High end Low cost Quatrocopter
Брак и ошибки разные только Боги не делают
Ну учитывая что мои коптеры с электроникой Ardu и программкой Arducopter NG летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше), амое видео не рекламное и не редактировалось и с функциональностью неплохо то ошибок не так уж много.
Очень много “Я” , через “Моё”
…летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше),…
Ну!!!.. пол мира “мучается” с Ardu, правя код и выискивая пути улучшения системы, а у вас уже шоколад полный… Странно как то это.
Пришлите одну нашим форумчанам. Попробуем и поймем , насколько верно это.
и с функциональностью неплохо то ошибок не так уж много.
А вот это сомнительно. И Винда до сих пор глючит , да и спутники падают, где вообще все передовое.
Очень много “Я” , через “Моё”
Ну!!!.. пол мира “мучается” с Ardu, правя код и выискивая пути улучшения системы, а у вас уже шоколад полный… Странно как то это.
Пришлите одну нашим форумчанам. Попробуем и поймем , насколько верно это.А вот это сомнительно. И Винда до сих пор глючит , да и спутники падают, где вообще все передовое.
Полет под управлением автопилота с автоматической посадкой. Прошлый год где-то май месяц
Ну естественно с глюками, но все плавненько и спокойно без ветра.
Полет под управлением автопилота с автоматической посадкой.
По этому видео сомнения возникают насчет автопосадки, судя по поведению аппарата. И насчет стабильности… но может это и пилот так рулит
Висит он нормально,приемлемо. Летает как все другие системы. Но что то вы его далеко не отпускаете. Когда хорошо фурычит автоматика, то тогда не страшно подадьше залетать…😉
И DJI не изучен досканально, но много есть по нему информации из разных источников.
Разверните тему шире. Больше примеров, проб, показов. Может и действительно летабельно. А так… не понять. 😉
Одна из последних съемок с 35 сек по 1 мин 50 сек пролетаем два раза по квадрату 12х12 м потом сели в автомате. Ветерок был да и коптер на агресивные реакции настроен. Посадка не такая красивая-просто на высоте 20 см двигатели отрубаю, но исправить можно. Летать я не умею, поэтому коптер сам в основном летает.
По этому видео сомнения возникают насчет автопосадки, судя по поведению аппарата. И насчет стабильности… но может это и пилот так рулит
Висит он нормально,приемлемо. Летает как все другие системы. Но что то вы его далеко не отпускаете. Когда хорошо фурычит автоматика, то тогда не страшно…😉
И DJI не изучен досканально, но много есть по нему информации из разных источников.
Разверните тему шире. Больше примеров, проб, показов. Может и действительно летабельно. А так… не понять. 😉
Далеко не отпускаю по причине неумения летать. Далее заходите на ЮТУБ и смотрите другие видео. По поводу автопосадки сажусь как правило в автомате по той же причине неумения летать. ArducopterNG мною досконально изучен и летает. Новая версия и новые датчики начинаем изучать и летать будет лучше т.к. датчики лучше. Подробно и максимально широко forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=30258 и продолжение forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001
Я чесно говоря не понимаю восторгов по поводу выпущенных продуктов. Мне кажется на открытых проектах этот уровень уже достигнут и dji wookong я рассматриваю так, что и китайцы достигли уровня открытых проектов.
Игорь, извините, я до конца не понял, ваш код совместим с железом ардукоптера APM 1.x или он заточен на вашу платку ArduIMU+ V3 ? (форум.моделька лежит, база у них рухнула)
Игорь, извините, я до конца не понял, ваш код совместим с железом ардукоптера APM 1.x или он заточен на вашу платку ArduIMU+ V3 ? (форум.моделька лежит, база у них рухнула)
Я взял DCM матрицу из программы ArducopterNG и обработку приемника из МультиВии и получился код под эту платку. Плюс к этому дописана линеаризация характеристики регулятора, введен минимальный газ, чтобы винты не останавливались и увеличена усредненная точность выдачи сигнала на моторы. Идея в том чтобы проверить влияние хорошего гироскопа на поведение коптера. Код под эту платку.
Поставил ArduImuV3 на коптер ну и конечно не заработало. На 5,6 выходе 1 кГц . Дописал программный PWM. Моторы заработали. Исправил рудер Завтра проверю на коптере.
ArduIMU_V3_6.rar.
Ну не хуже NAZA dji wookong должно получится …
Ну учитывая что мои коптеры с электроникой Ardu и программкой Arducopter NG летают не хуже hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (а ссылочки выше)
Имхо на Вашем последнем видео ничего не видно, мотает его из стороны в сторону, так любой Кук летать может.
Для сравнения ролик с сайта Naza:
Покупные платы с датчиками для arduino больше года продаются, в чем собственно новизна разработки? Какие-то особые алгоритмы или еще что-то?
Или код полностью самописный? Ну тогда большой респект за проделанную работу.
Имхо на Вашем последнем видео ничего не видно, мотает его из стороны в сторону, так любой Кук летать может.
Для сравнения ролик с сайта Naza:
Покупные платы с датчиками для arduino больше года продаются, в чем собственно новизна разработки? Какие-то особые алгоритмы или еще что-то?
Или код полностью самописный? Ну тогда большой респект за проделанную работу.
ArduIMU+ V3 я увидел недавно. Код не самописный, а собран из кусков других проектов.
За видео спасибо. Интересно. На моем первом видео мой коптер летает приблизительно так же. Если толкать сверху или снизу будет вести себя так же из-за сонара. Швырять и запускать не пробовал. Не уверен что получится. На вторм видео коптер настроен по другому и ведет себя по другому. Летает под управлением автопилота.
И я не уверен, что Кук так может. Кука с автопилотом не видел.
Если толкать сверху или снизу будет вести себя так же из-за сонара. Швырять и запускать не пробовал.
Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара 😃 Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.
Вот для сравнения стабильность “полноценного” dji, смотреть с середины ролика:
[QUOTE=DVE;3091629]Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара 😃 Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.
Вот для сравнения стабильность “полноценного” dji, смотреть с середины ролика:
То что этот проект интересен спорить не приходится. Я давно обратил на него внимание. Но речь не о том. Так же говорили о немце и утверждали что без I2C регуляторов хороший коптер не сделаешь. Когда обсуждается Оупенпилот речь идет о том, что без мощного процессора летать хорошо не будет. И так далее. Но все это не совсем так. В данный момент dji впереди и стоит при этом на порядок больше Ardu. $250 полный автопилот Ardu с сонаром и $2300 полноценный dji с ПО автопилота. Поэтому отличия должны быть иначе продаваться не будет. Относительно этого ролика - он рекламный . Неоднократно обсуждался вопрос полета шестерки без одного мотора - летает, сам пробовал когда у меня один регуль не раскручивал мотор, а если пилот хороший то и не заметишь.
То что они умеют обрабатывать датчики - таки да. Учится надо.
Цель же моего проекта - оценить влияние качества гироскопа на конечный результат. Учитывая, что я занимаюсь этим в свободное время, то заинтересован в привлечении единомышленников, что б проект двигался веселее.
А вот тут колега у нас в Киеве вчера полетал на Куке
www.youtube.com/watch?v=1dki1cSUmEI&feature=player…
И по видео не скажешь, что Кук хуже dji
Игорь, у нас на форуме до хрена мегапиратов (код ардукоптера портированный для датчиков itg3200, bma180, 5884L, bmp085) и ардукоптероводов (версии 1, и уже версии 2) 😃 Вот если бы ваш код бы совместим с нашим хозяйством, мы бы с удовольствием встали под ваши знамена.
Исправил ошибки, поставил на коптер рядом с АРМ 1 и в коридоре поднялся. Летает лучше МультиВии и не хуже Arducopter. Далее нужно тестировать. Реализован Stable режим. Для Акро все есть и только проверять надо. Есть еще один свободный вывод, на который можно попробовать повесить переключатель или индикацию.
Не нравится мне как работает магнетометр, но с этим буду разбираться.
Игорь, у нас на форуме до хрена мегапиратов (код ардукоптера портированный для датчиков itg3200, bma180, 5884L, bmp085) и ардукоптероводов (версии 1, и уже версии 2) 😃 Вот если бы ваш код бы совместим с нашим хозяйством, мы бы с удовольствием встали под ваши знамена.
Код написан под конкретное железо и прямо на другом работать не будет, но вполне можете использовать соответствующие куски для других проектах. Для примера линеаризация характеристики регулятора, повышение средней точности выдачи команд на моторы - это легко вставляется в проекты на Атмеге 328 и так далее. После этого и МультиВии и Кук летать лучше будут. Измеренное время цикла - 3,3 милисекунды - 300 герц, что тоже результат неплохой. Если выбросить телеметрию то половина памяти свободна . Можно подключить ЖПС, сонар, и барометр, если есть и валяются без дела. Соответствующие куски кода легко находятся и вставляются.
Меня же сейчас в этом проекте интересует работа магнетометра. Калибровка нуля пока выполнена в ручном режиме, но 5883L имеет встроенную функцию калибровки эффекта “жесткого и мягкого железа”-то есть смещение нуля и размаха, но я пока не понимаю алгоритм. Если кто то может объяснить буду благодарен. И соответствующий код дорисую
APM 1 с ArducopterNG с дописанным автопилотом летает с весны прошлого года и потихоньку правится. Собственно надо усовершенствовать автоматическую посадку-пока просто блокирую моторы на высоте 20 см. Но это нужно просто желание. С моим умением летать коптер сам садится лучше. И исправить ошибку в алгоритме возврата домой. При полете по точкам введена скорость горизонтального полета и изменения высоты, а в при переключении режимов и возврате домой не дописал из-за лени и поэтому зачастую дергается.
АРМ 2 и вторая версия прошивки пока никак. То есть программа грузится , железка работает, но доводить ее нужно. Мне не нравится в коде алгоритм посадки, алгоритм перехода с сонара на баро, куча режимов, которые мне вряд ли пригодятся. Поэтому сейчас допишу вывод на последовательный порт датчиков и буду потихоньку разбираться. В гироскоп и акселерометр может вписать температурную компенсацию. Посмотреть как работает новый баро выбрать алгоритм переключения на сонар, переписать алгоритм захвата точки старта-сейчас я использую горизонтальную скорость в качестве критерия качества сигнала и если нуль в течении 10 сек то очень хорошо, если меньше то тоже ничего, если нуля нет то запоминаем те координаты, что есть. Это влияет на точность возврата домой. Ввести режим сдвига координат-это когда стиками меняете параметры точки висения и т. д. Поэтому если интересы совпадают можно налаживать потихоньку сотрудничество. И будет Ardu летать лучше китайцев.
Прикол в том, что у lite-версии Naza нет сонара 😃 Так что работа с датчиками у них-таки неплохо сделана.
Вот для сравнения стабильность “полноценного” dji, смотреть с середины ролика:
Есть там барометр и работает похоже очень хорошо, так что сонар им не нужен.
Есть там барометр и работает похоже очень хорошо, так что сонар им не нужен.
Практически идеально работает
Практически идеально работает
Как по мне NAZA и АРМ 2 с сонаром стоят одинаково. Все что показывают на NAZA не хуже работает и на Арду пока правда с сонаром (клип в 5 сообщении) и на клипе видно когда я подруливаю, а около NAZA пилота не видно и подруливает он мягко так что сразу не заметишь. А функциональность последнего существенно лучше. А с барометром разберемся. После прочтения PDF на компас оказалось, что 5883 сам калибруется и шаманить не надо, так что сижу правлю код, думаю что то подобное и с барометром.
А вообще нет пророка в своем отечестве. Когда полгода назад я писал на Моделке, что Арду летает не хуже немца во многих режимах, народ утверждал что это не так, поскольку у немца стоят быстрые регули и на стандартных так не получится. Теперь китайцы летают на стандартных и о преимуществах немца как то забыли.😦
Игорь, я понимаю вас как разработчика каких то новых мозгов для коптера - хочется продвинуться.
НО, не понимаю вас как человека = не этично говорить что другие проекты хуже и мол, бросайте все - идите под мои знамена.
Каждый человек находит в каком-то проекте то что ему нравится и занимается им. Вы похожи больше на коммивояжера.
Игорь, я понимаю вас как разработчика каких то новых мозгов для коптера - хочется продвинуться.
НО, не понимаю вас как человека = не этично говорить что другие проекты хуже и мол, бросайте все - идите под мои знамена.
Каждый человек находит в каком-то проекте то что ему нравится и занимается им. Вы похожи больше на коммивояжера.
Не хотел никого обидеть каким бы то ни было образом. Этот проект просто развлечение и выложен для того что может кому то подойдет. Хотя честно говоря в единомышленниках заинтересован.
Но в первую очередь хочу показать , что не обязательно тратить много денег для того, чтобы хорошо летало. Но , конечно для этого надо повозится. А дальше каждый выбирает то что ему больше подходит.
И я думаю, что тем у кого средства не позволяют или цели нет купить сразу готовое и летать и возятся, чтобы довести какой то оупен проект до уровня коммерческих по качеству, неприятно слушать, что это не получится и ерундой вы тут занимаетесь.
Поэтому прошу уважаемое сообщество извинить за может не слишком корректные высказывания. Все мы любим похвастаться и я не исключение.
Здравствуйте Игорь!
Учитывая ваш опыт может поможете разобраться с сонаром для мультиви, т.к. уже месяц мучаюсь…
Возможно у вас есть наработки для “правильного” ПИД регулятора сонара. Пробовал уже много чего, полный классик ПИД регуль, PI регуль + D составляющая от оси Z акселерометра, также существующий мультивишный аль-холд ПИД регуль с переключателем баро-сонар… не летит короче и все тут, то перерегулирование то недорегулирование и т.д.
з.ы. кстать сегодня профайлил “сырые” данные с сонара и обнаружил что на высоте более метра при включенных двиках (на газе висения) сонар начинает врать… газ в ноль - все ок… сперва подумал что электромагнитные наводки, но потом удерживая на 50-70см на полном газу показания высоты были более чем стабильны… значит получается вибрации от моторов и акустический шум сбивают его с толку и амплитуда эхо-импульса достаточна лишь на малых высотах до метра… с сонаром все ок, т.к. есть два и пробовал на обоих…
С ПИД регулем вопрос все еще актуален т.к. на высотах менее метра высоту не держит все равно…
наработки по сонару тут rcopen.com/blogs/83206/13482