А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот ваш график вибраций в тот момент когда коптер пошел в космос.
я знаю что вибрации превышают норму многократно, уже объяснил причину почему уровень вибраций столь высок. Но продолжаю утверждать что конкретно этот улет в космос ни как не связан с вибрациями т.к. на графике в сообщении выше невозможно указать точку когда именно начался полет в космос, до этого при тех же вибрациях полет проходил штатно. Если внимательно посмотреть на графики высоты, то сам улет в космос начался не сразу после включение loiter а спустя некоторое время (зеленая область на графиках). Вы же почему-то продолжаете утверждать что если довести уровень вибраций до нормы, а мне это сделать элементарно просто - нужно поменять пропеллеры на новые, на остальные настройки или факторы можно вообще забить, все будет летать идеально не взирая например на AHRS, глитч GPS или просадку питания. Борьба с вибрациями - панацея от всех бед и единственно возможная проблема.
если не ошибаюсь то новые прошивки показывают 3д фикс и сохраняют дом а вместе с ним и домашнюю высоту при достижении числа спутников 6
у вас еще только 5 спутников а вы уже в полете
если не ошибаюсь то новые прошивки показывают 3д фикс и сохраняют дом а вместе с ним и домашнюю высоту при достижении числа спутников 6
у вас еще только 5 спутников а вы уже в полете
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе. Той же назе фиолетово, хоть в воздухе, хоть на земле, ни к каким глюкам это не приводит.
А я согласен что не в вибрациях дело. Тему Хламолет почитайте, много нового узнаете. Хотя конечно читать никто не станет, поэтому ссылка ведет на пост с видео )).
Ты не дал зафиксироваться домашней точке, рано стартонул. После 3Д фикса желательно подождать еще хотя бы 30 сек. Я обычно включаю дрон и минуты 3-4 занимаюсь сборкой монитора там и прочей утвари, а он себе спокойненько спутники набирает. Думаю нет смысла напоминать, что если GPS новый или очень давно не использовался - включаем и на полчаса забываем про него.
А я согласен что не в вибрациях дело. Тему Хламолет почитайте, много нового узнаете. Хотя конечно читать никто не станет, поэтому ссылка ведет на пост с видео )).
Ты не дал зафиксироваться домашней точке, рано стартонул. После 3Д фикса желательно подождать еще хотя бы 30 сек. Я обычно включаю дрон и минуты 3-4 занимаюсь сборкой монитора там и прочей утвари, а он себе спокойненько спутники набирает. Думаю нет смысла напоминать, что если GPS новый или очень давно не использовался - включаем и на полчаса забываем про него.
В хламолете контроллер пригружен акумом что снимает частично вибрации.
екараный стыд
Но продолжаю утверждать что конкретно этот улет в космос ни как не связан с вибрациями т.к. на графике в сообщении выше невозможно указать точку когда именно начался полет в космос, до этого при тех же вибрациях полет проходил штатно
ему говорят вибрации а он все ок. В стабе еще может и пофигу на вибрации а в лойтере и альтхолде нифига не пофигу
начиная с того момента как вы включили лойтер несмотря на то что стик оставался неподвижен сигнал на движки колебался от 400 до 700(!). Это вы называете летел нормально? Далее он видно вошел в резонанс и вибрации вместо ±20 при рекомендованных ±3 стали ±40 (омайгадбл).
Вот эти графики вы тоже назовете штатными и не из за вибраций?
замените пропы проверьте лойтер при нормальных вибрациях которые вы показывали выше и при нормально кол-ве спутников (как минимум больше 7-8)
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе. Той же назе фиолетово, хоть в воздухе, хоть на земле, ни к каким глюкам это не приводит.
вот ненадо тут только назой меряться,
если ардукоптер не портить тоже ничего не произойдет.
специально от таких как владельцы назы сделали параметр ARMING_CHECK
специально полный список параметров для начинающих убрали.
нет же найдут. всковырнут
поставят
ARMING_CHECK -9 (игнорировать жпс)
и потом будут назой помахивать а вот наза итд итп.
что скажешь?
“Дзинь” сказала американская пила.
ААА сказали русские мужики.
против лома нет приема
поставят
ARMING_CHECK -9 (игнорировать жпс)
и потом будут назой помахивать а вот наза итд итп.
что скажешь?
Алексей, ну написал же что коптер в основном для зала используется, ну в чем проблема то прочитать написанное и сопоставить с параметрами? 😦 Наза, кстати, армится без GPS влегкую. Ладно ребята забейте, сказал же что повторю как-то опыт в под открытым небом и отпишусь. Жаль только что пропы вчера умерли и были заменены на новые, вибрации уже не те будут, но это дело постараюсь быстро исправить 😃
Ребята.подскажите.
Ребята. Как изменить скорость Подъёма и скорость спуска в режиме лоутер.коптёр очень медленно поднимается и ещё медленнее спускается.
коптер в основном для зала используется,
Поставьте сс3д или Назе32. АПМ в основном для других целей используют.
Ребята.подскажите.
Точно так как и в режиме АльтХолд, начини с небольшого увеличения Altitude Hold - P
Подробней здесь: copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/#tuning
Алексей, ну написал же что коптер в основном для зала используется
мне кажется что несмотря на вибрации проблема случилась именно изза захвата спутников в числе 6 шт именно в ходе полета.
если летаете в зале и жпс не используете - отключите преарм чек и сам жпс
если летаете на улице и желаете использовать автоматические режимы то будьте любезны дождаться устойчивого фикса перед полетом.
если используете “читы” типа отключить проверку жпс. то предполагается что вы понимаете что делаете. что вы либо дождетесь пока будет фикс перед полетом либо отключите жпс совсем и не пользуйтесь автоматическими режимами лоитер, авто, ртл
кажется потому что в момент когда он идет в космос тренд относительной высоты по жпс начал спускаться вниз
кажется потому что в момент когда он идет в космос тренд относительной высоты по жпс начал спускаться вниз
да, это то что говорил с самого начала, и с самого начала задал единственный вопрос - почему не смотря на полный сброс газа, набор высоты продолжался? Даже если GPS ошибся на десяток метров по высоте, даже на 100м, все равно коптер должен был опускаться при сбросе газа в ноль. Если честно, выглядит это как логическая ошибка в алгоритме удержания высоты при неправильных данных от GPS. Конечно ситуация не штатная, конечно нужно было дождаться нормальной фиксации, но в тот момент у меня не было ни OSD ни даталинка, фиксацию определил только по светодиоду на GPS модуле, а это не означает фиксацию дома самим АРМ. Но с другой стороны частичная потеря спутников и фейковые показания высоты от GPS возможны даже при самой правильной предполетной подготовке
Не-не, на сброс газа была бы реакция в альхолде или стабилайзе.
Если данные координат получены и они отличаются от того, что было раньше - АРМ об стенку расшибется (что часто и происходит), но вернется на позицию, которая “должна быть”. Это многим не нравится, что нет алгоритма определения максимального скачка расстояния по GPS и в случае нереальности его - переход в обычный альтхолд например. Ну или какая то другая корректировка значений.
Но опять же, избежать этого очень просто - достаточно дать GPSу чуть больше времени набрать спутников и четко зафиксировать домашнюю точку. И всегда можно это проверить. Взлетев на достаточную высоту в стабилайзе или альтхолде переключаете режим в Лоитер и держа руку на пульсе (т.е. на тумблере) наблюдаете за поведением коптера. Если висит - можно чуть чуть расслабиться, всё ок. Если куда то ломанулся - сразу щелкаем в альтхолд и выруливает домой, где передергиваем питание и ждем спутников перед армингом.
в новой версии 3.3 есть уже автотюн по яву
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе.
Допустим в GPS он пошел вверх понятно почему. А при включении RTL он просто обязан был набирать высоту, не помню сколько там по дефолту стоит, у меня для гарантии вообще 50 метров выставлено.
Мужики, будущее наступает.
в смысле оно каждую секунду наступает, но тут другое. Сбываются фантастические мечты.
Что нам нужно чтобы наши аппараты летали далеко и долго?
источник энергии с отношением энергия/масса существенно большим чем современных липо.
вобщем томить не буду
Аппарат на водородных ячейках - балон на брюхе.
что особенно приятно - проект Российский,
в проекте принимает участие Виктор Сапешко - гуру копероводства (ник на рцдизайне Vis Asta)
ссылка
ну как ? 😃)
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе. Той же назе фиолетово, хоть в воздухе, хоть на земле, ни к каким глюкам это не приводит.
Я один раз сел по ФС (отвалилось РУ) в 2х километрах от реального “дома”. Коптер искал месяц…
Наконец-то будем летать целый день)) На самом деле серьезный прорыв , а благодаря весу уже не так сильно будет страшен ветер. Теперь про арм : летал на складной раме и иногда квад резко сам менял высоту (лоитер) после укрепления лучей все прошло. Лучи ал квадрат 10 мм , рама 1.5 мм стэф . Так что не забываем про жесткость рамы.
Если данные координат получены и они отличаются от того, что было раньше - АРМ об стенку расшибется (что часто и происходит), но вернется на позицию, которая “должна быть”. Это многим не нравится, что нет алгоритма определения максимального скачка расстояния по GPS и в случае нереальности его - переход в обычный альтхолд например.
Есть настройки предусматривающие GPS глич. Если отклонение координаты больше указаного, они игнорируются. Так что не надо так, не разобравшись…
А по поводу домашней точки- можно и на трех спутниках ее фиксировать, но надо по компу определить, что фикс правильный… просто пол часа ждать это перебор…
после укрепления лучей все прошло.
А как укрепил?
да, это то что говорил с самого начала, и с самого начала задал единственный вопрос - почему не смотря на полный сброс газа, набор высоты продолжался? Даже если GPS ошибся на десяток метров по высоте, даже на 100м, все равно коптер должен был опускаться при сбросе газа в ноль. Если честно, выглядит это как логическая ошибка в алгоритме удержания высоты при неправильных данных от GPS.
Точно, я тоже долго с этой проблемой боролся. Думал что свет на баро попадает или еще что. Летает нормально и вдруг бац- свечкой в небо. Приходится признать что это действительно вибрации. Если в логе посмотреть, то Dalt вдруг устремляется вверх, и тут уже не важны стики, арду должен эту высоту поддерживать. И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе, и работает нормально, в независимости от вибраций. Неужели в коде две разные инерциалки? Сразу видно, что нет единого руководителя программы, каждый пришет что хочет, и программа все еще несовершенна в простых вещах, хотя прекрасна в сложных…
Я вышел из положения загрубив частотный фильтр акслерометра. поставил 10 Гц. Можно и 5 поставить. Проверь, отпишись как это на маневренность миника виляет, у меня на минике тоже АПМка стоит. Но пропы все убил, не на чем проверять 😃
Сообщение от sergey12
Ребята.подскажите.
Точно так как и в режиме АльтХолд, начини с небольшого увеличения Altitude Hold - P
Подробней здесь: copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/#tuning
Не правильно. На той же фотке смотрим правую нижнюю Wpnav (cm/s) В ней есть Speed up and Speed dn. Ставим нужное значение…
И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе
в стабилайзе работает левел на гироскопах с медленным поддтягом к отвесу на акселе
для регистрации вертикальных и горизонтальных ускорений используются акселерометры - программная реализация инерциальной системы.
и хотя все это в одной микрухе - это элементы разных систем.
Неужели в коде две разные инерциалки?
инерциалка одна и в стабе она не работает…
Мужики, помогите советом!
Писал ранее, что не могу снять полетные тренды (логи). Скорее всего слетела память. Не могу измерить вибрацию и вообще ничего посмотреть не могу.
- Возможно ли измерить вибрацию без записи в память?
1.5 Возможна ли запись логов по телеметрии в память бука/телефона/планшета? - Возможно ли подключение внешнего накопителя?
- Где на плате находится микросхема с памятью?
- Если покупать замену, где лучше это сделать? (кроме самих 3DR- дороговато у них)