу моторов, если в полете на скорости хотябы один из моторов достигает 100% мощности - значит тяги на скорости нехватает, возможно маловат шаг.

-Версия прошивки 3.1 rc5 (но такая проблема была у меня с самого начала, как только полетел, а там прошивки разные были до этой)
-аксель конечно же калибровал, офсеты не подскажу (не дома сейчас). Если это важно, дома перекалибрую - и отпишусь
-Zippy Compact 5A 4S 25c 1 шт
-Квадрик, винты 10x3.8 APC отбалансированны отлично
-Вес 1.8 кило

А вот с шагом возможно вы правы. Попробую взять у товарища 10х4.5, и посмотрим как он себя поведёт. Но моторы у меня Sunnysky 2216 800kV, и газ висения ровно на 50%… Неужели шаг винтов так может влиять?

Вот лог полёта. Но к сожалению лог моторов выключен (боролся с вибрациями, и отслеживал их). Если он поможет )

Неужели шаг винтов так может влиять?

вот и у меня вопрос. Раньше всегда делал тесты винтов только по тяге в статике, понимая конечно же что тяга в потоке потребует другого шага винта. но насколько это влияет…
пока не собрал двухмоторный самолет с коптерными разнонаправленными винтами 10*4.5. тяга в статике - великолепная, стартует с места вертикально.
но! достигает на полугазе 40 кмч и сколько не газуй больше 60кмч из него не вынуть. в результате налетал от батареи 5800 15мин и запищал датчик разряда…
поставил винты 11*8 статическая тяга - точь такаяже (эффективность в статике разумеется несколько упала)
но в полете на 35% газа он идет 60кмч и начинает набирать высоту. налетал в ртл 45 минут от той же батареи.

вернувшись к мыслям о коптерах - на скоростях 60-90 кмч которые легко достижимы винты рабтают в режимах свойственных самолетным винтам.
собственно поэтому и собираю статистику

вернувшись к мыслям о коптерах - на скоростях 60-90 кмч которые легко достижимы винты рабтают в режимах свойственных самолетным винтам.
собственно поэтому и собираю статистику

Да, это интересное наблюдение… ) Если раздобуду винтов 10х4.5 (или 4.7) - проведу испытания, и отпишусь) Спасибо за наводку!

Вот лог полёта. Но к сожалению лог моторов выключен

а на каком участке там была просадка на скорости?
сложно комплексно анализировать и газ и крен и высоту
навскидку лог вибраций неплохой

заметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал

Log File …
Size (kb) 954.1689453125
No of lines 14410
Duration 0:02:55
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.1-rc5
Firmware Hash
Hardware Type APM 2
Free Mem 1333
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:-205.00, Y:-22.13, Z:-2.70)
No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 4, Max HDop: 6.42
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.316v, should be <0.3v

но! достигает на полугазе 40 кмч и сколько не газуй больше 60кмч из него не вынуть. в результате налетал от батареи 5800 15мин и запищал датчик разряда…
поставил винты 11*8 статическая тяга - точь такаяже (эффективность в статике разумеется несколько упала)

Так это все закономерно, больше шаг больше скорость, меньше газуете, а полетайте на том же газе тоже ~15 минут налетаете если не меньше. И для коптера это работает больше шаг больше скорость, только у коптера скорость не создает подъемную силу и газовать приходится сильнее

если несложно, для статистики - версия прошивки - калибровали ли аксель и какие вышли офсеты - марка, тип батареи, количество - количество, диаметр и шаг винтов - вес аппарата

у меня присутствует такое же поведение
прошивка 3.1.rc5
аксель калиброван офсеты точно не помню но маленькие
акк Zyppy Compact 3s 5000
квадро винты 12*3.8 моторы 800kv
вес 1450

а в не автоматических режимах наоборот идёт набор высоты после пролётов до 5-10 метров

Лучше бы прошивкописатели не фичи пилили которые мало кому нужны а алгоритмы самого полёта шлифовали

Ребят, а не проще руками доруливать? Режим Stabilize для этого и создан, чтобы летать руками. Где надо - поддать газку, где надо - убавить. При рыскании тоже бывает это необходимо. При скоростном пролете тоже и т.д. А вот если в Althold чудит, то тут уже искать проблему. Если в Althold нет просадки или набора, то значит бародатчик работает правильно (правильная поролонка стоит), следовательно алгоритм тогда подруливания по высоте делает за вас, чего не делает в режиме Stabilize. ИМХО все просто.

а на каком участке там была просадка на скорости?
сложно комплексно анализировать и газ и крен и высоту
навскидку лог вибраций неплохой

заметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал

Я там пробовал делать пролёты обычные, но точно уже не скажу на каком участке…
Интересная кнопка) А где она находится?
Вибрации наконец поборол… Кстати, установил АПМ на демпферы от СДрома (те что более жёсткие), и сверху на АПМ на липучку прицепил батарею борт. питания (Zippy 1A 3S), и вибрации напрочь исчезли)
Меня вот только беспокоят эти предупреждения в анализе лога:
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:-205.00, Y:-22.13, Z:-2.70)
No MAG data, unable to test mag_field interference
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.316v, should be <0.3v
А с жпс-ом понятно, я долго не ждал пока спутники поймает, и делал быстрый тестовый полёт…
Не подскажите, что за предупреждения там на счёт компаса и vcc?

Ребят, а не проще руками доруливать? Режим Stabilize для этого и создан, чтобы летать руками. Где надо - поддать газку, где надо - убавить. При рыскании тоже бывает это необходимо. При скоростном пролете тоже и т.д. А вот если в Althold чудит, то тут уже искать проблему. Если в Althold нет просадки или набора, то значит бародатчик работает правильно (правильная поролонка стоит), следовательно алгоритм тогда подруливания по высоте делает за вас, чего не делает в режиме Stabilize. ИМХО все просто.

Кстати да 😃 Вроде бы элементарные вещи, а я про них совсем забыл… Я даже не проверял как он себя ведёт в стабилайзе)) Получается - если в стабе будет всё ровно - значит косяк не с шагом винтов, а с бародатчиком… Александр, спасибо за наводку) Вечером проверю!

офсет по X великоват, а VCC видимо у вас прыгает больше 300мВ, ставьте кондёр или линейны стабилизатор

Интересная кнопка) А где она находится?

flight data -> dataflash logs ->Auto analysis

заметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал

прикольно,он что в полете все датчики тестирует?

прикольно,он что в полете все датчики тестирует?

нет конечно после того как лог скачаешь можно его проанализировать