А давайте обсудим Arducopter - APM
Ребята.подскажите.
Ребята. Как изменить скорость Подъёма и скорость спуска в режиме лоутер.коптёр очень медленно поднимается и ещё медленнее спускается.
коптер в основном для зала используется,
Поставьте сс3д или Назе32. АПМ в основном для других целей используют.
Ребята.подскажите.
Точно так как и в режиме АльтХолд, начини с небольшого увеличения Altitude Hold - P
Подробней здесь: copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/#tuning
Алексей, ну написал же что коптер в основном для зала используется
мне кажется что несмотря на вибрации проблема случилась именно изза захвата спутников в числе 6 шт именно в ходе полета.
если летаете в зале и жпс не используете - отключите преарм чек и сам жпс
если летаете на улице и желаете использовать автоматические режимы то будьте любезны дождаться устойчивого фикса перед полетом.
если используете “читы” типа отключить проверку жпс. то предполагается что вы понимаете что делаете. что вы либо дождетесь пока будет фикс перед полетом либо отключите жпс совсем и не пользуйтесь автоматическими режимами лоитер, авто, ртл
кажется потому что в момент когда он идет в космос тренд относительной высоты по жпс начал спускаться вниз
кажется потому что в момент когда он идет в космос тренд относительной высоты по жпс начал спускаться вниз
да, это то что говорил с самого начала, и с самого начала задал единственный вопрос - почему не смотря на полный сброс газа, набор высоты продолжался? Даже если GPS ошибся на десяток метров по высоте, даже на 100м, все равно коптер должен был опускаться при сбросе газа в ноль. Если честно, выглядит это как логическая ошибка в алгоритме удержания высоты при неправильных данных от GPS. Конечно ситуация не штатная, конечно нужно было дождаться нормальной фиксации, но в тот момент у меня не было ни OSD ни даталинка, фиксацию определил только по светодиоду на GPS модуле, а это не означает фиксацию дома самим АРМ. Но с другой стороны частичная потеря спутников и фейковые показания высоты от GPS возможны даже при самой правильной предполетной подготовке
Не-не, на сброс газа была бы реакция в альхолде или стабилайзе.
Если данные координат получены и они отличаются от того, что было раньше - АРМ об стенку расшибется (что часто и происходит), но вернется на позицию, которая “должна быть”. Это многим не нравится, что нет алгоритма определения максимального скачка расстояния по GPS и в случае нереальности его - переход в обычный альтхолд например. Ну или какая то другая корректировка значений.
Но опять же, избежать этого очень просто - достаточно дать GPSу чуть больше времени набрать спутников и четко зафиксировать домашнюю точку. И всегда можно это проверить. Взлетев на достаточную высоту в стабилайзе или альтхолде переключаете режим в Лоитер и держа руку на пульсе (т.е. на тумблере) наблюдаете за поведением коптера. Если висит - можно чуть чуть расслабиться, всё ок. Если куда то ломанулся - сразу щелкаем в альтхолд и выруливает домой, где передергиваем питание и ждем спутников перед армингом.
в новой версии 3.3 есть уже автотюн по яву
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе.
Допустим в GPS он пошел вверх понятно почему. А при включении RTL он просто обязан был набирать высоту, не помню сколько там по дефолту стоит, у меня для гарантии вообще 50 метров выставлено.
Мужики, будущее наступает.
в смысле оно каждую секунду наступает, но тут другое. Сбываются фантастические мечты.
Что нам нужно чтобы наши аппараты летали далеко и долго?
источник энергии с отношением энергия/масса существенно большим чем современных липо.
вобщем томить не буду
Аппарат на водородных ячейках - балон на брюхе.
что особенно приятно - проект Российский,
в проекте принимает участие Виктор Сапешко - гуру копероводства (ник на рцдизайне Vis Asta)
ссылка
ну как ? 😃)
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе. Той же назе фиолетово, хоть в воздухе, хоть на земле, ни к каким глюкам это не приводит.
Я один раз сел по ФС (отвалилось РУ) в 2х километрах от реального “дома”. Коптер искал месяц…
Наконец-то будем летать целый день)) На самом деле серьезный прорыв , а благодаря весу уже не так сильно будет страшен ветер. Теперь про арм : летал на складной раме и иногда квад резко сам менял высоту (лоитер) после укрепления лучей все прошло. Лучи ал квадрат 10 мм , рама 1.5 мм стэф . Так что не забываем про жесткость рамы.
Если данные координат получены и они отличаются от того, что было раньше - АРМ об стенку расшибется (что часто и происходит), но вернется на позицию, которая “должна быть”. Это многим не нравится, что нет алгоритма определения максимального скачка расстояния по GPS и в случае нереальности его - переход в обычный альтхолд например.
Есть настройки предусматривающие GPS глич. Если отклонение координаты больше указаного, они игнорируются. Так что не надо так, не разобравшись…
А по поводу домашней точки- можно и на трех спутниках ее фиксировать, но надо по компу определить, что фикс правильный… просто пол часа ждать это перебор…
после укрепления лучей все прошло.
А как укрепил?
да, это то что говорил с самого начала, и с самого начала задал единственный вопрос - почему не смотря на полный сброс газа, набор высоты продолжался? Даже если GPS ошибся на десяток метров по высоте, даже на 100м, все равно коптер должен был опускаться при сбросе газа в ноль. Если честно, выглядит это как логическая ошибка в алгоритме удержания высоты при неправильных данных от GPS.
Точно, я тоже долго с этой проблемой боролся. Думал что свет на баро попадает или еще что. Летает нормально и вдруг бац- свечкой в небо. Приходится признать что это действительно вибрации. Если в логе посмотреть, то Dalt вдруг устремляется вверх, и тут уже не важны стики, арду должен эту высоту поддерживать. И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе, и работает нормально, в независимости от вибраций. Неужели в коде две разные инерциалки? Сразу видно, что нет единого руководителя программы, каждый пришет что хочет, и программа все еще несовершенна в простых вещах, хотя прекрасна в сложных…
Я вышел из положения загрубив частотный фильтр акслерометра. поставил 10 Гц. Можно и 5 поставить. Проверь, отпишись как это на маневренность миника виляет, у меня на минике тоже АПМка стоит. Но пропы все убил, не на чем проверять 😃
Сообщение от sergey12
Ребята.подскажите.
Точно так как и в режиме АльтХолд, начини с небольшого увеличения Altitude Hold - P
Подробней здесь: copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/#tuning
Не правильно. На той же фотке смотрим правую нижнюю Wpnav (cm/s) В ней есть Speed up and Speed dn. Ставим нужное значение…
И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе
в стабилайзе работает левел на гироскопах с медленным поддтягом к отвесу на акселе
для регистрации вертикальных и горизонтальных ускорений используются акселерометры - программная реализация инерциальной системы.
и хотя все это в одной микрухе - это элементы разных систем.
Неужели в коде две разные инерциалки?
инерциалка одна и в стабе она не работает…
Мужики, помогите советом!
Писал ранее, что не могу снять полетные тренды (логи). Скорее всего слетела память. Не могу измерить вибрацию и вообще ничего посмотреть не могу.
- Возможно ли измерить вибрацию без записи в память?
1.5 Возможна ли запись логов по телеметрии в память бука/телефона/планшета? - Возможно ли подключение внешнего накопителя?
- Где на плате находится микросхема с памятью?
- Если покупать замену, где лучше это сделать? (кроме самих 3DR- дороговато у них)
Ребята, я всегда считал, что дом это там где спутники нашел, а получилось там где заармил.
Можно настроить, чтобы дом был там, где спутники нашел по включению?
На той же фотке смотрим правую нижнюю Wpnav (cm/s) В ней есть Speed up and Speed dn. Ставим нужное значение…
параметры WPNAV связаны с поведением коптера во время выполнения WP mission (кроме WPNAV_LOIT_SPEED - горизонтальная скорость в лоитере). Конкретно Speed up и Speed dn скорость подъема и скорость снижения но не в лоитере а в автоматическом режиме
copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/
Ни чего не понял .ребята -ну как поменять скорость подъёма и скорость спуска в режиме лоутер?.
параметры WPNAV связаны с поведением коптера во время выполнения WP mission (кроме WPNAV_LOIT_SPEED - горизонтальная скорость в лоитере). Конкретно Speed up и Speed dn скорость подъема и скорость снижения но не в лоитере а в автоматическом режиме
copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/
Ни чего не понял .ребята -ну как поменять скорость подъёма и скорость спуска в режиме лоутер?.