А давайте обсудим Arducopter - APM
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе.
Допустим в GPS он пошел вверх понятно почему. А при включении RTL он просто обязан был набирать высоту, не помню сколько там по дефолту стоит, у меня для гарантии вообще 50 метров выставлено.
Мужики, будущее наступает.
в смысле оно каждую секунду наступает, но тут другое. Сбываются фантастические мечты.
Что нам нужно чтобы наши аппараты летали далеко и долго?
источник энергии с отношением энергия/масса существенно большим чем современных липо.
вобщем томить не буду
Аппарат на водородных ячейках - балон на брюхе.
что особенно приятно - проект Российский,
в проекте принимает участие Виктор Сапешко - гуру копероводства (ник на рцдизайне Vis Asta)
ссылка
ну как ? 😃)
вот это интересней, что произойдет с АРМ если дом зафиксируется в воздухе. Той же назе фиолетово, хоть в воздухе, хоть на земле, ни к каким глюкам это не приводит.
Я один раз сел по ФС (отвалилось РУ) в 2х километрах от реального “дома”. Коптер искал месяц…
Наконец-то будем летать целый день)) На самом деле серьезный прорыв , а благодаря весу уже не так сильно будет страшен ветер. Теперь про арм : летал на складной раме и иногда квад резко сам менял высоту (лоитер) после укрепления лучей все прошло. Лучи ал квадрат 10 мм , рама 1.5 мм стэф . Так что не забываем про жесткость рамы.
Если данные координат получены и они отличаются от того, что было раньше - АРМ об стенку расшибется (что часто и происходит), но вернется на позицию, которая “должна быть”. Это многим не нравится, что нет алгоритма определения максимального скачка расстояния по GPS и в случае нереальности его - переход в обычный альтхолд например.
Есть настройки предусматривающие GPS глич. Если отклонение координаты больше указаного, они игнорируются. Так что не надо так, не разобравшись…
А по поводу домашней точки- можно и на трех спутниках ее фиксировать, но надо по компу определить, что фикс правильный… просто пол часа ждать это перебор…
после укрепления лучей все прошло.
А как укрепил?
да, это то что говорил с самого начала, и с самого начала задал единственный вопрос - почему не смотря на полный сброс газа, набор высоты продолжался? Даже если GPS ошибся на десяток метров по высоте, даже на 100м, все равно коптер должен был опускаться при сбросе газа в ноль. Если честно, выглядит это как логическая ошибка в алгоритме удержания высоты при неправильных данных от GPS.
Точно, я тоже долго с этой проблемой боролся. Думал что свет на баро попадает или еще что. Летает нормально и вдруг бац- свечкой в небо. Приходится признать что это действительно вибрации. Если в логе посмотреть, то Dalt вдруг устремляется вверх, и тут уже не важны стики, арду должен эту высоту поддерживать. И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе, и работает нормально, в независимости от вибраций. Неужели в коде две разные инерциалки? Сразу видно, что нет единого руководителя программы, каждый пришет что хочет, и программа все еще несовершенна в простых вещах, хотя прекрасна в сложных…
Я вышел из положения загрубив частотный фильтр акслерометра. поставил 10 Гц. Можно и 5 поставить. Проверь, отпишись как это на маневренность миника виляет, у меня на минике тоже АПМка стоит. Но пропы все убил, не на чем проверять 😃
Сообщение от sergey12
Ребята.подскажите.
Точно так как и в режиме АльтХолд, начини с небольшого увеличения Altitude Hold - P
Подробней здесь: copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/#tuning
Не правильно. На той же фотке смотрим правую нижнюю Wpnav (cm/s) В ней есть Speed up and Speed dn. Ставим нужное значение…
И это баг, потому что это сходит с ума инерциалка, а она это единственное что работает в стабилайзе
в стабилайзе работает левел на гироскопах с медленным поддтягом к отвесу на акселе
для регистрации вертикальных и горизонтальных ускорений используются акселерометры - программная реализация инерциальной системы.
и хотя все это в одной микрухе - это элементы разных систем.
Неужели в коде две разные инерциалки?
инерциалка одна и в стабе она не работает…
Мужики, помогите советом!
Писал ранее, что не могу снять полетные тренды (логи). Скорее всего слетела память. Не могу измерить вибрацию и вообще ничего посмотреть не могу.
- Возможно ли измерить вибрацию без записи в память?
1.5 Возможна ли запись логов по телеметрии в память бука/телефона/планшета? - Возможно ли подключение внешнего накопителя?
- Где на плате находится микросхема с памятью?
- Если покупать замену, где лучше это сделать? (кроме самих 3DR- дороговато у них)
Ребята, я всегда считал, что дом это там где спутники нашел, а получилось там где заармил.
Можно настроить, чтобы дом был там, где спутники нашел по включению?
На той же фотке смотрим правую нижнюю Wpnav (cm/s) В ней есть Speed up and Speed dn. Ставим нужное значение…
параметры WPNAV связаны с поведением коптера во время выполнения WP mission (кроме WPNAV_LOIT_SPEED - горизонтальная скорость в лоитере). Конкретно Speed up и Speed dn скорость подъема и скорость снижения но не в лоитере а в автоматическом режиме
copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/
Ни чего не понял .ребята -ну как поменять скорость подъёма и скорость спуска в режиме лоутер?.
параметры WPNAV связаны с поведением коптера во время выполнения WP mission (кроме WPNAV_LOIT_SPEED - горизонтальная скорость в лоитере). Конкретно Speed up и Speed dn скорость подъема и скорость снижения но не в лоитере а в автоматическом режиме
copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/
Ни чего не понял .ребята -ну как поменять скорость подъёма и скорость спуска в режиме лоутер?.
инерциалка одна и в стабе она не работает…
Тогда я не понимаю что это такое, инерциалка 😃
То есть из вышесказаного можно сделать вывод, что ориентация в пространстве это не инерциалка, значит инерциалка это только ускорения, перемещения и координаты, так?
- Возможно ли измерить вибрацию без записи в память?
1.5 Возможна ли запись логов по телеметрии в память бука/телефона/планшета?
запись на комп происходит автоматически после нажатия кнопки коннкет. Вся информация пишется. После дисконекта зайди в раздел телеметр лог, это рядом в флешлогом и поищи фалик с актуальной датой. Потом самая большая кнопка (Tlog>Kml or graf). Зайдешь туда и там разберешся, есть все и вибрации тоже. Частота обновления в компе значительно ниже чем в флэшке, но я проверил- абсолютые пики все равно в флешке и в телелогах равны. Во всяком случае приблизительно…
1.5 Возможна ли запись логов по телеметрии в память бука/телефона/планшета?
Если правильно понимаю то при использование дроид планера и регистрации на сайте, логи скидываются на сайт.
www.droneshare.com
Приходится признать что это действительно вибрации
думаю почти все у кого коптер свечкой уходил в альтхолде пришли к выводу что это вибрации ,но по мне так это так же ошибка недаработка в коде, команда апм реально совершенно не заботится об качестве полёта, а постоянно пилит на 90% не нужный излишний функционал
логи скидываются на сайт.
www.droneshare.com
Как на МР посмотреть скаченные с сайта: (parameters.complete) (messages.kmz) и (messages.tlog) ?
но по мне так это так же ошибка недаработка в коде, команда апм реально совершенно не заботится об качестве полёта
а есть в этих словах истина. Почему бы 3др не сделать в коде проверку на вибрации? Если вибрации превышают допустимые то тупо не дать включить режимы использующие инерциалку. Или EKF в пиксе это и делает?
Тогда я не понимаю что это такое, инерциалка То есть из вышесказаного можно сделать вывод, что ориентация в пространстве это не инерциалка, значит инерциалка это только ускорения, перемещения и координаты, так?
ориентация в пространстве (углы) - это один алгоритм, инерциалка - другой, где происходит двойное! интегрирование показаний акселерометра (1 - из ускорений получаем скорость, 2- из скорости получаем путь) - что само по себе вызывает ошибку интегрирования не кислую, а вы туда ещё шум от вибраций добавляете… Т.е. есть imu (стабилизация) - основанное на показаниях гир (они не боятся вибраций) - на нём вы летаете в стабе и есть ins (инерциальная система навигации) - основанная на показаниях акселя (вот тут вибрации очень мешают)…
а можно инерциалку отключить ? с подстройкой плавного подлета к нужной точке при отклонении пути от заданного?