А давайте обсудим Arducopter - APM
кто будет пробовать 2.9.rc1 обратите внимание что включили Ahrs_GPS_gain если в этой настройке не ноль
то если попробовать включить дома или пытаться в зале где плохо ловит жпс (дрейфует) будет прыгать линия уровня
в полете это может быть весьма непонятно и неприятно
ребята, ардукоптер 2.9 rc1 это нечто невероятное. летал в альтхолде и лоитере.
висит неподвижно при толчках снизу под батарею толкал со всех сил - отрабатывает четко, казалось что вырубал моторы чтобы держать позицию.
немножко подправил код инициализации жпс - у меня медиатек с тем чтобы вырубить встроенное загрубление при скорости менее 5 км/ч
поставил экранчик закрывающий антенну жпс от электроники, совершенно не рыскал держал позицию.
из параметров отрубил Ahrs_GPS_gain
и уполовинил коэф скорости по YAW ибо у меня слишком большие пропы на слишком компактной раме (почти достают до кабины) при такой конфигурации при ошибке по yaw c параметрами по умолчанию его норовило кувыркнуть.
если кому нужен хекс чтобы не компилить в ардуине а загрузить через мишен планер - пишите в личку
поставил экранчик закрывающий антенну жпс от электроники
А как экран вы сделали, можете фотку и описание? Медную пластину к gnd?
модуль GPS сначала припаял к квадрату из фольгированного текстолита примерно 50*50 но это не дало ожидаемого эффекта, возможно сказывалась близость xbee
тогда вырезал квадрат из пищевой фольги сделал внутри прорезь . и подклеил к текстолиту по внутренней кромке термоклеемфольгу кроме подклеиваемой кромки с дух сторон закатал в скотч чтобы не мялась и не коротила ничего.
попробую сделать фотки
хекс выложите пжлст, у нас как раз погода наладилась
Я тоже не понял как 2.9 загрузить,требует hex файл,а в скачанной 2.9 чего-то не нашел.
Я тоже не понял как 2.9 загрузить,требует hex файл,а в скачанной 2.9 чего-то не нашел.
Пример bsideup.blogspot.ru/2010/08/hex-arduino.html ток кроме verify надо откомпилировать
Общий вид, при таких пропорциях больших винтов и небольших лучей потребовалось в половину уменьшить пид скорости стабилизации YAW
иначе перегазовки при малейшем отклонении курса вызывают кувырок
вид экрана жпс. сигнальные жилы на регули и приемник очень мягкие и тонкие, чтобы не мешать демпфированию
виден поролоновые кубики под платой и силиконовые демпферы от сидиром под коробкой
регули стоят на лучах, без оптической развязки могут быть потери синхры изза длинных силовых проводов
вот такая простая оптическая развязка
ОБЯЗАТЕЛЬНЫЕ ПРОЦЕДУРЫ
После прошивки
в консоли
setup erase
setup reset
калибровка радио,
калибровка расходов акселя
калибровка левела акселя
калибровка компаса
проверка компаса
регулировка параметров и пид
выключаю ahrs_gps_gain =0 c 1 может взбрыкивать по уровню при плохом спутниковом сигнале
понижаю roll, pitch angular rate p на 10-20% если висит как на натянутом тросе, увеличиваю если раскачивается со скоростью маятника в настенных часах
понижаю stabilize control p = 4.0 чтобы коптер вел себя как солидная тяжелая машина а не как юркий шмель
понижаю скорость лоитер до 2.2 - 2.5 loiter angular rate control = 2.5000 это предотвратит рывки если случайно ухудшится прием и позиция жпс уйдет
понижаю скорость yaw только для такой рамы вдвое yaw angular rate control p = 0.1200
в первом полете или при изменении веса перед переходом в alt_hold держим коптер по высоте на одном уровне в течении 15 сек, в это время считается средний газ,
он сохранятеся в throttle_trim который используется как отправная точка для стабилизации высоты (без этого он может быстро проваливаться но медленно подниматься удерживая высоту и слишком быстро снижаться в автопосадке)
Я так понимаю вы полностью коробку с мозгами в фольгу ложили? Фольга касается контактно с фольгой медной? Какой провод от гпс вы припаяли к мединой фольги? У меня просто на старой версии рысканье крутило при прогазовке, не знал что делать…сейчас купил апм2.5 и GPS uBlox(чтобы отдельно повыше поставить), делаю новую раму…если опять будут помехи, то по вашему примеру хочу сделать.
рысканье крутило при прогазовке
это могут быть две вещи либо слабый пид YAW либо влияние силовых проводов на компас
проверить просто - на шнурке запускаете моторы и смотрите курс, если рама неподвижна, а курс при увеличении газа ползет - это проблема близости компаса силовым проводам.
в хексе код немножко дополнен, если жпс по дефолту в нмеа режиме на 9600 или 38400 то убирается загрубление при нулевой скорости, ставится 5гц апдейт данных и переключается на 57600
изза этого контроллер примерно на 3 секунды дольше грузится
вот код который добавил
void nmea_mt_init()
{
//reconfigure factory mediatek module 3339 pa6C
Serial1.begin(9600, 256, 16); //for factory configured modules
Serial1.println(“$PMTK397,0*23”); //zero speed positioning
Serial1.println(“$PMTK251,57600*2C”); //change baud rate before change update rate
delay(500);
Serial1.begin(57600, 256, 16);
Serial1.println(“$PMTK220,200*2C”); //set nmea update rate to 5hz
Serial1.println(“$PMTK300,200,0,0,0,0*2F”); //set api update rate to 5hz
delay(500);Serial1.begin(38400, 256, 16);
Serial1.println( “$PMTK397,0*23”); //zero speed positioning
delay(500);
Serial1.println(“$PMTK220,200*2C”); //set nmea update rate to 5hz
Serial1.println(“$PMTK300,200,0,0,0,0*2F”); //set api update rate to 5hz
Serial1.println( “$PMTK251,57600*2C”); //set 57600 baud for autodetect on it gps auto routine
delay(500);
}
честно говоря не смог понять в чем разница в PMTK300 и PMTK220 возможно первая меняет внутренний фильтр положения а вторая только скрость выдачи координат а последовательный порт, а может и идентичны. хз. навсякий поставил оба
Рысканье крутило изза силовых проводов или регулей, которые находились снизу
опубликован 2.9rc2
Improvements over 2.9-rc1:
- APM1 fix so it works with inertial nav (5hz update rate of baro was beyond the tolerance set in the inav library)
- increased throttle rate gains from 1.0 to 6.0, alt hold gains from 1.0 to 2.0
т.е. те у кого APM1 тоже могут попробовать новую прошивку, а те у кого АПМ2 могут попробовать изменить параметры прямо на rc1
рстаймеры добавили в каталог:
жду в наличии и куплю сенсор. не дорого вроде.
см тут - rctimer.com/index.php?gOo=goods_search_list.dwt>…
OSD судя по описанию не греется как утюг
сенсор лучше с дидронесов взять там еще источник питания встроен и выход оптимизирован к 5 вольтам а не к 3,3
чувак настроил 2.9RC1 на весьма агресивный контроль высоты,
честно говоря мне было страшно смотреть
А у меня сегодня неудачный первый вылет вышел. Попробовал полетал в стабилизации,вроде ничего,но как-то дерганно.,потом переключился в алт-холд,но так как был ветерок,то завесить мне его особо не получилось.Решил попробовать лоитер:при его включении коптер норовил куда-то рвануть.я включил комп,посмотрел- 12 спутников показывает в планере,откалибровал еще раз компас и решил попробовать.Завис в алт-холде,включаю лоитер(думаю посмотрю что будет)–коптер стартует вбок и потом начинает движение по кругу.Обогнув пол-радиуса,коптер как-то резко начал доворачивать и с потерей высоты врубился в каменную будку.В итоге в минусе луч и три пропа.Подскажите,а дом для него это место где пойманы спутники или его надо указывать?
-
обязательно ЖПС модуль только в самой верхней точке конструкции.
обязательно максимально возможного размера экран под ним
экран соединен к GND в одной точке, GND модуля жпс
--------------
что это даст- будет меньше разброс точек ЖПС, на порядок выше точность позиционирования -
есть параметр Ahrs_gps_gain его лучше вырубить присвоив 0. иначе при неустойчивом приеме жпс сигнала например в условиях помех или в помещении возможны рывки, очень сильные
-
есть в настройках ардукоптер loiter speed равная 5, хорошо поставить 2,5 при этом в лоитере если позиция ушла коптер не метнется как сумасшедший а потихоньку начнет перемещаться
дом это место где его армишь.
если армишь без жпс лока - это ошибка.
либо вообще отключи жпс если не нужен либо жди лока, лучше устойчивого. так как первая позиция может отличаться метров на 10
если армишь без жпс лока - это ошибка.
Коптер стоял минут 10,в планере показало 12 спутников,надпись 3Д фикс есть,светодиод синим горит.Должен быть нормальный фикс или не факт?
,надпись 3Д фикс есть,светодиод синим горит
раз написано значит фикс был, другое дело насколько скакала точка по карте от помех передатчиков регулей, проца итд
подскажите в чем может быть трабл, не работает 4 канал он же yaw. проблема в мозгах. цепь до mega 32BP AU 1049 есть. мозги APM 1.0 красная плата версии 1.4
цепь до mega 32BP AU 1049 есть
это atmega328P
калибровать в мишен планер пробовали?
может замкнут на массу?
дальше этот канал сливается в комплексный ppm микропрограммой залитой в этот чип
тоесть либо замкнута нога на массу или плюс, либо прошивка странно-косячно в ппм встала (что врядле) либо битый вход - надо менять этот чип
чувак настроил 2.9RC1 на весьма агресивный контроль высоты, честно говоря мне было страшно смотреть
а чего страшно то?! вполне предсказуемо… небольшая просадка на пролетах, а так суппер!
ребята, ардукоптер 2.9 rc1 это нечто невероятное. летал в альтхолде и лоитере. висит неподвижно при толчках снизу под батарею толкал со всех сил - отрабатывает четко, казалось что вырубал моторы чтобы держать позицию.
ну похоже аксель наконец прикрутили… теперь это уже модно 😃
надо посмотреть, может мой алгоритм из дев. mwii версии взяли… по видео очень уж похоже на “как у меня” 😃
интересно стало, хотя обычно, в код других проектов не лезу, чеб свои потенциальные идеи не упустуть 😃
в первом полете или при изменении веса перед переходом в alt_hold держим коптер по высоте на одном уровне в течении 15 сек, в это время считается средний газ, он сохранятеся в throttle_trim который используется как отправная точка для стабилизации высоты (без этого он может быстро проваливаться но медленно подниматься удерживая высоту и слишком быстро снижаться в автопосадке)
а вот тут уж решение “в лоб”, т.е.:
- 15 сек. слишком много
- с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек
- корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
у меня коректировка в 2-х случаях:
- после 2-х сек после активации альтхолд (АХ) с кучкой критериев типа: высота > 70см, скорость < 10см/с, наклон < 15град
- после перехода из АХ на регулировку высоты с теми же критериями…
это atmega328P
калибровать в мишен планер пробовали?
может замкнут на массу?
дальше этот канал сливается в комплексный ppm микропрограммой залитой в этот чиптоесть либо замкнута нога на массу или плюс, либо прошивка странно-косячно в ппм встала (что врядле) либо битый вход - надо менять этот чип
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции.
А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции. А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
переписать прошивку можно, но проще заменить чип.
если нет фена или ик станции/прожектора можно аккуратно выкусить ножку за ножкой а затем отпаять остатки и запаять новый чип.
новый чип нужно будет прошить хексом , хекс досупен на гуглекоде
) 15 сек. слишком много 2) с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек 3) корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
в принципе в 2.9rc2 они поставили дефолтный throttle_p = 6 тоесть увеличили в 6 раз при этом цель коэфициента попадать в ожидаемую скорость.
при таком раскладе значимость точного тримирования газа висения должно существенно сократиться, другое дело когда была старая прошива 2.5.3 я очень удивлялся почему он у меня при автопосадке осцилировал - камнем вниз - медленный подъем. там у меня неверно был калиброван по триммированию газа
подскажите что нужно делать и что ковырять, собрал всё на раме, откалибровал регегули, по инструкции, в режиме калибровки моторы синхронно запускаются и останавливаются, при перегрузке арм моторы проигрывают мелодию и один раз бикают но армится не хотят, красный светодиод постоянно мигает, компас калибровал аксель калибровал спутники пойманы что ещё надо сделать чтобы арм запустилась?