Нужна помощь по AeroQuad
версия платы 2.0.6 без магнитного датчика
конфинуратор 3.0.2 win
софт 3.1 Бета
Ардуина Мега 2156, оригинал.
На всякий случай, пробовал как с “включенным” так и “выключенным” пунктом про магнитный датчик
А датчики со спаркфана на отдельных платах красных распаяны? Часом не во кладку 3D view в конфигураторе смотрите?
Да, такие датчики. (на красном текстолите).
- барометр, акселерометр, гироскоп и конвертер…
Смотрел в 3D-view, а также на вкладке где подобие авиагоризонта изображено…
Попытки взлететь также оказались неудачными - сразу же перекашивается.
на 3D-view смотреть не надо он показывает как бог на душу положет =) Есть скриншот вкладки Vechicle status когда квадра стоит в горизонтальном положении выставленная по уровню?
Я так понял проблема в определении горизонта, а наклоны он нормально отрабатывает?
Нет. В Vechicle status тоже самое, что и в 3D
Наклоны отрабатывает своебразно.
Например, наклоняем быстро влево (руками). Оно считает что его наклонили быстро вправо (т.е. строго противоположно). Дальше продолжаем удерживать в наклонном положении. Оно потихоньку возвращается в исходное положение, а потом все также медленно поворачивается так как надо. и так любой наклон.
При этом оно все-равно изначально считает себя неправильно стоящей. Пока получилось 2 варианта: либо полностью вверх ногами, либо на боковом ребре.
Сначала я подозревал, что я как-то не так калибрую. Там есть пару моментов, когда ставится аппарат набок, не понятно по картинке, где должен быть нос. Я попробовал и так и эдак - все равно нормально свое положение он не определяет.
И вот еще вопрос: при калибровке (когда аппарат попеременно ставится на разные грани) - имеет значение, как именно его поворачивать?
Я же его руками вращаю - т.е. не равномерно и не факт что строго вокруг одной оси.
Связь у вас юсб или радио линк? 90% что неправильно откалиброван, еще есть вариант, что неправильно выбрана конфигурация датчиков, может модели верно но ориентация может быть другая.
При калибровке акселерометра, обязательно надо ставить квадру по уровню горизонтально
Порядок позиций:
-
Горизонтально нос от себя, пропеллеры вверху -
Горизонтально нос от себя, пропеллеры внизу -
90 градусов наклон, пропеллеры влево, нос от себя -
90 градусов наклон, пропеллеры вправо, нос от себя -
90 градусов вертикально нос вверх, пропеллеры на себя -
90 градусов вертикально нос вверх, пропеллеры на себя -
Позиция номер 1
При каждой позиции, когда бегут проценты прогресса калибровки квадра должна быть в статическом состоянии.
Да и еще хинт: перед процедурой калибровки до подключения к квадре, в конфигураторе надо предварительно зайти в раздел Initial Setup, а потом только нажимать Connect.
Спасибо, буду пробовать!
Еще вопрос: Нужно ли ставить галочку напротив Flight Angle Estimation - ARG?
Напротив MARG явно не нужно, т.к. Магнетометра у меня нет.
Ой, да, связь через кабель USB.
Еще вопрос:
Речь точно идет про прошивку 3.1 бета?
Вот скрин, по нему видно все версии, и пункты про MARG и ARG
Это наследие прошлой версии конфигуратора , прошивка 3.1 бета не поддерживает больше математику DCM осталась только переработанная ARG. Так что выбор в вашей версии конфигуратора не на что не влияет.
В общем, после долгих (времени мало ибо) мучений, наконец-то удалось сделать аппарат более-менее летающим. Теперь еще предстоит подборка PID…
Пара замечаний, если кто будет делать, чтоб не наступить на “мои” грабли.
- калибровать датчики максимально аккуратно. В моем случае помогло привинчивание платы в коробку и калибровку ее просто ставя коробку на разные грани. Уже потом сделал раму коптера так, чтобы можно было неподвижно ставить на грани. Порядок установки написал Razek несколькими постами выше.
- Если что-то работает не так, как ожидается, то прошить заново. Иногда датчики не определяются, иногда работают алгоритмы не так. (Ардуина “подлинная”, Мега. Например, Датчик барометра определился только с 3-го раза)
- Калибровать регуляторы только вместе (т.е. соединив у них соответствующие провода) У меня были Turnigy Plush 25A. Опция калибровки регуляторов через конфигуратор почему-то не работала. Т.е. она “работала”, но не правильно.
- Если двигатели не выходят на полный газ, то отключить монитор батареи… (после подключения к компьютеру, не всегда сбрасываются какие-то внутренние данные, и она считает, что напряжение на батарее 5В, соответственно, срабатывает отсечка по аккумулятору. (описание проблемы нашел на их форуме, объяснил сумбурно, как смог 😃 )
- Если моторы не стартуют, или стартуют нестабильно, то в настройках Miscellaneous указать Minimum Armed trottle 1200 (1150 стоит по умолчанию, у меня при этом моторы не стартуют, стабильно начинают вращаться начиная от 1190)
и отдельное спасибо Razek
В моем случае помогло привинчивание платы в коробку и калибровку ее просто ставя коробку на разные грани
Совет не очень хороший, так как после калибровки FC надо ставить на раму, а рама может иметь не идеальный уровень по горизонту, калибровка сбивается у акселей, вообще это общее правила для многих FC снял FC с рамы поставил обратно надо перекалибровывать аксели. Для компаса это сработает, гиры и так калибруются при каждом включении.
Если что-то работает не так, как ожидается, то прошить заново
Достаточно сделать реинициализацию еeprom, если меняешь конфигурацию сборки прошивки надо делать всегда реинициализацию еeprom
Опция калибровки регуляторов через конфигуратор почему-то не работала
Она делает софтовую калибровку уровней газа в FC, но нужно делать калибровать самих регули через карту или через писки, это общее правило для многих FC
Если двигатели не выходят на полный газ, то отключить монитор батареи
Это только актуально при калибровке уровней газа когда надо отключать силовой акк. отключить нужно параметр BattMonitorAutoDescent, или если питаешь от регулей и используешь монитор заряда, то тоже надо отключать этот параметр.
Очень нужна помощь с квадом. Мучаюсь уже несколько недель.
Проблема в запуске моторов. Пока ручка газа не поднята до 50% от моторов никакой реакции. Я конечно могу поставить в настройках minimum armed throttle 1600, но что-то подсказывает мне что это не правильно.
Все моторы настроены через приемник. Датчики откалиброваны. Пробовал заливать софт через конфигуратор и через arduino ide - никакой разницы.
Пробовал подключать моторы на прямую к приемнику - все нормально.
Еще из личных наблюдений, похоже в данных с приемника есть какой-то шум. Синие стрелки в vinichle status чуть чуть подрагивают - так и должно быть?
Тут есть несколько видео роликов с примерами запуска: www.youtube.com/user/galexrus/videos?flow=grid&vie…
Последний тест
Конфигурация:
Arduino Mega 2560
Shield 2.1
Turnigy D2836/8 1100KV Brushless Outrunner Motor
Turnigy Plush 30amp Speed Controller
Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 2) (v2 Firmware)
AeroQuadFlightSoftware v3.1 Beta1
AeroQuadConfiguratorFull_v3.1 Beta8 Win
А попробуй залить multiwii
У меня с атмегой 1280 и похожей платой не выходило даже залить аероквад, зато с мультиви летает нормально. Последнюю прошивку правда не пробовал.
Проблема в запуске моторов
Судя по симптомам проблема в калибровке регулей. Регули не прошитые? Попробуйте их откалибровать через ГУИ.
Еще из личных наблюдений, похоже в данных с приемника есть какой-то шум. Синие стрелки в vinichle status чуть чуть подрагивают - так и должно быть?
Да это нормально с туринджи. Уменьшите расходы на стики чтобы этот шум не отрабатывался контроллером.
Спасибо.
Действительно, дело оказалось в регуляторах. Сейчас еще раз попробовал прошить через конфигруатор и вроде все получилось. Оказывается я недостаточно быстро жал на кнопку ОК )
В общем все круто, квад летает довольно неплохо, даже с дифолтными настройками. Но… возможно это общеизвестный факт, лично для меня это стало неприятным открытием. Оказывается на нем нет fail safe, т.е. при потере сигнала он не снижается, не падает, а просто выполняет последнюю полученную команду.
Как написал один чел, с форума аэроквада (по поводу фэйл сэйв): носите с собой ружье, если что, цельтесь в батарею.
Ну а кто же летает то со стоковым пеимышем туринджи =))) Где видео полета c борта?
Видео у меня на канале www.youtube.com/user/galexrus/videos?flow=grid&vie… (снимаю чем могу)
Нашел инструкцию по настройке fail safe у приемника, буду пробовать
ps
Проехали, стоковый нельзя так настроить
Везде обман
Если судить по крайнему видео занижай P или дави вибрацию чтобы с пидами не плясать
Слегка пожег AeroQuad32.
Получилось так, что замкнул питание +5 с нулевым пином. После этого если питание подавать с батареи (на любой из двух Vcc) загорается только led5 и моторы не реагируют. Если же подключить контроллер к компьютеру по usb, все работает: горят все 4 диода, конфигуратор видит плату нормально, моторы армируются. Но при таком раскладе летать конечно не получиться. Чинится ли это или без вариантов ? Видимых повреждений на плате нету, как будто ничего не сгорело.
Контроллер такой aeroquad.com/showwiki.php?title=AeroQuad32+Connect…
Спасибо.
Слегка пожег AeroQuad32.
Получилось так, что замкнул питание +5 с нулевым пином. После этого если питание подавать с батареи (на любой из двух Vcc) загорается только led5 и моторы не реагируют. Если же подключить контроллер к компьютеру по usb, все работает: горят все 4 диода, конфигуратор видит плату нормально, моторы армируются. Но при таком раскладе летать конечно не получиться. Чинится ли это или без вариантов ? Видимых повреждений на плате нету, как будто ничего не сгорело.
Контроллер такой aeroquad.com/showwiki.php?title=AeroQuad32+Connect…
Спасибо.
Отбой ! Плата заводиться и от батареи. Проблема видимо была в плохих питающих проводах 😒
Но появился другой вопрос:
Если питать регуляторы и приемник (от BEC регулятора) от батареи, а контроллер от usb (подключением к компьютеру) и при этом приемник и регуляторы подключать к контроллеру только сигнальными проводами (получается общей земли нету) тоже все работает… Как такое возможно ?