А давайте обсудим Arducopter - APM
Неужели шаг винтов так может влиять?
вот и у меня вопрос. Раньше всегда делал тесты винтов только по тяге в статике, понимая конечно же что тяга в потоке потребует другого шага винта. но насколько это влияет…
пока не собрал двухмоторный самолет с коптерными разнонаправленными винтами 10*4.5. тяга в статике - великолепная, стартует с места вертикально.
но! достигает на полугазе 40 кмч и сколько не газуй больше 60кмч из него не вынуть. в результате налетал от батареи 5800 15мин и запищал датчик разряда…
поставил винты 11*8 статическая тяга - точь такаяже (эффективность в статике разумеется несколько упала)
но в полете на 35% газа он идет 60кмч и начинает набирать высоту. налетал в ртл 45 минут от той же батареи.
вернувшись к мыслям о коптерах - на скоростях 60-90 кмч которые легко достижимы винты рабтают в режимах свойственных самолетным винтам.
собственно поэтому и собираю статистику
вернувшись к мыслям о коптерах - на скоростях 60-90 кмч которые легко достижимы винты рабтают в режимах свойственных самолетным винтам.
собственно поэтому и собираю статистику
Да, это интересное наблюдение… ) Если раздобуду винтов 10х4.5 (или 4.7) - проведу испытания, и отпишусь) Спасибо за наводку!
Вот лог полёта. Но к сожалению лог моторов выключен
а на каком участке там была просадка на скорости?
сложно комплексно анализировать и газ и крен и высоту
навскидку лог вибраций неплохой
заметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал
Log File …
Size (kb) 954.1689453125
No of lines 14410
Duration 0:02:55
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.1-rc5
Firmware Hash
Hardware Type APM 2
Free Mem 1333
Skipped Lines 0Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:-205.00, Y:-22.13, Z:-2.70)
No MAG data, unable to test mag_field interferenceTest: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 4, Max HDop: 6.42
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.316v, should be <0.3v
но! достигает на полугазе 40 кмч и сколько не газуй больше 60кмч из него не вынуть. в результате налетал от батареи 5800 15мин и запищал датчик разряда…
поставил винты 11*8 статическая тяга - точь такаяже (эффективность в статике разумеется несколько упала)
Так это все закономерно, больше шаг больше скорость, меньше газуете, а полетайте на том же газе тоже ~15 минут налетаете если не меньше. И для коптера это работает больше шаг больше скорость, только у коптера скорость не создает подъемную силу и газовать приходится сильнее
если несложно, для статистики - версия прошивки - калибровали ли аксель и какие вышли офсеты - марка, тип батареи, количество - количество, диаметр и шаг винтов - вес аппарата
у меня присутствует такое же поведение
прошивка 3.1.rc5
аксель калиброван офсеты точно не помню но маленькие
акк Zyppy Compact 3s 5000
квадро винты 12*3.8 моторы 800kv
вес 1450
а в не автоматических режимах наоборот идёт набор высоты после пролётов до 5-10 метров
Лучше бы прошивкописатели не фичи пилили которые мало кому нужны а алгоритмы самого полёта шлифовали
Ребят, а не проще руками доруливать? Режим Stabilize для этого и создан, чтобы летать руками. Где надо - поддать газку, где надо - убавить. При рыскании тоже бывает это необходимо. При скоростном пролете тоже и т.д. А вот если в Althold чудит, то тут уже искать проблему. Если в Althold нет просадки или набора, то значит бародатчик работает правильно (правильная поролонка стоит), следовательно алгоритм тогда подруливания по высоте делает за вас, чего не делает в режиме Stabilize. ИМХО все просто.
а на каком участке там была просадка на скорости?
сложно комплексно анализировать и газ и крен и высоту
навскидку лог вибраций неплохойзаметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал
Я там пробовал делать пролёты обычные, но точно уже не скажу на каком участке…
Интересная кнопка) А где она находится?
Вибрации наконец поборол… Кстати, установил АПМ на демпферы от СДрома (те что более жёсткие), и сверху на АПМ на липучку прицепил батарею борт. питания (Zippy 1A 3S), и вибрации напрочь исчезли)
Меня вот только беспокоят эти предупреждения в анализе лога:
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:-205.00, Y:-22.13, Z:-2.70)
No MAG data, unable to test mag_field interference
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.316v, should be <0.3v
А с жпс-ом понятно, я долго не ждал пока спутники поймает, и делал быстрый тестовый полёт…
Не подскажите, что за предупреждения там на счёт компаса и vcc?
Ребят, а не проще руками доруливать? Режим Stabilize для этого и создан, чтобы летать руками. Где надо - поддать газку, где надо - убавить. При рыскании тоже бывает это необходимо. При скоростном пролете тоже и т.д. А вот если в Althold чудит, то тут уже искать проблему. Если в Althold нет просадки или набора, то значит бародатчик работает правильно (правильная поролонка стоит), следовательно алгоритм тогда подруливания по высоте делает за вас, чего не делает в режиме Stabilize. ИМХО все просто.
Кстати да 😃 Вроде бы элементарные вещи, а я про них совсем забыл… Я даже не проверял как он себя ведёт в стабилайзе)) Получается - если в стабе будет всё ровно - значит косяк не с шагом винтов, а с бародатчиком… Александр, спасибо за наводку) Вечером проверю!
офсет по X великоват, а VCC видимо у вас прыгает больше 300мВ, ставьте кондёр или линейны стабилизатор
Интересная кнопка) А где она находится?
flight data -> dataflash logs ->Auto analysis
заметил в новом мишен планере кнопочку автоматического лог аналайзера
вот что он сказал
прикольно,он что в полете все датчики тестирует?
прикольно,он что в полете все датчики тестирует?
нет конечно после того как лог скачаешь можно его проанализировать
Повторю вопрос.
Сейчас хотел врубить логирование (Log_Bitmask) “Default+Imu+motors”, но не нашел этого параметра. “Default+Imu” либо “Default+motors” или вариант почти все “NearlyAll”
Вариант “Default+motors” включает в себя ИМУ ?
Повторю вопрос.
если прошивка не 3.2beta то входим в терминал и настраиваем logs enable
Сегодня таки смог взлететь микрометрическими манипуляциями газа на пульте РУ, несколько секунд повисеть у земли, но при попытке так же плавно сесть слегонца покорябал пропы. Установка батареи 4S благотворно повлияла на способность аппарата летать. Но проблема регулей остается.
Хотел задать вопрос про настройку фэйлсэйфа у АПМ 2.5 для коптера. Есть где-нибудь ликбез по этому делу для чайников вроде меня?
Минш Пленнер взял моду соединяться по радиолинку и отваливаться через несколько секунд. Установил APM Planner, там такой беды нет, держит связь аки зверь. Но гораздо более бедная программа, на мой взгляд. Тоже энтузиазма не добавляет. Моторы, три из четырех неприятно вибрируют. Попробую стяжками балансировать, ибо дело явно не в подшипниках - микролюфт у всех одинаковый примерно. Такие на данный момент новости.
Хотел задать вопрос про настройку фэйлсэйфа у АПМ 2.5 для коптера.
Вот тут посмотрите. apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-failsafe.html
Товарищи, будьте добры подскажите что нибудь. Есть квадр с разнесенной массой, подвес спереди, батарея сзади. Так вот, мучает меня одна проблема. При движении, хоть быстро, хоть медленно, начинается тряска. Сначала грешил на подвес, но нет зафиксировал моторы- всё равно трясёт. И особенно против ветра всё это дело происходит. Может я чего не понимаю в настройке пидов? или это могут быть вибрации. Хотя мозг ставил и на платформу с демпферами, на которой висит подвес и батарея, и на саму раму. Разницы нет. Может было у кого нибудь такое. Помогите схожу с ума, мозг дымит.
Что такое “тряска” в вашем понимании ?
И опят сложно телепатически узнать какие у вас моторы винты и так далее.
А так у меня было с таким раскладом на скорости раскачка по крену появлялась иногда и по питчу, пока искомые пиды не нашел.
Может и раскачка как раз таки, но быстрая, трясет сильно камеру, даже подвес не справляется. Не хватает стабильности я так понимаю в наклонном состоянии, особенно при встречном ветре. Я думаю что это пиды, но не могу понять что именно крутить. на месте висит нормально. Ещё если по ветру дрейфует, тоже ровно. Стоит только наклонить немного и понеслась
Вот видео. Регули Афро30, моторы саннискай 2212 980кв., винты 10х4.7 апц, вес 1450гр.
Вот видео. Регули Афро30, моторы саннискай 2212 980кв., винты 10х4.7 апц, вес 1450гр.
по видео ничего сказать невозможно
по звуку сложно что либо сказать
либо он шустрый пчел либо P немножко завышен. смотрите как рама выполняет резкие команды по питчу и ролу, есть ли хоть чуть чуть осциляции в конце маневра, для удобства закрепите аппарат на растяжке, убирайте уменьшая P если аппарат слишком резок на управление или добавляйте D если вяловата. добавлять и убавлять строго не более 10% от предыдущего значения
в принципе попробовать бы автотюн. рамы с подобной развесовкой сложноваты для ручной настройки.
про пружинно гиревую качель files.msdatabase.ru/dempfer по идее может не коптер вибрирует а подвес раскачивается.
у бк подвесов еще типична раскачка собственная если камера на миллилитр не по центру тяжести хотя бы одной осей
и сверху на АПМ на липучку прицепил батарею борт. питания (Zippy 1A 3S), и вибрации напрочь исчезли)
Меня вот только беспокоят эти предупреждения в анализе лога:
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:-205.00, Y:-22.13, Z:-2.70)
No MAG data, unable to test mag_field interference
У вас пошли наводки на компас Арду от батареи.
Посмотрите это видео с 1:05 -
как раз продемонстрировано влияние на компас от батареи.