SteadiСopter
Мне кажется пришло время создать отдельную тему по мультикоптерам со стедикамом на борту.
Итак первооткрывателем в этом направлении стал Алексей Зайцевский со своим проектом под названием ECILOP.
раньше довольно часто обсуждались идеи установки стедикама на коптеры, но к сожалению до реальных воплощений дело так и не доходило, либо результаты были не удовлетворительными.
- немного говорили на Аиркаме
Принципиальное отличие моделей Алексея заключается в том, что он совместил две, а то даже и три системы стабилизации в в одном подвесе камеры.
- механическая стабилизации (классический стедикам)
- электронная стабилизация от “мозгов” коптера
- и пара мемс гироскопов
принцип работы всей этой сложной конструкции заключается в следующем:
как мы привыкли к обычным подвесам, они имеют две степени свободы и держат горизонт за счет жесткой связки с сервами.
И тут как правило возникают проблемы с низким разрешением и скоростью отработки сервомеханики, приходиться вещать демпферы, амортизаторы итд… но это все лишь немного решает проблемму.
В предложенной конструкции Алексеем тяги заменены на обычные пружины а сом подвес имеет противовес в виде аккумуляторной батареи, для того чтобы погасить свободные болтания стедикама относительно горизонта задаваемого сервомашинками, на него дополнительно установлены два мемс гироскопа, которые компенсируют растяжение пружин.
более подробно можно прочитать тут
видео с борта Ecilop:
www.youtube.com/watch?v=OEfVf5Yz5ZI&feature=player…
www.youtube.com/watch?v=dAUjti7tld4&feature=player…
рекомендую скачать оригиналы
Дальше предлагаю выкладывать и обсуждать свои наработки в этом направлении.
Потрясно. Как он летал над водой - аж оцепенел весь 😃 Жуть.
Да, горизонт на видео болтается, но это совсем не то, что дают классические сервоприводные подвесы: практически нет первоначального кивка при смене угла, и нет рывков связанных с работой серв. Т.е. все движения плавные, картинка не смазывается а такое легко можно поправить в видеоредакторе фильтром цифровой стабилизации.
Если продажи начнутся уже в апреле, то как-то маловато тестового видео. Можно было снять намного более презентабельные ролики.
Непонятно как решен узел управления наклоном камеры. Не заметил там сервоприводов. И ещё, по моему ось крепления проходит НАД камерой. При налоне камера поднимается-опускается, меняется плечо стедикама, и точка центра масс смещается. По моему недоработка.
Непонятно как решен узел управления наклоном камеры. Не заметил там сервоприводов. И ещё, по моему ось крепления проходит НАД камерой. При налоне камера поднимается-опускается, меняется плечо стедикама, и точка центра масс смещается. По моему недоработка.
наклоняется весь стедикам, внимательно смотрите второе видео на 1:27
Долго ждал эту раму, правда надеялся, что первым будет гексакоптер. Ну да ладно, будем видимо брать че дают 😃 Алексей говорит, что гекса скорее всего будет только в следующем году.
Сейчас меня останавливает две вещи:
- камера маунт сделан под одну конкретную камеру - сони некс 5. Мне жуть как не нравится такой подход, но делать нечего - видимо придется колхозить.
- Слишком мало информации - хочу много фоток, много видео (медленные пролеты, горизонт) ну и тп. Ну и конечно не очень хочется быть бета тестером за свои кровные (кстати не так уж мало - 800уе, если считать пару гироскопов и пару серв).
И вопрос - для чего нужны внешние гироскопы + стабилизация на мозгах в этой схеме?
И вопрос - для чего нужны внешние гироскопы + стабилизация на мозгах в этой схеме?
мозг задает горизонт(у немцев он немного плавает) поэому в октоверсии Алексей пытался использовать пиродатчики
а гироскопы не дают стедикаму бесконтрольно раскачитваться напружинах-тягах относительно качалок серв.
как-то так
В конструкции квадрика мне удалось рассмотреть следующе используемые компоненты:
- моторы MK(pulso)3638
- немецкий мозг FC2.1
- немецкие спидконтроллеры BL2.0
- черные пропеллеры 10-12" диаметра
- батарейка 4s1p 5000-6000mah
- беззеркальный фотоаппарат nex5n + 18мм 2.8 объектив с фишай насадкой
- видеопередатчик 1.2 0.5w
- парочка стандартных серв
- бек
- осд с хоббикинга
- фпв камера(глазок)
по счасливой случайности в моем пыльном чулане были примерно такие же запасы для постройки гексы и конечно же я решил попробовать повторить конструкцию ЭцилопаB-)
после нескольких часов кругового просмотра видео и работы в компасе начала вырисовываться рама
чуть позже постараюсь опубликовать чертежи.
на данный момент рама собрана и облетана
в таком состоянии полетное время 23 минуты
спасибо Женчику за монтаж видео.
сейчас жду когда приедут карбоновые штырьки для нормальных стоек шасси
и тогда продолжу собирать подвес.
материалы:
ал. профиль 12х12
карбон 2мм
стэф 2мм
поликорбонат 5мм
абс пластик
куча болтиков на м3
электроника:
MK3638
FC2.1
BL2.0
apc12x3.8
gr hott
4s1p 5000ma
nex5n
LM1.2 0.5w
HP-DS20
CC bec
а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять
а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять
+100500
90% видео страшная болтанка при диких полетных режимах совсем не нужных для худ съемки.
но там есть и пара довольно плавных кадров на пролетах возле елочек - мне понравилось!
Федь, я тебе пару плавных кадров могу вообще без подвеса снять 😉
Сейчас тоже озадачен выбором подвеса и очень сложно найти за вменяемые деньги действительно хорошую конструкцию. Тоже наблюдаю за моделями Алексея и его идеи и их воплощение лично мне оч. нравятся. Сейчас “думаю” над гексой под назой и подобным стедикамом, только с “продвиутым” подвесом камеры.
ИМХО изменения:
Вместо гир, использовать каналы управления подвесом, назы.
Вместо парных пружин использовать маслонаполненные авто амортики с пружинками над и под поршнем. При хорошем подборе характеристик пружин и масла и естественно хороших сервах, думаю паразитных качаний быть не должно.
И естественно ВСЕ движущиеся элементы подвеса должны выдерживать заданные центры масс.
Единственно что напрягает, это “парусность” подвеса. Штатный мозг её не учтет и соответственно не компенсирует. Дополнительные гиры на подвесе помогают конечно, но лишь не много. Устанавливать как выход ешё одни мозги (с акселями!) на сам подвес?
Федь, я тебе пару плавных кадров могу вообще без подвеса снять 😉
я не сомневаюсь 😃
вообщем пока сами не попробуем, не поймем будет он болтаться или нет
было бы интересно поставить еще одну мелкую камеру, закрепленную на подвесе и направленную в сторону серв , тогда будет понятно в чем косяк, толи он болтается на пружинах, толи сервы с горизонтом мозгов не поспевают
П.С. Тема новая и перспективная, давайте ее развивать экспериментировать и через некоторое время добьемся превосходных результатов!
и я подозреваю что будет он гулять
Дим, не будет, если систему отстроить тонко. Но засада в том, что отстраивать придётся долго и нудно. И судя по роликам, без стопроцентной надежды на результат.
К тому же, жёсткая весовая зависимость камеры и силового акка, ограничивает выбор и того и другого.
В целом реализация достойная. Давно слежу за этим проектом - думал будет хуже.
К тому же, жёсткая весовая зависимость камеры и силового акка, ограничивает выбор и того и другого.
Изменение длинны рычага т.е. точки крепления массы противовеса, изменяет точку центра масс. Проще говоря, тяжелее камера - выше акк.
Проще говоря, тяжелее камера - выше акк.
Это понятно (сам со стедикамом километров 100 отбегал), только я не увидел в конструкции возможности менять высоту акка. Может невнимательно смотрел.
К тому же, весовой диапазон камер достаточно велик, чтобы компенсировать эффект маятника лишь изменением длины плеча противовеса.
Надо буде и акк менять подбирая под вес камеры.
надеюсь завтра облетаю конструктивчик с гопрой2)))) если успею
Моторы 2830\14
Реги RCTimer 20А
Профиль рамы 10х10х1
под баратею 3000 ма\ч 20С 4S
Винты 12" x 4,5
Сижу и считаю вес рамы. Максимальная длина балки - 700 мм
Внешний круг - 12" винт, внутренний - 10" винт
Рама с моторами выходит приблизительно 949 грамм ~ 1 кг
А там добавится крепеж, электроника и прочее. Набежит не меньше 1500 грамм. Надеюсь уложиться в 2 кг с полезной нагрузкой.
На этом чертеже расстояние между концами пропеллеров 78,5 мм - слишком много? Перечерчу на 13 мм. 13 мм вроде бы достаточно.
а я совсем пока не впечатлен! Человек, пытающийся продать подвес, выложил в качестве промо два ролика ниочем! из этих роликов совершенно непонятно как работает подвес, горизонт(там где его видно совсем немного) гуляет, и я подозреваю что будет он гулять
А вам доводилось летать с МК и с камерой кругами? Потом камера несколько секунд кривая и плавно возвращается к нейтрали (контроллер МК). И это потому, что для аселерометра гравитация и центробежная сила не различимы. Если бояться летать и всегда висеть на одном месте , то можно этого и не заметить. А если активно маневрировать, то акселерометр теряет реальный горизонт (на время он дрейфует). Гироскопом этого тоже поправить нельзя, так как для расчета поправки надо знать радиус поворота. А еще это может быть не поворот, а торможение после разворота. И во всех случаях МК наклоняет камеру. У оптического горизонта таких проблем нет, но есть другие проблемы.
Действительно, видео “не на продажу”, просто тесты.
Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении “лететь по кругу”, то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.
Если не ошибаюсь, у немецкого МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении “лететь по кругу”, то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается.
Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.
Это нельзя компенсировать универсальным способом, так как радиус поворота и скорость движения не известны (могут отличаться на порядки).
З.Ы. Вы уж простите, но я буду отвечать в другом форуме. Когда я на этом форуме открыл обсуждение StereoFPV, то у меня стерли ветку и еще пару старых веток со всеми постами. (причина: если крутиш свой проект, то надо платить).
Желаю всем удач!
А вам доводилось летать с МК и с камерой кругами?
Доводилось конечно 😃 Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете
Доводилось конечно 😃 Алексей, я на самом деле нисколько не умаляю Ваши заслуги в коптероподвесо строении, наоборот восхищаюсь Вашим трудолюбием, изобретательностью и плодотворностью и всегда с огромным интересом слежу и читаю про все Ваши разработки! Идея данного подвеса афигительна (мы сами пытались делать нечто похожее но с менее удачным результатом)
Но блин снимите же нормальны ролик с плавными пролетами и камерой не в землю! раскройте же наконец весь потенциал своего изобретения, а то всех клиентов распугаете
Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение. Некоторые из моих роликов снимались по нескольку месяцев, а тут пока одни тесты.
Ваши вопросы буду читать, ответы будут появляться и как-то перетекать сюда.
Всем спасибо!
ИМХО изменения:
Вместо гир, использовать каналы управления подвесом, назы.
Вместо парных пружин использовать маслонаполненные авто амортики с пружинками над и под поршнем. При хорошем подборе характеристик пружин и масла и естественно хороших сервах, думаю паразитных качаний быть не должно.
Не получится, датчики в данной версии надо ставить ТОЛЬКО на подвесе, т.к. с основным мозгом он очень слабо связан и почти не зависит от его положения. Вместо гироскопов можно поставить недорогой IMU типа multiwii (40$)
Идея с амортизаторами тоже не прокатит, ИМХО. Смысл стедикама как раз в очень слабой связи с внешним миром, амортизатор же обеспечит сильную связь на резких воздействиях. Его надо ставить только последовательно с пружиной.
Знаем, понимаем, но времени нет, сезон уже начинается, надо создавать движение
Опять двадцать пять! создавать движение - Этож маркетинг в чистом виде, а маркетинг подразумевает как раз качественные ролики а не тестовое тяп-ляп видео! И спешка в этом деле совсем не на руку
ИМХО так движения конечно создать можно но будет оно движением не в ту сторону 😉
вдохновленные идеей Алексея
пока так, собрали на резинках) подключили сервы, все рулит)
пилим дальше)