SteadiСopter
Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении “лететь по кругу”, то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.
Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении “лететь по кругу”, то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.
Это нельзя компенсировать универсальным способом, так как радиус поворота и скорость движения не известны (могут отличаться на порядки).
З.Ы. Вы уж простите, но я буду отвечать в другом форуме. Когда я на этом форуме открыл обсуждение StereoFPV, то у меня стерли ветку и еще пару старых веток со всеми постами. (причина: если крутиш свой проект, то надо платить).
Желаю всем удач!
А вам доводилось летать с МК и с камерой кругами?
Доводилось конечно 😃 Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете
Доводилось конечно 😃 Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете
Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение. Некоторые из моих роликов снимались по нескольку месяцев, а тут пока одни тесты.
Ваши вопросы буду читать, ответы будут появляться и как-то перетекать сюда.
Всем спасибо!
ИМХО изменения:
Вместо гир, использовать каналы управления подвесом, назы.
Вместо парных пружин использовать маслонаполненные авто амортики с пружинками над и под поршнем. При хорошем подборе характеристик пружин и масла и естественно хороших сервах, думаю паразитных качаний быть не должно.
Не получится, датчики в данной версии надо ставить ТОЛЬКО на подвесе, т.к. с основным мозгом он очень слабо связан и почти не зависит от его положения. Вместо гироскопов можно поставить недорогой IMU типа multiwii (40$)
Идея с амортизаторами тоже не прокатит, ИМХО. Смысл стедикама как раз в очень слабой связи с внешним миром, амортизатор же обеспечит сильную связь на резких воздействиях. Его надо ставить только последовательно с пружиной.
Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение
Опять двадцать пять! создавать движение - Этож маркетинг в чистом виде, а маркетинг подразумевает как раз качественные ролики а не тестовое тяп-ляп видео! И спешка в этом деле совсем не на руку
ИМХО так движения конечно создать можно но будет оно движением не в ту сторону 😉
вдохновленные идеей Алексея
пока так, собрали на резинках) подключили сервы, все рулит)
пилим дальше)
пока так, собрали на резинках
Ось не в центре - большая ошибка
пока так, собрали на резинках) подключили сервы, все рулит)
пилим дальше)
Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять 😃 своим ходом только 😃
На этом чертеже расстояние между концами пропеллеров 78,5 мм - слишком много?
Одна из версий Sinestar имеет диаметр 760 мм между концами моторам…
Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять своим ходом только
Автомобиль надо иметь соответствующий
Он не разборной? Как же такого монстра на место съемок доставлять 😃 своим ходом только 😃
в багажнике)
вообще центр вынимается, на 4ех гайках, ноги на 8шпильках, на фото их нет
Ось не в центре - большая ошибка
пока не буду спорить, не летал не знаю, сместить всегда можно, только мозги тогда по этажеркам распихивать придется
как один из вариантов
Автомобиль надо иметь соответствующий
Дико извиняюсь за баян, но вот как раз - коптер ходит, ищет подходящий автомобиль:
copter car rent
Дико извиняюсь за баян, но вот как раз - коптер ходит, ищет подходящий автомобиль:
copter car rent
И в продолжение - эта платформа так приятно прыгает, что ей даже пропеллеры не нужны, как в примере выше
Sand Flea Jumping Robot
Да еще и падений не боится, а вдруг, еще и плавает 😃
Максим, без фанатизма прошу вас)))
Ну как у вас успехи? Чтонить получилось? Чертежи можно посмотреть? Тоже загорелся этой идеей. Буду воплощать, но немного по своему. Имхо мозги должны стоять как можно ближе к ЦТ всего коптера. И этого можно добиться.
Ну как у вас успехи? Чтонить получилось? Чертежи можно посмотреть? Тоже загорелся этой идеей. Буду воплощать, но немного по своему. Имхо мозги должны стоять как можно ближе к ЦТ всего коптера. И этого можно добиться.
Инструкция не завершена, но кое-что есть.
Выкладываю русскоязычные ответы на вопросы:
Вопрос: С какой точностью осуществляется стабилизация камеры?
Ответ: Стабилизация с обычным сервоприводом работает следующим образом: а) происходит не желательное отклонение; б) электроника измеряет отклонение; в) сервомеханизм компенсирует отклонение. Ecilop – это не просто стабилизация, это изначальная стабильность положения камеры плюс контроль наклона. У прямого сервопривода можно измерить люфт и его наличие сильно ухудшает качество изображения. У цифрового прямого сервопривода может быть высокая точность измерения угла, но это не имеет значения, если механическая точность значительно ниже. При применении шаговых двигателей можно указать дискретное значение точности. В инерционной стабилизации Ecilop указать точное дискретное значение невозможно. У Ecilop обеспечивается очень высокая степень угловой стабилизации камеры. Это та стабилизация, которая позволяет получать изображение высоко качества. При этом камера может наклоняться. Отклонение всегда происходит плавно.
Каковы причины отклонения камеры?
Если отклонение постоянное, то могут быть следующие причины:
- Центр массы подвески не совпадает с центром вращения в горизонтальной плоскости – необходимо сбалансировать.
- Сервомеханизм выставлен не точно – выставьте точное положение для нейтральной позиции.
- Одна из пружин растянута – замените пружины.
- Провода тянут механизм в сторону – обеспечьте более легкое изгибание проводов.
Если отклонение камеры непостоянно, то могут быть следующие причины: - Центр массы подвески не совпадает с центром вращения по вертикали – необходимо сбалансировать.
- Провода слишком жесткие – обеспечьте более легкое изгибание проводов.
- Контроллер отклоняет камеру при наклоне не правильно – настройте пропорциональность отклонения в контроллере.
- Контроллер отклоняет камеру во время или после маневра – летайте более плавно, так как акселерометры контроллера ошибочно определяют вектор гравитации.
- Порывы ветра отклоняют камеру – желательно, что бы камера и противовес не сильно отличались по массе и форме.
О возможном отклонении видеокамеры от горизонта. Во время маневров и после маневра камера может наклоняться. Это связано с тем, что бортовые контроллеры используют акселерометры для определения горизонта. Но для акселерометра гравитация, центробежная сила и инерция не различимы. Это нельзя компенсировать электронным гироскопом, так как не известен радиус разворота и скорость. Если летать кругами или затормозить после разворота, то камера может отклоняться по ошибочной команде контроллера. Во время полета по дуге или при линейном ускорении возникает искусственная гравитация. Оптический датчик горизонта лишен такого недостатка, но у него есть другие недостатки.
Вопрос о том, как аппарат работает в ветренную погоду.
Этот вопрос я разделю на две части: 1 – как ведет себя камера; 2 – как ведет себя квадрокоптер.
- Камера. В Ecilop Easy площадь батареи и камеры, а так же их удаление от центра вращения примерно равны. Это значит, что давление ветра равномерно. Если на другом аппарате установить тяжелую камеру ближе к центру вращения, а батарею оставить на том же уровне, то порыв ветра может вызывать плавное и небольшое отклонение. Батарея слишком тяжела, что бы ветер ее отклонял как парус. Мультикоптер летает со скоростью 20 м/сек и такой поток воздуха не вызывает заметного отклонения. В отличии от ручного Steadicam на Ecilop аппарате установлены гироскопы, задача которых предотвращать раскачивание. По этому небольшой дисбаланс в массе или в давлении ветра может приводить к небольшому отклонению от нейтрали, но не вызывает раскачивания.
- Квадрокоптер. На аппарате Ecilop Easy при общей массе 2,2кг, рама с двигателями весит менее 1кг. Благодаря этому аппарат реагирует на команду наклона так же быстро, как и более легкие аппараты. Это значит, что аппарат гораздо быстрее реагирует на команду возврата в горизонтальное положение, если порывы ветра его наклоняют.
Какие сервомеханизмы должны использоваться?
Мощность сервомеханизма должна быть пропорциональна силе растяжения пружины. Чем лучше сбалансирован механизм тем слабее могут быть пружины. Чем тяжелее механизм и чем сложнее его вращать, тем сильнее должны быть пружины. При слабых пружинах эффект инерционной стабилизации выше, но величина случайных отклонений тоже выше. При сильных пружинах случайные отклонения меньше, но движения становятся менее плавными.
Как настраивать гироскопы на подвеске Ecilop?
Используйте режим «normal». Начните с максимального значения реакции. Если сервомеханизм дергается, то уменьшайте значение реакции.
Почему используются отдельные гироскопы вместо одного блока трех-осевой стабилизации?
Трех-осевой блок имеет фиксированное положение относительно третьей оси. Относительно двух других осей наклон датчиков меняется. Трех осевой блок вычисляет ускорение как сумму синусов и косинусов от разных датчиков. Пропорциональность в измерениях разных датчиков может быть высока, но не идеальна. Из-за нелинейности в измерениях происходит ошибка. Ошибка, это когда отклонение в одной плоскости вызывает реакцию сервомеханизма в другой плоскости. Если вы используете самые простые гироскопы, но отдельные для каждой оси, то такая ошибка возникать не будет. Пример: когда единый блок наклонен вперед на 50 градусов, то более нет гироскопа, который бы непосредственно измерял отклонение вбок.
Иногда электронный стабилизатор камеры называют инерционной стабилизацией. В таких контроллерах есть инерционные датчики. Датчик позволяет вычислить требуемую величину отклонения. Позиция камеры удерживается сервомеханизмом по заданному сигналу управления. По типу воздействия это электронная, а не инерционная стабилизация. При инерционной стабилизации сервомеханизм используется только для коррекции положения камеры. Примеры инерционной стабилизации - тяжелый механический гироскоп или коромысло.
Как настраивать PID в полетном контроллере?
В большинстве случаев заводская настройка не требует изменений. Более точно можете настраивать так же, как и на любых других аппаратах. Хотя есть еще один способ простой, но опасной настройки:
Отключите сервоприводы управления камерой. Для безопасности оденьте одежду из плотной ткани. Держите аппарат рукой за батарею и поднимите его. Включите двигатели, так что бы тяга компенсировала вес аппарата. Изменяйте значения функции и следите за поведением аппарата.
Возможно ли, что бы летательным аппаратом и видеокамерой по отдельности управляли два человека?
Вы можете использовать видео очки со встроенным датчиком вращения (head tracker). Оператор видеокамеры использует очки для управления наклоном камеры и поворотом аппарата. Пилот контролирует положение летательного аппарата. Для той же цели можно соединить два пульта управления в режиме ученик/учитель. В случае надобности пилот может переключить все функции управления на свой пульт.
Почему вы не предлогаете аппараты, рассчитанные на более тяжелые камеры?
Возможно, такие аппараты появятся позже. Аппарат Ecilop Easy рассчитан на применение камер Sony NEX. Эти камеры обеспечивают хорошее качество и не содержат лишних элементов.
Можно ли уменьшить размер Ecilop Easy для транспортировки в самолете?
Рама аппарата не складная, но компактная. Можно одной рукой нести и аппарат и пульт. В автомобиле аппарат занимает одно сиденье и всегда готов к полету. Стойки двигателей и шасси фиксируются винтами. Если их открутить, то аппарат помещается в походной сумке (12 винтов).
Не будет ли аппарат с восьмью роторами более надежен, чем квадрокоптер?
Чаще всего аппараты разбиваются по вине пилота. На втором месте – невнимательность при сборке и подготовке к полету. Чем больше у аппарата винтиков и проводков, тем выше вероятность, что один из них отвалится. Люди, которые действительно часто используют авиамодели для работы, стремятся сократить неизбежные потери при авариях и упростить обслуживание. Сегодня классический вертолет с одним прочным ротором является более надежным аппаратом, чем мультикоптеры с легкими пропеллерами. Простой мультикоптер это экономически выгодное решение для простых задач. Ecilop Easy– квадрокоптер. Его конструкция предельно упрощена. Простота – залог надежности. Там, где возможно, используются заклепки, а не винты – именно так собирается авиационная и космическая техника. Если необходимо удалить заклепку, то она высверливается и заменяется другой.
Список вопросов-ответов пополняется
Sodefi, Dimm168pin,Texnik, а у вас как дела?
Основная рама собрана. Двигатели установлены. Подготовлены заготовки для подвеса. Прикидываю правильное расположение электроники с учетом сохранения балансировки. Поскольку оборудование не дома - движтся всё медленно.