А давайте обсудим Arducopter - APM
чувак настроил 2.9RC1 на весьма агресивный контроль высоты, честно говоря мне было страшно смотреть
а чего страшно то?! вполне предсказуемо… небольшая просадка на пролетах, а так суппер!
ребята, ардукоптер 2.9 rc1 это нечто невероятное. летал в альтхолде и лоитере. висит неподвижно при толчках снизу под батарею толкал со всех сил - отрабатывает четко, казалось что вырубал моторы чтобы держать позицию.
ну похоже аксель наконец прикрутили… теперь это уже модно 😃
надо посмотреть, может мой алгоритм из дев. mwii версии взяли… по видео очень уж похоже на “как у меня” 😃
интересно стало, хотя обычно, в код других проектов не лезу, чеб свои потенциальные идеи не упустуть 😃
в первом полете или при изменении веса перед переходом в alt_hold держим коптер по высоте на одном уровне в течении 15 сек, в это время считается средний газ, он сохранятеся в throttle_trim который используется как отправная точка для стабилизации высоты (без этого он может быстро проваливаться но медленно подниматься удерживая высоту и слишком быстро снижаться в автопосадке)
а вот тут уж решение “в лоб”, т.е.:
- 15 сек. слишком много
- с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек
- корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
у меня коректировка в 2-х случаях:
- после 2-х сек после активации альтхолд (АХ) с кучкой критериев типа: высота > 70см, скорость < 10см/с, наклон < 15град
- после перехода из АХ на регулировку высоты с теми же критериями…
это atmega328P
калибровать в мишен планер пробовали?
может замкнут на массу?
дальше этот канал сливается в комплексный ppm микропрограммой залитой в этот чиптоесть либо замкнута нога на массу или плюс, либо прошивка странно-косячно в ппм встала (что врядле) либо битый вход - надо менять этот чип
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции.
А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
планере калибровать пробывал. ноль реакции, с начало грешил на приемник, попробовали другой - ноль реакции. А этот канал нельзя никуда перекинуть? на тот же 6 или 7?
переписать прошивку можно, но проще заменить чип.
если нет фена или ик станции/прожектора можно аккуратно выкусить ножку за ножкой а затем отпаять остатки и запаять новый чип.
новый чип нужно будет прошить хексом , хекс досупен на гуглекоде
) 15 сек. слишком много 2) с акселем в удержании высоты, коптер уже на газе висения через 1-2сек 3) корректировать надо газ висения при первом удобном случае, т.к. с просадкой АКБ газ нехило так плывет… и даже если есть компенсация на просадку батарейки, то это требует настройки на каждый конфиг/коптер, а лишняя настройка = лишний гемор
в принципе в 2.9rc2 они поставили дефолтный throttle_p = 6 тоесть увеличили в 6 раз при этом цель коэфициента попадать в ожидаемую скорость.
при таком раскладе значимость точного тримирования газа висения должно существенно сократиться, другое дело когда была старая прошива 2.5.3 я очень удивлялся почему он у меня при автопосадке осцилировал - камнем вниз - медленный подъем. там у меня неверно был калиброван по триммированию газа
подскажите что нужно делать и что ковырять, собрал всё на раме, откалибровал регегули, по инструкции, в режиме калибровки моторы синхронно запускаются и останавливаются, при перегрузке арм моторы проигрывают мелодию и один раз бикают но армится не хотят, красный светодиод постоянно мигает, компас калибровал аксель калибровал спутники пойманы что ещё надо сделать чтобы арм запустилась?
каналы все подключены? армируешь правильно?
каналы все подключены? армируешь правильно?
каналы все подключены и откалиброваны в мисионпланер 1010 - 1930 примерно так на всех каналах, армирую газ вниз и в право
армирую газ вниз и в право
попробуй влево - может, руддер реверснуть надо…
Когда Yaw вправо то в планере то же вправо ?
Когда Yaw вправо то в планере то же вправо ?
да Yaw и Roll вправо уходят на аппе и в планере
всё получилось заармить, на аппе выставил Yaw + 85 а в планере получилось 1900 ставлю выше не армится, это так и должно быть или я что то не так делаю
у меня так армится:
два дня повсякому тестил 2.9rc1 в rc2 применительно к апм2 разработчики посоветовали не пересобирать заново а просто попробовать пару параметров, о них я писал выше. две совсем разные рамы, моторы, винты в обеих случаях летает сказачно. такого на ардукоптере я еще не видел. в первую очередь контроль высоты. такое впечатление что держит высоту с точностью до сантиметра. совсем не страшно летать в полуметре над препятствиями
alexeykozin прошил арм на 2.9rc1, калибрую регули, всё по инструкции, в процессе калибровки моторы крутятся, перегружаю, арм армится но двигатели не запускаются и нет одного бипа после проигрыша музыки, что надо настраивать?
очистка eeprom сброс параметров по умолчанию в терминале
калибровка радио, левела, компаса?
может регули не поддерживают 490 гц ППМ? попробуйте понизить до 50гц
в процессе калибровки движки крутиться не должны кстати,
включаем автопилот когда газ наполную (с моторов снимаем пропы или по одной фазе)
выключаем снова включаем при этом сетодиды мигают бегущей волной
теперь как только регули пискнули переводим газ в ноль и выключаем.
следующий раз включаем автопилот когда режим стабилизация, газ в ноле
очистка eeprom сброс параметров по умолчанию в терминале
калибровка радио, левела, компаса?
может регули не поддерживают 490 гц ППМ? попробуйте понизить до 50гц
всё делал по вашей инструкции, буквально 2 часа назад на прошивке 2,8 всё работало, не знаю даже что ещё крутить.
очистка eeprom сброс параметров по умолчанию в терминале
калибровка радио, левела, компаса?
может регули не поддерживают 490 гц ППМ? попробуйте понизить до 50гцв процессе калибровки движки крутиться не должны кстати,
включаем автопилот когда газ наполную (с моторов снимаем пропы или по одной фазе)
выключаем снова включаем при этом сетодиды мигают бегущей волной
теперь как только регули пискнули переводим газ в ноль и выключаем.следующий раз включаем автопилот когда режим стабилизация, газ в ноле
так всё и делаю, но вот думаю что дело в лимитах каналов на аппе
так всё и делаю, но вот думаю что дело в лимитах каналов на аппе
поставь порядка 1100 - 1900
получилось, теперь такой вопрос настроил файлсейф, при выключении аппы он срабатывает но за место ртл почему то включается лоутер?
У меня тоже вопросов много,вот восстановлю после встречи с каменной будкой и буду просить помощи со скайпом или по телефону,дабы не засорять ветку вопросами.
но за место ртл почему то включается лоутер?
А 3д фикс есть?
Попробовал сегодня Алтхолд. Супер. Летал на мальке, в комнате. Левел немного не правильно выставлен - тянет влево. Взлетал сразу в алтхолде. За качество видео - извиняйте. Ищу новый фотик:)
А 3д фикс есть?
да есть
да есть
тоесть у вас АПМ2 или АПМ2.5 вы самостоятельно скомпилировали 2.9RC1 и загрузили через ардуино
на прежних прошивках все работало а на этой не армится