А давайте обсудим Arducopter - APM
сенсор лучше с дидронесов взять там еще источник питания встроен и выход оптимизирован к 5 вольтам а не к 3,3
чувак настроил 2.9RC1 на весьма агресивный контроль высоты,
честно говоря мне было страшно смотреть
А у меня сегодня неудачный первый вылет вышел. Попробовал полетал в стабилизации,вроде ничего,но как-то дерганно.,потом переключился в алт-холд,но так как был ветерок,то завесить мне его особо не получилось.Решил попробовать лоитер:при его включении коптер норовил куда-то рвануть.я включил комп,посмотрел- 12 спутников показывает в планере,откалибровал еще раз компас и решил попробовать.Завис в алт-холде,включаю лоитер(думаю посмотрю что будет)–коптер стартует вбок и потом начинает движение по кругу.Обогнув пол-радиуса,коптер как-то резко начал доворачивать и с потерей высоты врубился в каменную будку.В итоге в минусе луч и три пропа.Подскажите,а дом для него это место где пойманы спутники или его надо указывать?
-
обязательно ЖПС модуль только в самой верхней точке конструкции.
обязательно максимально возможного размера экран под ним
экран соединен к GND в одной точке, GND модуля жпс
--------------
что это даст- будет меньше разброс точек ЖПС, на порядок выше точность позиционирования -
есть параметр Ahrs_gps_gain его лучше вырубить присвоив 0. иначе при неустойчивом приеме жпс сигнала например в условиях помех или в помещении возможны рывки, очень сильные
-
есть в настройках ардукоптер loiter speed равная 5, хорошо поставить 2,5 при этом в лоитере если позиция ушла коптер не метнется как сумасшедший а потихоньку начнет перемещаться
дом это место где его армишь.
если армишь без жпс лока - это ошибка.
либо вообще отключи жпс если не нужен либо жди лока, лучше устойчивого. так как первая позиция может отличаться метров на 10
если армишь без жпс лока - это ошибка.
Коптер стоял минут 10,в планере показало 12 спутников,надпись 3Д фикс есть,светодиод синим горит.Должен быть нормальный фикс или не факт?
,надпись 3Д фикс есть,светодиод синим горит
раз написано значит фикс был, другое дело насколько скакала точка по карте от помех передатчиков регулей, проца итд
подскажите в чем может быть трабл, не работает 4 канал он же yaw. проблема в мозгах. цепь до mega 32BP AU 1049 есть. мозги APM 1.0 красная плата версии 1.4
цепь до mega 32BP AU 1049 есть
это atmega328P
калибровать в мишен планер пробовали?
может замкнут на массу?
дальше этот канал сливается в комплексный ppm микропрограммой залитой в этот чип
тоесть либо замкнута нога на массу или плюс, либо прошивка странно-косячно в ппм встала (что врядле) либо битый вход - надо менять этот чип
чувак настроил 2.9RC1 на весьма агресивный контроль высоты, честно говоря мне было страшно смотреть
а чего страшно то?! вполне предсказуемо… небольшая просадка на пролетах, а так суппер!
ребята, ардукоптер 2.9 rc1 это нечто невероятное. летал в альтхолде и лоитере. висит неподвижно при толчках снизу под батарею толкал со всех сил - отрабатывает четко, казалось что вырубал моторы чтобы держать позицию.
ну похоже аксель наконец прикрутили… теперь это уже модно 😃
надо посмотреть, может мой алгоритм из дев. mwii версии взяли… по видео очень уж похоже на “как у меня” 😃
интересно стало, хотя обычно, в код других проектов не лезу, чеб свои потенциальные идеи не упустуть 😃
в первом полете или при изменении веса перед переходом в alt_hold держим коптер по высоте на одном уровне в течении 15 сек, в это время считается средний газ, он сохранятеся в throttle_trim который используется как отправная точка для стабилизации высоты (без этого он может быстро проваливаться но медленно подниматься удерживая высоту и слишком быстро снижаться в автопосадке)
а вот тут уж решение “в лоб”, т.е.:
- 15 сек. слишком много
- с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек
- корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
у меня коректировка в 2-х случаях:
- после 2-х сек после активации альтхолд (АХ) с кучкой критериев типа: высота > 70см, скорость < 10см/с, наклон < 15град
- после перехода из АХ на регулировку высоты с теми же критериями…
это atmega328P
калибровать в мишен планер пробовали?
может замкнут на массу?
дальше этот канал сливается в комплексный ppm микропрограммой залитой в этот чиптоесть либо замкнута нога на массу или плюс, либо прошивка странно-косячно в ппм встала (что врядле) либо битый вход - надо менять этот чип
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции.
А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции. А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
переписать прошивку можно, но проще заменить чип.
если нет фена или ик станции/прожектора можно аккуратно выкусить ножку за ножкой а затем отпаять остатки и запаять новый чип.
новый чип нужно будет прошить хексом , хекс досупен на гуглекоде
) 15 сек. слишком много 2) с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек 3) корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
в принципе в 2.9rc2 они поставили дефолтный throttle_p = 6 тоесть увеличили в 6 раз при этом цель коэфициента попадать в ожидаемую скорость.
при таком раскладе значимость точного тримирования газа висения должно существенно сократиться, другое дело когда была старая прошива 2.5.3 я очень удивлялся почему он у меня при автопосадке осцилировал - камнем вниз - медленный подъем. там у меня неверно был калиброван по триммированию газа
подскажите что нужно делать и что ковырять, собрал всё на раме, откалибровал регегули, по инструкции, в режиме калибровки моторы синхронно запускаются и останавливаются, при перегрузке арм моторы проигрывают мелодию и один раз бикают но армится не хотят, красный светодиод постоянно мигает, компас калибровал аксель калибровал спутники пойманы что ещё надо сделать чтобы арм запустилась?
каналы все подключены? армируешь правильно?
каналы все подключены? армируешь правильно?
каналы все подключены и откалиброваны в мисионпланер 1010 - 1930 примерно так на всех каналах, армирую газ вниз и в право
армирую газ вниз и в право
попробуй влево - может, руддер реверснуть надо…
Когда Yaw вправо то в планере то же вправо ?
Когда Yaw вправо то в планере то же вправо ?
да Yaw и Roll вправо уходят на аппе и в планере
всё получилось заармить, на аппе выставил Yaw + 85 а в планере получилось 1900 ставлю выше не армится, это так и должно быть или я что то не так делаю
у меня так армится:
два дня повсякому тестил 2.9rc1 в rc2 применительно к апм2 разработчики посоветовали не пересобирать заново а просто попробовать пару параметров, о них я писал выше. две совсем разные рамы, моторы, винты в обеих случаях летает сказачно. такого на ардукоптере я еще не видел. в первую очередь контроль высоты. такое впечатление что держит высоту с точностью до сантиметра. совсем не страшно летать в полуметре над препятствиями
alexeykozin прошил арм на 2.9rc1, калибрую регули, всё по инструкции, в процессе калибровки моторы крутятся, перегружаю, арм армится но двигатели не запускаются и нет одного бипа после проигрыша музыки, что надо настраивать?