High end Low cost Quatrocopter
При ковыряниях с multiwii я тоже пришел к похожим выводам. Быстрый проц там пока не нужен, стабилизация на достаточном для любительских полетах уровне.
Единственное, проявились ограничения процесора atmega 328 - не хватает точных таймеров, да и вообще таймеров 😃 и прерываний. Надеюсь, выпустят на более продвинутом чипе недорогие платки все-в-одном.
Можно обойтись усреднением по выходу, что и сделано выше. А для приемника одного хватает
В предверии выходных могу выложить программу для платы goodluckbuy.com/mwc-multiwii-se-standard-edition-4…
Конфигурация квадрокоптера Х, приемник подключается по маркировке. Моторы правый-передний - 1 на D3, правый задний -2 на D9, левый задний - 3 на D10 левый передний -4 на D11
Мозг выходом FTDI на 2 мотор. Работает только стаб. мода.Все остальное только вставлено. Сонары входами подключаются на А0-А3 и D8, Сигнал запуска на D12 и D13 . Сонары проверены и работают. Магнетометр калибруется вручную и коэффициенты надо вписать в файле Ardu.h.
Можно при желании подключить ЖПС, цена вопроса 2 диода и резистор. Но не уверен , что с моей программой все влезет в Атмегу 328 и второй вопрос порт надо перевести на 38400. Можно подключить и в МУльтиВии но из-за скорости порта конфигуратор работать не будет.
Исправил ошибки поставил на коптер, попробовал в руках. Полетать не удалось, так как плата нуждается в отдельном питании, от регуля не работает, собственно плата работает, а регули не хотят. Дописал управление от боковых сонаров. Завтра попробую летать.
я заказал на заводе платку под иму v3, и детали в элитане, mpu6000 тоже достал
и хотя у меня уже есть и апм1 и апм2 очень хотел бы попробовать вашу прошивку,
вейпоинты можно было бы записывать утилитой configtoolglobal от маленького ардупилота на 328 проце,
и хотя она с некоторой неудобной багой, (уже непомню откуда) у меня есть исходники ее какогото промежуточного варианта если появится желание ее доработать - скину
Наконец начал потихоньку летать на АРМ 2 на своей программе. Понравилось. Взлетает ровно и без проблем.
Летает, удержание высоты и позиции работает. Плату пришлось отодвинуть и силовой, магнетометру мешало. Перешел на 490 Гц на моторы, в результате ПИДы настроить нужно, а то болтает . При попытке взлета в автомате подпрыгнул на 3 метра и назад к земле. В результате один пропеллер пополам. Так все нормально, сбоит только запись лога.
И с автоматической посадкой еще возится надо, чтобы красиво все выглядело.
у меня на апм2 замечено что периодически отходит флешка - разъем гуано.
а перейти на мегу решение окончательное и бесповоротное?
у меня на апм2 замечено что периодически отходит флешка - разъем гуано.
а перейти на мегу решение окончательное и бесповоротное?
А что значит перейти на мегу. Я с нее не уходил пока. У меня есть АРМ1 в варианте с 1280 и 2560. То что делалось на 328 - это просто эксперименты по изучению датчиков. Там объем программы поменьше и легче писать - к концу еще помнишь что было в начале.
Сейчас отладим АРМ-2 и потом при появлении STM32 c комплектом хороших датчиков спокойненько без спешки мигрируем на него. Особого смысла без хороших и быстрых гиро и акселя такой переход по моему не нужен .
Пока на 328 получаются хорошие простые коптеры. Если нужен ЖПС и прочее дешевле брать АРМ-2.
Плату пришлось отодвинуть и силовой, магнетометру мешало.
А насколько пришлось отодвинуть?
А насколько пришлось отодвинуть?
на 15 мм вверх. У меня сразу под платой регули стоят.
Шестерка АРМ-1
Четверка АРМ-2