Смартфон на Андроиде как система мозг для коптера.
все летают, некому копать)
Если нужно тестировать - готов поучавствовать. Есть лишний HTC Amaze 4G и Google Nexus One.
в них же стоят как правило хорошие гиро-аксели
оч .сильно сомневаюсь что настолько хороши что для вибро-платформ сойдут…
в андройде 4.1 реализован на с++ калман фильтр для сенсоров гиро-аксель-компас
исходник я так понимаю в прямом доступе… прямой ссылкой поделитсь плз…
во многих стоит MPU-6050 - чем вам не нравится?
code.metager.de/source/xref/android/…/Fusion.cpp - самому интересно, на сколько он хорош в коптер применении
до реального теста пока далеко, времени мало на это хобби -( но медлеено и уверенно буду двигаться в этом направлении -)))
пока лабаю udp-wifi управление
IMXO гуглафоны имеет смысл рассматривать только как навигационное дополнение к основному полетному контроллеру …
ну небудет там гарантированого реалтайма … а если будет то после ну очень сильной обработки дроида напильником и на конкретной моделе аппарата , который к моменту завершения проекта обязательно снимут с производства …
притом решение с гуглафоном актуально не столько для коптеров , сколько для моделей способных улетать на очень большие рассояния , ведь кроме набортного компьютера с навигатором мы получаем еще и дополнительный канал связи в виде 3G/GPRS/GSM … да нестабильный , но с практически неограниченой дальностью … при самом плохом раскладе по связи , на модель можно будет позвонить или отправить SMS с командой …
требования к гуглафону можно минимизировать наличием GPS , компаса и USB Host … в качестве полетного контроллера любой на базе ARM , хоть тотже Опенпилот …
да, вопрос релтайма стоит остро… сложно сказать справятся ли четыре-восемь ядер с простым алгоритмом синхронизации (плюс минусы обычного линуха и явы -)
как вариант патчим ядро PREEMPT-RT и пишем важные алгоритмы на с++ - этот подход тяжеловесен, но должен сработать
патчим ядро PREEMPT-RT
те опять получаем продукт на базе конкретного изделия китайского мобилопрома …
- полюбому придется городить какойто вывод из гуглафона какминимум на моторы … а это полюбому или вскрытие аппарата и подпайка к чемулибо , или вывод PPM-sum через аудио , но тогда придется всеравно городить плату с регистром … те без доп примочек всеравно никак …
в случае-же с выделеным полетным контроллером , изобретать придется поминимуиму … вся необходимая периферия подключается к нему …
и моторы и модельный пульт и бортовые огни … а на гуглафон , притом почти любой , ставится приложение которое управляет уже ЛОГИКОЙ ПОВЕДЕНИЯ аппарата … у того-же опенпилота уже есть GCS под андроид , осталос доработать её напильником …
ЗЫ: в качестве полетного контроллера “за копейки” можно использовать stm32f3diskovery …
можно, можно -) никто не спорит -)), но это дургое решение, я же пробую все сделать на смарте
usb-i2c конвертер я уже прикрутил для управления моторами - работает, так что вскрывать ничего не надо
скорее сейчас хай енд сматры более открыты (те что проданы миллионами штук), китайцы малоизвестные не публикуют код драйверов и фирмваре
китайцы малоизвестные не публикуют код драйверов и фирмваре
вот поэтому и предлгется более разумное решение …
не путать тёплое с мягкмм … не скрещивать реалтайм с продвинутыми системами … стоимость stm32f4xx в пределах 15 уе … к нему нужен гироаксель , это сейчас при желании менее 10 уе… еще желателен , но не обязателен , точный баро … фсио …
дальше есть система которая в сотоянии продержать себя в воздухе некоторое время … притом без воздействия извне …
остаётся написать софт для управления этой системой … притом софт может стормозить аж до секунд реального времени … при этом система остаётся стабильной за счет реалтайм контроллера … помоему плюсофф в таком решении больше че минсофф …
притом решение с гуглафоном актуально не столько для коптеров , сколько для моделей способных улетать на очень большие рассояния , ведь кроме набортного компьютера с навигатором мы получаем еще и дополнительный канал связи в виде 3G/GPRS/GSM … да нестабильный , но с практически неограниченой дальностью … при самом плохом раскладе по связи , на модель можно будет позвонить или отправить SMS с командой …
В добавок возможен какой-никакой видеолинк,как написано выше с практически неограниченной дальностью.Включаешь что-то а-ля Скайп и общаешься с дроном наблюдая прекрасные пейзажи)))
ИМХО очень перспективное направление развития имено беспилотников способных летать на дальние расстояния.
По сути,смартфон будет приемо-передающим устройством с функцией корректировки-поправки основного мозга,которому по сути,надо будет запомнить место старта и суметь на него вернуться,если что)))
Так была же тема на форуме пару лет назад, человек делал видеолинк и управление по мобильному интернету. Вроде работало, но дальше экспериментов в квартире дело не пошло, у автора интерес наверно пропал.
Для квадриков так вообще нет смысла заморачиваться, если копеечная LRS с ХК дает 10км “из коробки”, это уже больше возможностей 99% квадриков.
Единственное что могло бы быть интересно - ХД-видеолинк, но со скоростью видеопотока тут как я понял, не очень.
Единственное что могло бы быть интересно - ХД-видеолинк, но со скоростью видеопотока тут как я понял, не очень.
Ну так на AR.Drone 2.0 работает же.
У WiFi дальность совсем не очень, да и там вроде не HD.
Ну так на AR.Drone 2.0 работает же.
там скорее всего хардварная/железячная поддержка кодирования видео потока иначе лаг/задержка будет 2-3 сек, а это не приемлимо…
я пробовал на raspberry pi поток с веб камеры через wifi гнать… лаги на пару сек…
да и там вроде не HD.
HD, но не FULL… 720p
IMXO гуглафоны имеет смысл рассматривать только как навигационное дополнение к основному полетному контроллеру …
ну небудет там гарантированого реалтайма … а если будет то после ну очень сильной обработки дроида напильником и на конкретной моделе аппарата , который к моменту завершения проекта обязательно снимут с производства …
притом решение с гуглафоном актуально не столько для коптеров , сколько для моделей способных улетать на очень большие рассояния , ведь кроме набортного компьютера с навигатором мы получаем еще и дополнительный канал связи в виде 3G/GPRS/GSM … да нестабильный , но с практически неограниченой дальностью … при самом плохом раскладе по связи , на модель можно будет позвонить или отправить SMS с командой …
требования к гуглафону можно минимизировать наличием GPS , компаса и USB Host … в качестве полетного контроллера любой на базе ARM , хоть тотже Опенпилот …
+1
из плюсов еще добавлю получение координат по карте сетей-сот (этот сервис есть как у гугла, так и яндекса. у гугла пока точнее, правда)
именно в эту сторону и копаю. Есть рабочая летающая связка robofly.blogspot.ru/2012/11/hardware-scheme.html
Из mwii данные по сериал, управление - ppm.
На промежуточную мегу вешается доп. оборудование (соники и т.п.)
Хватило на более или менее все это отладить, дальше пока соло копать сил нет. Если есть у кого желание - присоединяйтесь.
Есть желание научить это все не втыкаться в стенки по соникам и летать по телефонной навигации.