Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32
Спасибо за ссылку.У меня старая плата,с японии, одна из первых…
TC профиксил MPU6050 code.google.com/p/afrodevices/source/detail?r=191
Это гуд, как раз собираюсь перепаивать датчики на MPU6050 😃
Зачем перепаивать-она и так летает великолепно с отключенным баро)).Вот баро перепаять на 5611 и прописать его,как на вии,чтоб высоту держал…Поставил на микроквадрик-не мог налетаться.Батарейки 1 ампер хватает на 8 минут полета,моторки 1811 пропы 5030,расстояние между моторами 300мм.
Моя, шаловливая бестия, летает так, как хочется ей а не мне.
Краткие ТТХ
тип: hexa-x
моторы: RC-timer 850kv
пропы: EPP 10x4.5
регули: rctimer 20A (не прошитые)
акк: 5200/20С
все вместе весит около 1,3кг
Первое что не получилось:
— привязать блютус, действовал по инструкции на форуме, сменил частоту на 115200, подключил к плате, моргает красный светодиод на блютусе, но никаким устройством обнаружить его не удалось
— по мануалу Тимура, залил прошивку 150, в wii_wingui 1.04 баро почемуто не виден, вывел на тублер только акселерометр
В полете, никак не получается удержать его ровно, постоянно кудато убегает, взял его крепко в руки, дал газу и начал валить его в разные стороны, чтобы проверить как отрабатывает наклоны: по yaw, roll отрабатывает довольно резво, а вот по pich очень-очень вяло.
Залейте вия базефлайт и обязательно!!! поставьте на хорошую виброразвязку платку,потом уже крутите пиды.Начните с низкого тайминга на регулях.
Залейте вия базефлайт
вы имеете ввиду эту прошивку? baseflight-20120726.zip
Насколько понимаю она одна.Но утвердительно не могу ответить- комп на даче с прошивками.
Залейте вия базефлайт и обязательно!!! поставьте на хорошую виброразвязку платку,потом уже крутите пиды.Начните с низкого тайминга на регулях.
- Прошивку залил (baseflight-20120726.zip)
- Сделал подобие виброразвязки
Сначала не мог армировать плату, решил через навешивание ARM на AUX
На стоковых пидах уже уверенно отрабатывает наклоны, летать в комнате не решился, тестировал в руках.
Управление BARO так и не появился в wingui, хотя сам датчик определяется (в wingui и CLI)
Завтра в поле выгул зверька
Баро сразу отключайте,без него вполне комфортно летать,заметил интересную вещь-без баро с акселем и гирами очень низко над асфальтом(10-20см) мквад летает как по сонару, даже тротл не трогаю! Наверно дейсвует подушка,которую микроквад создает под собой.Еще по поводу вибры-берем резинку-колечко от денег:-) и просовываем в дырочки на плате(расстояние между ними на плате назе32 примерно 28мм),потом натягиваем на пластиковые стоечки, вкрученные в родные размеры на раме, получается очень хорошая виброгасилка:-)
“налетался”. Первые пару минут не мог взлететь, зверек валился на хвост, набравшись смелости, даванул газу, поднялся метра на 3, выровнялся и начал плавно спускаться.
Даванул гашетку “до полика” поднялся метров на 8 и погреб в сторону плавно снижаясь, не смотря на то что газ я не уменьшал.
Достал свежий аккум, ооочень резво ушел вверх, чуть скинул газ до 80%, началось плавное снижение, покинул газу, реакции не последовало, плавно плюхнулся на брюхо.
Придавил лапы кирпичами и дал газу, по индикатору батареи аккум сильно просаживался до 3.3, при сбросе газа, напряжение возвращались до 3.9 на банку.
Вариантов особо не было, зацепил 2 аккумулятора, старт получился вменяемый, а вот управлять было невозможно, газ в районе 90-100%, запаса по тяге почти не было, плюхнулся на брюхо сломав одну ногу.
В финале, запустил зверя с руки, было страшно, но минутку полетал.
Вывод аккумуляторы купил совершенное Г…
Может провода используете тонкие?
Напряжение где мерили?
На балансировочном?
Или ОСД стоит какой?
Провода выходят не тоньше 14авг, из разъема пучком к регулям.
напругу мерял на балансировочном разъеме.
коллективным разумом решили, что косорылые продали нехорошие аккумуляторы
Интересно… похоже, что таймкоп таки переборол себя - он выложил документ с четвертой ревизией своей платы с MPU6050 и MS5611
code.google.com/p/afrodevices/downloads/detail?nam…
Осталось понять где датчики эти побыстрому купить чтоб перепаять 😃
“Optional Freescale Accelerometer” MMA8452Q это случаем не тот который в кролике стоит ? И, что его можно при желании в плату Naze32 впихнуть ? Почитал как понял в Rev4 стоит MPU6050, MS5611, MMA8452Q, HMC5883.
Т.е. TimeCop отказался от данных акселя выдаваемых MPU6050 в пользу MMA8452Q, молодец не стоит на месте, по слухам MMA8452Q хорош. Вот теперь и выбирать наверно между кролем и Naze32 не надо, выбор очевиден.
Летаю на нэйзе, заместо подгоревшего СС, и пока ненарадуюсь. Для полётов на гироскопах всё супер, дв и в режиме стабилизации треха висит крепко, но вот дёрнуло меня проверить всю мощь встроенного магнитометра, ну т запустил режим “калибровать компас”. Повертел, покрутил … диод отморгался. Вроде всё, процесс закончен, да вот в полёте коптер дуреет при попытке держать направление по компасу, и в ГУИ модель вертится аки эпилептик в припадке. Чую что что-то пропустил во время калибровки, а вот что …
Правильно ли я понимаю что для калибровку достаточно повертеть коптер, неважно как и а какой последовательности, относительно 3ёх осей?
Или же существует чётко прописанная последовательность, отклонения от которой ведёт к некорректному поведению?
Из вики нашёл :
ress the mag calibrate in the gui.
for the next 30 sec or so when the led is flashing
rotating the copter around all axes is what you have to do.
rotate 360 degree around yaw axis for x, y calibration
rotate 360 degree around pitch axis for y z calibration
rotate 360 degree around roll for x z calibration
Последовательность важна?
Последовательность любая.
Силовые провода рядом с платой проходят?
Силовые провода рядом с платой проходят?
Нет, силовые провода относительно далеко, ну 4-5 сантиметров от платы.
Последовательность любая.
Значит что-то у меня гикнулось 😦. Ладно, для тех целей что я использую не критично, переживу как-нибудь.
Последовательность важна?
Последовательность не важна, но важно делать поворот медленно, чтобы не пропустить минимальные и максимальные значения которые выдает датчик по осям (именно они и запоминаются как результат калибровки).
Нет, силовые провода относительно далеко, ну 4-5 сантиметров от платы.
Если сможете, попробуйте после калибровок с подсоединенным кабелем(блютусом), смотря на показания магнетометра (стрелочка в гуи), плата максимально неподвижна, запустить моторы(наличие пропеллеров не обязательно) и вывести их на половину-две трети газа. Сильно стрелка отклонится от первоночального положения?
Если да, то моторы/кабели влияют на магнетометр…
Если сможете, попробуйте после калибровок с подсоединенным кабелем(блютусом), смотря на показания магнетометра (стрелочка в гуи), плата максимально неподвижна, запустить моторы(наличие пропеллеров не обязательно) и вывести их на половину-две трети газа. Сильно стрелка отклонится от первоночального положения?
Если да, то моторы/кабели влияют на магнетометр…
Леонид, а “сильно” - это насколько? Если при 3/4 газа отклоняется на 5-6 градусов - нормально?
зы: недавно чуть голову не сломал, на столе нормально, а в полете компас жил своей жизнью…оказалось проблема была в пищалке, втыкаемой в балансирный разьем, она и вносила бооольшие коррективы 😃
Если при 3/4 газа отклоняется на 5-6 градусов - нормально?
В полете тогда также будет отклоняться, т.е. при включенном магнетометре будет чуть-чуть в сторону лететь.
Для ручного (а не автоматического) полета, на мой взгляд, вполне приемлимо
Интересно… похоже, что таймкоп таки переборол себя - он выложил документ с четвертой ревизией своей платы с MPU6050 и MS5611
А вот питатели мне не нравятся, на 4 лапе должен кондёр висеть 10нан - как бы проблем не было…