А давайте обсудим Arducopter - APM
Доброй ночи, коллеги!
Хотелось бы узнать, кто-нибудь разбирал логи с коптера в матлабе? Интересуют полётные углы и их скорости. Суть проблемы в следующем: скорости углов из логов не равны численному дифференцированию из логов самого угла. Логи скорости оказываются в 50 раз меньше дифференцирования. Быть может, кто имел с этим дело и подскажет, куда копать и чему верить?
Используется ArduCopter 3.3 и Mission Planner 1.3.33.
Буду рад любым подсказкам и по возможности дополню исходную информацию, если будет необходимо что-то еще знать.
отелось бы узнать, кто-нибудь разбирал логи с коптера в матлабе?
В логах по оси Х не время, а число измерений непонятно от какой точки. Приходится догадываться.
Если нажать кнопку time, то еще непонятнее.
В логах по оси Х не время, а число измерений непонятно от какой точки. Приходится догадываться.
Если нажать кнопку time, то еще непонятнее.
Спасибо за ответ! На самом деле я так тоже думал, что это число измерений, и они происходят с частотой 50 Гц, откуда и выплывает этот не совсем понятный преобразующий коэффициент, но… время я беру из соответствующего массива с меткой ‘TimeMS’ (на графике просто вырезка из всего массива) плюс значения примерно следующего вида: 16001, 16021, 16041, 16061, 16073 и т.д. также в целом, которые примерно похожи на время эксперимента, что я летал (тут я думаю, что надо перепроверить отдельно с секундомером в руках – сравнить). Поэтому я вот и в замешательстве, чему верить…
Друзья! Сегодня опять попробовал взлететь. Компас калибровал на улице аж 2 раза. При калибровке выдавал ошибку, скрин забыл сделать. Но помню что Ошибка 1. Калибровал 2 раза и каждый раз эта же ошибка. Взлетает нормально, перехожу в ALTHOLD какое то время висит и потом краш. Вот логи, посмотрите пожалуйста, замучал он меня совсем.
Спасибо за ответ! На самом деле я так тоже думал, что это число измерений, и они происходят с частотой 50 Гц, откуда и выплывает этот не совсем понятный преобразующий коэффициент, но…
Вы на какой прошивке летаете? Есть очень стабильная от Raefa 3.1.rc5. Для полетов самое оно. у меня другие задачи, выше в теме озвучил, но ответа не получил. Сейчас залил 3.2 от Леши Козина. Проблемы с временем от жопса решились, но мне показалось, что она менее стабильна в лойтере, ну или pos_hold, гораздо более чувствмтельна к ветру. аппарат мотает по высоте. Мне не надо советов насчет поролона и хорошей подвески контроллера, всё уже сделано.
Друзья! Сегодня опять попробовал взлететь.
Ну что тут можно сказать, информации нет никакой. Просто пройдите сначала весь процесс настройки по пунктам. Видимо, где-то проскочили.
перехожу в ALTHOLD какое то время висит и потом краш
У вас и в тех логах, и в этом - второй мотор постоянно в полный газ работает. Как будто регулятор откалиброван неправильно и даёт слишком мало оборотов в сравнении с остальными.
Вы на какой прошивке летаете? Есть очень стабильная от Raefa 3.1.rc5.
А не подскажите где ее скачать?
[quote
=sau128;6233152]А не подскажите где ее скачать?[/quote]
Вообще-то есть две библии, которые не мешало бы прочитать. Сейчас поищу.
Если с английским плохо, то есть шикарный русскоязычный сайт
ttp://copter.ardupilot.com/wiki/table-of-contents/ - полная справка по ардукоптеру
ArduPlane + MinimOSD for a OSD/RTH?
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=22871486&po…
ArduPlane Patrik
…blogspot.ru/…/how-to-setup-multiwii-airplane-same…
3.3в сгоревший регулятор
diydrones.com/…/ac3-1-rc5-spi-speed-problem
Wiki
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2Quick
code.google.com/p/apwikitest/wiki/APM2Quick
уголок самоделкина
hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
Настройки передатчиков на 6 режимов
copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Релизы
github.com/diydrones/ardupilot/releases
firmware.diydrones.com — ВСЕ ВЕРСИИ
github.com/diydrones
MegaPirateng 2.9 разные
code.google.com/p/megapirateng-add-ons/…/list?can=…
MegaPiratrNG все версии
github.com/MegaPirateNG/ardupilot-mpng
MegaPirateNG новый сайт
www.megapirateng.com
Внешние LED индикаторы
apmcopter.ru/…/vneshnie-indikatory-arming-i-gps.ht…
Оффлайн карты
github.com/arthurbenemann/…/Offline-Maps
Разные MP
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/
Наверно, какие-то ссылки не работают. Извините, обгадился.
Снял я видео! Может кто что подскажет? Уже все перепробовал.
Все делал много раз заново. Разбирал, собирал, калибровал. Все как написано в больших и умных талмутах. У меня есть еще один такой же коптер на 450 раме, так тот летает отлично. Что с этим не могу понять.
Что с этим не могу понять.
Это тупо компас
Вообще-то есть две библии, которые не мешало бы прочитать. Сейчас поищу.
Если с английским плохо, то есть шикарный русскоязычный сайт
Владимир, большинство ссылок я уже посещал, особенно “русскую библию”… Однако не встречал упоминания о той, прошивке про которую Вы писали ранее… Хотел узнать где искать именно ее…
P.S. Кстати из mission planera исчезла возможность загружать кастомные прошивки? или ее куда-то спрятали?
Это тупо компас
Компас отключил программно. Я думаю это регули.
Владимир, большинство ссылок я уже посещал, особенно “русскую библию”…
даже не знаю, что ответить. Там на сайте есть прошивки. Если совсем невмоготу, могу скинуть.
P.S. Кстати из mission planera исчезла возможность загружать кастомные прошивки? или ее куда-то спрятали?
нет, не прятали, нужно нажать кнопочку
вот что-то только кнопку не найду никак 😃
зато прошивку нашел)
Павел (CyHDyK), текста будет много, просьба читать внимательно (не спеша) и попробовать самому добавить варианты.
По видео.
Переворот выглядит, как срыв синхронизации, или отсечка регуля по питанию…
Предположение не лишено смысла (особенно про срыв). Подтверждается вторым видео и 3 логом. На звук по 2 видео - дерганый режим работы. По третьему логу 2 мотор выходит на предел и в это время начинается вибрация. Виноват или регуль, или апм.
Кстати
У меня есть еще один такой же коптер на 450 раме, так тот летает отлично.
Приведите, пожалуйста, сравнение комплектаций вплоть до питания апм, разъемов, батарея, прошивки, регули, моторы, в общем все, вплоть до мелочей. Отдельно укажите, что летало на 450 раме или есть возможность заменить для облета (особенно регули).
По логам.
На другом компе удалось глянуть первый лог. Судя по RCIN, RCOUT, высоте и другим параметрам выглядит как сбой АПМ.
2 лог по видимому, уже не писался, т.к. предыдущие 4 МБ уже забили всю память. Здесь могли быть рекомендации – очистить память и сбросить параметры. Но так как Вы прошили на 3.1.5, то остается только сброс параметров в закладке фул параметр и еще раз откалибровать АПМ по новой.
У меня есть большие подозрения, что у Вас на 2-х коптерах разное питание АПМ. И такое ощущение, что этот АПМ отказывается работать с таким плохим питанием (судя по датчикам).Также на АПМ могут быть разные кондеры, кстати можно добавить на этот электролиты для проверки (и побольше) прям на А0-А11 (на свободные выводы).
Еще смущает питание общее. Хоть напряжение батареи почти логично, но какое-то оно странное на графике. Объяснить не могу, но что-то в нем не так. График тока точно такой не может быть (скорее всего, ошибка записи). Проверьте все разъемы (и пайки разъемов). Разъемы должны вставляться и вытаскиваться с усилием. Темной пленки на поверхности не должно быть. Провод не должен вытаскиваться из разъема.
На срыв синхры можно сделать дополнительную проверку.
Коптер на пол. Небольшой газ (10-20%), чтоб стоял на полу. И медленно сделать наклоны по питчу и роллу. Коптер должен медленно наклоняться без рывков и срывов. Только аккуратно, не надо винты царапать. И да, не надо ставить рядом легкие вещи, чтоб потоком не сдуло (затянуло). От штор тоже подальше, а то затянет.
Компас калибровал на улице аж 2 раза. При калибровке выдавал ошибку, скрин забыл сделать. Но помню что Ошибка 1. Калибровал 2 раза и каждый раз эта же ошибка.
Ошибок компаса не должно быть. Иначе режимы, использующие его, будут работать криво.
очистить память и сбросить параметры
Бывает на этом контроллере не могу прочитать логи. Пишет ошибку.
батарея
На этой батарее летаю на другом коптере нормально без сбоев.
Павел, я уже писал, сама батарея значит в норме , но вот контакты не факт. А может разводка по коптеру виновата. В частности на 2 мотор.
Ребята, не проходите мимо, помогите разобраться!
Неделю назад стал счастливым обладателем mini apm pro. Установил данный контроллер на коптерную раму F450 подключил аппу FRSky, регули и павер модуль, который шел в комплекте с АПМ. Совершил первый пробный полет, все работает, но коптер сильно дерганный. Сел разбираться как правильно настраивать пиды. Дело было вечером, подключил апм к компу, привязал крутилку на аппе для настройки пидов. Все получилось, и решил я настроить фаил сейв. Все тоже сразу пошло хорошо, ирешил я перекалибровать стики на АПМ. Калибровка прошла успешно, но потом резко включились двигатели на повышенных оборотах и никак на выключались. Я отключил питание от АПМ. Ч/з несколько минут я падключил акк к коптеру, но регули не издали ни звука, так же в МП появляеться надпись - перекалибруйте аппу. Аппу перекалибровал, но ошибка не проходит. Короче словил глюк. Что делать ?
Начать с проверки питания апм.
Я тоже нарушил главное правило авиации ,работает не лезь,. Собрал и полетел можно сказать как из коробки. Перед этим прочитал и просмотрел все что мог. Летал отлично. Решил я реги в корпус спрятать. Надо сказать что когда они на лучах часто руками мацаються. У меня на одном реге РСтаймер отвалились провода к мотору. Я их припаял, но рег не заработал. Короче все я спрятал, при этом похудел на 40 гр. В первом полете где то на 3 й минуте я начал садиться в руку. Он кувырк в последний момент. Страшно. Принес домой, один мотор не крутиться. Опять все разобрал мотор работает, рег работает. Собрал все в зад. Арминг отлично, двиги стартуют. Привязал к стулу и решил дать газу висения 12 А. Все вроде штатно. Выключил. Опять включил. При арминге два двига не стартуют. Калибровка регов не проходит. Они в режим калибровки не идут. Вот чешу репу и ругаю свое хобби. Лучьше б я рыбаком был. Компа нет. В логах тоже 0.
Непонятка полная.😦 написал, испил кофию, подключил снова. Все заработало. Питание от рега 5.05в. Поставлю ка я отдельный бек.
Ищите где плохие контакты на реги.
Питание от рега плохая идея.
А может разводка по коптеру виновата. В частности на 2 мотор.
Он у меня теперь вообще армиться перестал. Калибровка регулей проходит нормально, но, когда перезагружаю коптер что бы сохранились настройки - Усё, кирдык, моторы не армятся.
проверка что питание хорошее
и полный цикл заново
-прошить
-сбросить параметры на дефольт
-откалибровать все
Коллеги, помогите разобраться. Случился на днях неприятный эпизод. Взлетаю как обычно в стабилизации - все ок. Переключаюсь в alt Hold - квадрик начинает быстро набирать высоту (убираю стик газа в ноль - все равно набирает высоту). переключаю в стабилизацию - все ок -возвращаю вниз. Пробую еще раз - тоже самое. Далее решаю полетать в стабилизации. Через какое-то время в стабилизации начинает резко набирать высоту - пытаюсь удержать реагирует на управление, но только не по газу… Пытаюсь большими кренами и вращением не дать подняться выше, но в итоге теряю его из виду за дорогой и деревьями. Возвращаюсь к ноуту с телеметрией и вижу последнюю точку полета за канавой на другой стороне. Вижу что сработал FailSafe по напряжению - 9В. Последняя высота - минус 48 м (под землей… думал лапату взять что ли) .Иду искать - нахожу разбитым прям около канала, чуток не нырнул. Нашлось все кроме GPS(спаибо ему за последние данные - так бы фиг нашел).
Понимаю что наложилось две проблемы. Первая - неправильно измерено напряжение батареи из-за чего сработал FailSafe. Батарея новая - 5000mah, летал меньше 7 минут. Напряжение после краша - 11,5 вольт. Питание сделано через степ даун dc-dc конвертер + стабилизатор напряжения - как учит нас всем известный сайт. Датчик тока и напряжение использую из стандартного power module (два контакта с +5v я вынул). Вторая проблема видимо с бародатчиком - до этого летал на другой раме - там apm стоял под колпаком пластиковым, а в этот раз просто сверху на раме. Поролон на датчике был. Возможно ветер сильный повлиял … или этот поролон уехал внутри корпуса. Может кто подскажет в чем могла быть проблема? Логи прикрепил. APM copter 3.3.2
Ребята, а мои логи никто не посмотрит? Очень надеюсь на помощь. Спасибо.
2016-02-21 18-36-37 -tlog.zip2016-02-21 18-36-37-rlog.zip2016-02-21 18-36-37-gpx.zip
проверка что питание хорошее
и полный цикл заново
-прошить
-сбросить параметры на дефольт
-откалибровать все
Благодарю, делал все, кроме сброса параметров - не знал как. Пока Вы ответили разобрался сам. Теперь все работает!
Есть еще нубский вопрос - настраиваю режим FS, но в помещении коптер не видит спутники. Заармился, поставил газ в среднее положение и отключил аппу. Вместе с включением режима FS происходит дизарминг и движки останавливаются. Ткните носом где копать - честно перечитал пока 326 стр. темы, до конца еще неделю читать.