Нужна помощь по AeroQuad
Вообщем касательно простой переделки МК2.0 на аероквадовский софт - это есть тут: code.google.com/p/…/Jijuja_Project но там есть ряд факторов из-за которых этот вариант не очень устраивает, особенно в плане дальнейшей модернизации.
К форумчанам собственно вопрос:
имеем ардуино 022 (последний с официального сайта), имеем весь набор последнего аэроквадовского софта по ссылке: code.google.com/p/aeroquad/downloads/list
Более менее в компиляции разобрался, как скомпилировать под конкретную комбинацию шилда / проца и варианта датчиков тоже, но:
интересует поведение софта в конфигураторе 2.7, особенно отклонение датчиков (гир и акселя) вперёд / назад / влево / вправо и переворот на 180 градусов. Почему то в сети встречаются варианты с разной полярностью оси Z акселя, почему так?
Откуда узнать какие должны быть максимальные отклонения осей акселя? Какой должен быть уровень у гироскопов в окне сенсоров на графиках?
У меня пока не получается переделать корректно ITG500 в ADXRS610 и акселя от версии 1 в LIS344, вроде уровень вогнал (перед этим много видео посмотрел в инете про конфигуратор, и заметил что максимум акселя = 9.8 (, т.е ускорение свободного падения вверх и вниз от нуля), но когда проверяю по авиагоризонту, он у меня довольно сильно плывёт, градусов 10 в минуту - это бред, должен находиться как вкопанный…
Ещё кто переделывал под свои комбинации аналоговых датчиков как считали коэффициент accelScaleFactor? Есть ли какая нибудь закономерность в его подсчёте, а то я под конец просто тупо цифру подбирал чтобы при повороте на 90 градусов = 9.8 по графику?
Тупо скопировать часть кода от мультипилота не получилось, у них углы по другому считаются, в новом софте аэроквада те способы не поддерживаются уже.
Задача пока просто сводится к применению на атмеге 328 датчиков ADXRS610 и акселя LIS344 вместо варианта на ITG500 и последний аэроквадовский софт (точнее, который вроде как стабильный на сегодняшний день 2.4.2)
Железо MK на аэроквадовский софт переводите?)
Почему на аэроквадовский, а не ардукоптеровский? Вроде пираты к ардукоптеру уже научились разные датчики цеплять, чтобы ктото аэроквад ломал пока не слышал такого…
Так вроде как “заготовка” схожа… хотя спорить не буду, в подробности ардукоптера не всматривался, итак мозги кипят… 😃 Чисто переделать меня не особо интересует, так как уже переделывали ( мультипилот), но мне там кое какие моменты не понравились и мало информации с кем посоветоваться… а я не программист. Просто как писал Виктор (Vis) тут rcopen.com/forum/f123/topic243065/60 про I2c, вот и я согласен с ним… тем более уже по ноге получил винтом сильно, почти зашивать пришлось… глубоко резануло. На улице много раз шина подвисала при резких полётах, т.е ускорениях/торможениях, боролся с ней: провода укорачивал, переделывал силовые платы, кондёры добавлял, более менее получилось, но нет у меня к нему доверия, особенно после того как на человека чуть не упал из-за подвисона шины (10 полётов успешных было и тут на тебе…). Сам хочу теперь перейти на что-нить другое, пока потренируюсь на аэрокваде, а дальше видно будет.
Есть же платка для MK предотвращающая зависание шины…
Это LTC4304, но желательно чтобы вообще не висло… протокол I2c кривой у немцев, это подтвердит любой спец, кто в их софте копался…
А платка это тоже не выход - Vis свои аппараты специально испытывает на предельных в плане наводок режимах, провода длинные, всё торчит, как припаял при отладке… и т.п и специально длительные полёты проводит…
а у меня наоборот выходит, максимум экранировки, чистое питание, фьюзы bod в процах на 2.7В, минимальное расстояние от портов I2c регуляторов к портам I2c полётной платы. Ровная рама, новые двигатели, пропы более менее сбалансированные… и всё равно рано или поздно упадёт сам… 😦
После последней аварии повредило батарею 4S 6000мА, скоро скопытится. Руки не кривые у меня, аппаратуры для тестов две Спектрум с родным приёмником/сателиттом и клоном от оранж. А также Хайтек Эклипс с конвертором с аиркама на атмеге 644. Правда у конвертера глюк обнаружился, руку подносишь к корпусу атмеги и в МК туле сигнал приёмника падает почти до нуля. Вылечил подтяжкой резисторов, т. е все порты на землю посадил через 47К. И в фальгу замотал через изолятор, вроде глюков больше не наблюдалось.
И ещё LTC4304 не спасёт на квадрике… так что там она бесполезна, в лучшем случае выживет гекса с малой нагрузкой, а вот Y6 раскручивается сильно, что может и стабильность потерять.
К форумчанам собственно вопрос:
имеем ардуино 022 (последний с официального сайта), имеем весь набор последнего аэроквадовского софта по ссылке: code.google.com/p/aeroquad/downloads/list
Более менее в компиляции разобрался, как скомпилировать под конкретную комбинацию шилда / проца и варианта датчиков тоже, но:
интересует поведение софта в конфигураторе 2.7, особенно отклонение датчиков (гир и акселя) вперёд / назад / влево / вправо и переворот на 180 градусов. Почему то в сети встречаются варианты с разной полярностью оси Z акселя, почему так?
Откуда узнать какие должны быть максимальные отклонения осей акселя? Какой должен быть уровень у гироскопов в окне сенсоров на графиках?
У меня пока не получается переделать корректно ITG500 в ADXRS610 и акселя от версии 1 в LIS344, вроде уровень вогнал (перед этим много видео посмотрел в инете про конфигуратор, и заметил что максимум акселя = 9.8 (, т.е ускорение свободного падения вверх и вниз от нуля), но когда проверяю по авиагоризонту, он у меня довольно сильно плывёт, градусов 10 в минуту - это бред, должен находиться как вкопанный…
С одним моментом разобрался, сглупил маленько, забыл раздефайнить “угол”… пока выбрал:
#define FlightAngleARG // Use this if you do not have a magnetometer installed
У меня как раз магнетометр пока не установлен…
Вообщем горизонт стоит как вкопанный, осталось с accelScaleFactor разобраться, ну и с масштабом гиры… тоже надо знать до какого уровня по графику должна реагировать гира…
benamur, профиль на ютубе benapilot ваш? Город совпадает… к вам есть несколько вопросов. Можете в кратце описать самый первый взлёт. Я так понял у вас вариант на атмеге 1280 с аналоговыми датчиками или ошибаюсь?
Я сейчас подгоняю adxrs610 в паре с Lis344 взамен конфигурации на ITG500 / ISZ500 и пока несколько моментов не понятны… Какой у вас размах отклонений значений акселя в конфигураторе? (до 9.8?) Какой максимальный всплеск на гироскопах?
И ещё важный момент, пробовали ли вы отклонять аппарат держа в руках, и при этом чуть чуть двигая стик Pitch / Roll?
У меня пока странный баг, и видимо он связан с алгоритмом вычисления угла… я выбрал пока ARG, вечером попробую другой вариант… Сам баг выглядит так: когда держу в руках, газ к примеру 30%, аппарат адекватно отрабатывает повороты и наклоны. Начинаю типа им управлять, двигая стик к примеру тангажа и он в исходное состояние не возвращается (режим stable включён), аппарат типа просит его переместить на какое то расстояние после чего стабилизируется… Мне примерно программист объяснил про логику работы этого режима ARG, что пока при таких тестах отключить интегральную составляющую… но всё равно интересно как-то. Немец МК очень адекватно работает как держа в руках, так и в полёте. Пробовал вчера оторвать аппарат дома, воздушную подушку вроде прошёл, и даже висит, но страшно пока, что ему взбредёт в голову.
benamur расскажите пожалуйста вкратце, какие параметры угла у вашего аппарата, а то тяжело собирать информацию… казалось бы много проектов с аэроквадом перекрываются, но читаешь иной раз и много различий…
Спасибо.
Да, ATmega1280, IXZ500 dual axis gyro, 5 DOF IMU, Shield v1.7
Нормально вел себя (avto) именно на прошивке AeroQuad_v1.7.1 последующие мне показались странными, да были завалы и он не выравнивался долго игрался с pid но нормального полета так как на 1.7.1 не добился.
Размах отклонений значений акселя в конфигураторе не могу сказать не помню прошился на v2.4.2 проверить и настроить времени нет.
Раньше в v2.4.1 FlightAngleARG выбрано, остальное закрыто.
Но все равно тупил. Летит, держится на автомате, выравнивается, дерну за стик все труба стабильный режим накрылся. Настрою дома, в руках отлично себя ведет выхожу на улицу вкл и такое впечатления что не настраивал 😦 при взлете валился на бок и не выравнивался)
На форуме квада промелькнула инфа что действительно более менее летательная v1.7.1
Более поздние нормально не работают ( так как I2C на это упор).
Думаю сделать обновления купить Sheld 2.1 и новые датчики, на ютубе летают прекрасно.
Прости если не смог помочь.
Да не, очень даже помогли, посмотрю как время будет прошивку 1.7.1, ради интереса, а так попробую ещё с пидами поиграться, алгоритм настройки более менее ясен. Начну с акро, просто для акро надо знать какое отклонение у гир по максимуму, ADXRS610 от ITG500 не сильно отличается по выходу, я пока сделал выход = половине опорника. Опорник AD780 = 3В стабильно. Размах отклонений показаний вроде на вид похож… а потом попробую стабл режим.
Какие параметры откликов на стики порекомендуете? Я так понял в конфигураторе это меняется (как на картинке)
Пробовал подлёты над диваном, уже получилось зависнуть, но пугает алгоритм ARG, если это он конечно…
Ещё на вид резкий отклик на стики, напряжно… экспоненты добавил на передатчике до 60% по Pitch / roll/ yaw
Да, в софтине можно менять но проще в передатчике Pitch,roll~65% yaw ~50% зависал хорошо и резких рывков не было.
У меня пока как то резковато кажется, но если взлететь на 0.5-0.8 метра уже более менее стабилизируется… страшно всё равно дома.
Параметры квадрика:
вес взлётный 1.4 кг
моторы Avionix C2830-750,
винты 10 на 4.5
регули немецкие 1.2 (PWM 150Hz пока)
гиры ADXRS610
аксель LIS344
Батарея 4S 6000mA Nano tech
Теоретически квадрик попадает под дефолтные параметры… Надо пробовать на улице, но сначала надо точно удостовериться в диапазонах отклонений показаний акселя и гиры.
Кстати летает на этой платформе кто-нибудь как-то смотрю не популярна она
Кстати летает на этой платформе кто-нибудь как-то смотрю не популярна она
Еще как) Она мало проблемная просто)
Все таки хорошая документация дает о себе знать,=) на какой прошивке летаете?
Все таки хорошая документация дает о себе знать,=) на какой прошивке летаете?
Перешел на 2.5 beta. По части полета - все отлично. Там и нет собственно изменений в алгоритмах относительно 2.4.2. Основная фишка этой прошивки - сильно обрезан мусорный код из serial.pde и это позволяет теперь грузить в 30k все что нужно: ITG3200, BMA180, HMC5843 с включенным HeadingMagHold. Раньше эта комбинация в атмегу 328 не влезала. Так что, с моей скромной точки зрения, MW и CC - теперь курят в сторонке) Это одновременно и просто настраиваемое, отлично летающее и довольно бюджетное решение.
Единственный недостаток - необходимо использовать конфигуратор 3 версии, а он еще сырой, приходится все настройки делать в инспекторе свойств (не очень удобно). Правда, настраивать мало что нужно))
А можно подроности, с ссылочками?
Очень интересно!!!
А можно подроности, с ссылочками? Очень интересно!!!
Сделать how-to как влить в 328 атмегу и настроить?
Ссылка на описание прошивки: aeroquad.com/showthread.php?3629-AeroQuad-Flight-S…
Ссылка на новый конфиг: aeroquad.com/showthread.php?3628-AeroQuad-Configur…
Сделать how-to как влить в 328 атмегу и настроить?
Если даже так, то это будет просто здорово! С удовольствием бы сам попробывал аэроквад влить в мультивий и другим порекомендовал бы 😃
Сделаю, только моторы новые на днях придут, поставлю, и сразу отпишу, что и как скачать-настроить. Все-таки код аэроквада очень хороший.
Имхо, это решение действительно может помочь многострадальным мультивийщикам высвободить время для более полезного провождения, чем секс с настройками)
Слушай, а на wii гирах (itg650,655) и bma020 не полетит аэроквад?
вообще набор дефайнов такой:
//#define AeroQuad_v1 // Arduino 2009 with AeroQuad Shield v1.7 and below
//#define AeroQuad_v1_IDG // Arduino 2009 with AeroQuad Shield v1.7 and below using IDG yaw gyro
#define AeroQuad_v18 // Arduino 2009 with AeroQuad Shield v1.8 or greater
//#define AeroQuad_Mini // Arduino Pro Mini with AeroQuad Mini Shield v1.0
//#define AeroQuad_Wii // Arduino 2009 with Wii Sensors and AeroQuad Shield v1.x
//#define AeroQuad_Paris_v3 // Define along with either AeroQuad_Wii to include specific changes for MultiWiiCopter Paris v3.0 board
//#define AeroQuadMega_v1 // Arduino Mega with AeroQuad Shield v1.7 and below
//#define AeroQuadMega_v2 // Arduino Mega with AeroQuad Shield v2.x
//#define AeroQuadMega_Wii // Arduino Mega with Wii Sensors and AeroQuad Shield v2.x
//#define ArduCopter // ArduPilot Mega (APM) with APM Sensor Board
//#define AeroQuadMega_CHR6DM // Clean Arduino Mega with CHR6DM as IMU/heading ref.
//#define APM_OP_CHR6DM // ArduPilot Mega with CHR6DM as IMU/heading ref., Oilpan for barometer (just uncomment AltitudeHold for baro), and voltage divider
Значит как-то так:
ITG3200, IDG600
BMA180, ADXL345
HMC5843, HMC5883
BMP085
Я не очень в курсе, что там у париса на на доске 3 версии
Здесь о использовании wii сенсоров:
aeroquad.com/showthread.php?1658-Tutorial-for-usin…
Мне аэрквад сразу приглянулся их организованостью, полнотой информации и качеством исполнения прошивки и самим конфигуратором. Мультивий глянул только чисто из-за академического интереса.
Да у меня так не получилось в 328 мегу влить с компасом даже сам вырезал лишнее что из 2.4 что из 2.5 не влазит хоть ты тресни, ужал до 30141 байта, похоже у меня бутлоадер больно много весит, а менять его лень все равно на 25608 меге будет все.
3тий конфигруатор не прижился пока глючит немного отлаживать на нем не очень удобно сейчас
а единственый косяк шелды у них убогие похоже автороутингом разведены пришлось мне переррисовывать платы на одностороние
У меня так: 30444 bytes (of a 30720 byte maximum)
Freduino nano v5
#define AeroQuad_v18
#define XConfig
#define HeadingMagHold
Батарея, Wireless, да и все остальное отключено.
меня было 30141 было с
#define AltitudeHold
#define AeroQuad_v18
#define XConfig
не влезает сабака а датчики какие?
Слушай, а на wii гирах (itg650,655) и bma020 не полетит аэроквад?
BMA020 там потдержка есть, вии гиры тоже есть - так что полетит
Если даже так, то это будет просто здорово! С удовольствием бы сам попробывал аэроквад влить в мультивий и другим порекомендовал бы 😃
Да там у них в вики есть как залить прошивку чтобы вместилась, надо только бутлоадре перепрошить на более мелкий сылки там есть на него