Search in topic

Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

Друзья, давайте обсудим все “за” и “против” обоих вариантов. Дело в том, что у меня есть готовая гекса классической компоновки, но жизненно необходим трехлучевой вариант. Дилема: строить с нуля, или переделывать имеющуюся. В свете этого обстоятельства интересно, на сколько варинт Y6 проигрывает классическому в стабильности и грузоподъемности при прочих равных.

Собрал Y6 на тех же движкахчто и гексу-по ве у то и получилось а вот движки как ни странно стали греться и батарейки хватает поменьше.Все субъективно конечно-но заметно.Думаю процентов 20 точно потери есть.

Андрей, а по устойчивости, плавности что изменилось?

Так как Y6 стал меньше по размеру между моторами(270мм) то мне очень странным показалось что он стабильнее традиционной гексы и меньше боиться ветра.Хотя в ветер его немного колбасило. В общем столкнулся с проблемой маленького коптера в расположении и построении ног.Плюс камеру неудобно распологать. Акк не лезет в длину из-за размера .Но есть и плюс…Компактность.

На форуме неоднократно обсуждалась зависимость стабилизации коптера от длины лучей - обсуждающие разделились на 2 лагеря. Я в числе тех, кто уверен, что чем короче луч, тем более стабильнее коптер.
У меня необходимость постройки Y6 возникла только из-за его компактности, но в компоновке проблем не вижу - есть на этот счет соображения.

У меня получился трехэтажным.Но вот жрет больше-это напрягло.А по мотокальку как ни странно-квадрик экономичнее.Вот теперь задумался насчет построения квадрика или маленькой гексы на 8 пропах.

вчера разобрал гексу по мотивам сайта blueskyrc.
по управлению понравилась, но 8 минут полета вместо 15-18 на квадрике меня напрягло. если не брать в расчет токопожирание, нагрев моторов и прочего- по управлению понравилась, делал на 7 винтах.
гекса вполне мелкая, чертеж рамы(вырезаю по старинке чертеж на бумаге-переношу на текстолити режу лобзиком) умещается на листе формата а4.
тут возникла мысль что винты стояли слишком близко, и потоки воздуха одного винта- тормозят другой винт, в итоге моторы греются, так как возрастает нагрузка на них.
дождусь электроники с ГЛБ, попробую увеличить лучи и моторки помощнее поставить

так что мое мнение Нгекса

Александр, тема не о том, как летают классические гексы, а о сравнении классики и Y-компоновки. Ваш пост в рамках этой темы оф-топ.

Удивительно, что такая интересная тема так слабо обсуждается… решил вставить свои пять копеек.

Сам я в свое время голову сломал, решая, что же лучше, но так и не решил. Сделал и то и другое, по очереди. Кое-какие выводы вывел, но до окончания исследования дальше, чем до Китая 😃

Однозначные преимущества Y6 вижу в следующем:

1. рама в целом удобнее для размещения камеры, особенно широкоугольной.

2. существенно легче при той же жесткости, и компактнее при том же размахе лучей

3. купив классическую раму для гексы (например Turnigy Talon) получаешь готовую раму для Y6 плюс три запасных руки, со стойками и мотормаунтами впридачу. Либо, если есть желание и два пластинки карбона/текстолита, можно элементарно скопировать имещиеся и получить ДВЕ рамы под Y6.

Однозначные недостатки:

1. Потеря эффективности нижних моторов по моим (неточным) подсчетам составила 10-20%. Для нейтрализации вращающего момента, нижним пропеллерам требуется большая скорость, чем верхним (если они одного типа), поскольку они находятся в потоке. Как следствие – нагрузка моторов и их регуляторов сверху и снизу неодинакова.

2. По сравнению с классическим гекса, Y6 менее популярна, меньше оттестирована, и как следствие хуже поддерживается большинством контроллеров. Под “хуже поддерживается” подразумеваю, что алгоритмы полета, хорошо работающие на гексе, не всегда будут так же хорошо работать на Y6.

Дальше все не так однозначно, и зависит, наверное, от конкретной модели. Мой опыт показал следующее:

Стабильность в ховере – Y6 по крайней мере не хуже гексы.

Ветроустойчивость – Y6 лучше гексы, из-за меньшей парусности.

Вибрации рамы – в целом у Y6 меньше, однако больше шанс поймать резонанс на луче и флаттер нижнего пропеллера, если он недостаточно жесткий.

Надежность – Y6 в целом лучше, по крайней мере на контроллерах MK. При потере мотора/пропеллера на луче гекс обычно делает смертельное сальто и кратер в земле. Y6 летит с наклоном в сторону проблемного луча, и если не перегружен, есть шанс на восстановление контроля со снижением и более-менее мягкую посадку. Главное – ни в коем случае не давать газ, а наоборот, снизить его до безопасного минимума.

Устойчивость по курсу и GPS-навигация (включая failsafe) – вынужден констатировать, что здесь Y6 показал себя ЗНАЧИТЕЛЬНО хуже гексы, особенно в скоростном полете. Сколько я ни бился с настройками, летит криво, “рыскает” в стороны, чуть ли не путает стороны света. Подозреваю, что дело здесь в двух факторах: во-первых, как я уже упомянул, недостаточная оттестированность электроники и софта к ней (даже если конгфигурация Y6 официально поддерживается), во-вторых, сложно предсказуемое влияние встречного потока воздуха, набегающего под разными углами на систему из двух пропеллеров, один из которых УЖЕ находится в потоке другого и вращается быстрее. Надежный yaw-контроль дифференциальным трастом в таких условиях, с одновременным сохранением стабильности – насколько мне кажется, задача сложнее алгоритмизируемая, чем на гексе, которая по моторам симметрична. Думается, эту проблему удалось бы побороть, если yaw обеспечить поворотом задней оси, как у трикоптера – но тогда это уже не будет Y6, а “сдвоенный” трикоптер. И конечно же, не хочется громоздить лишние сервы, поворотный механизм и т.д.

В целом, я так и не понял, что же лучше – много “за” и “против”. В ближайшее время хочу поставить б.м. “чистый” эксперимент – удалить у моего теперешнего, почти идеально летающего гекса на базе Turnigy Talon три луча и превратить его в Y6 – с сохранением всей электроники, камеры, батареи и прочего. Особенно интересует, как он справится с навигацией, и будет ли скомпенсирована потеря эффективности моторов массой удаленных лучей (которые у Талона хотя и зверски прочные, но и тяжелые тоже зверски). Если кому будет любопытно, отпишусь о результатах опыта.

Если кому будет любопытно, отпишусь о результатах опыта.

Конечно интересно

Gene Евгений, не раскажите про ТАЛОН. КАК рама по конструктиву и весу? Не хлипковато крепление луча ?

решил вставить свои пять копеек.

аналогично, только у меня потери не 10-20% вышли, а не менее 30% + перегрев двигателей (ну и про GPS ничего не могу сказать), самое большое ЗА в виде прироста грузоподъемности (а заодно и убрался перегрев) перевесило и y6 стала обычной гексой

Не являюсь сторонником соосников, но с интересом слежу за обсуждением этих схем. Я не ошибаюсь, что все (или большинство) экспериментировавшие ставили одинаковые моторы на верхние и нижние ВМГ? Но ведь нижняя ВМГ должна расчитываться исключительно по динамической тяге, и только лишь изменением диаметра/шага винта ведь здесь не обойтись. Либо ВИШ внизу, и подбирать шаг экспериментально. Имхо, моторы тоже напрашиваются другие… Тут бы кого-то с самолётным опытом…

Конечно интересно

Уже сделал, сегодня-завтра полетаю, отпишусь. Сейчас могу сказать только, что экономия веса составила 160 грамм только за счет лучей. Из таких лучей нунчаки можно делать! 😃

Не являюсь сторонником соосников, но с интересом слежу за обсуждением этих схем. Я не ошибаюсь, что все (или большинство) экспериментировавшие ставили одинаковые моторы на верхние и нижние ВМГ? Но ведь нижняя ВМГ должна расчитываться исключительно по динамической тяге, и только лишь изменением диаметра/шага винта ведь здесь не обойтись. Либо ВИШ внизу, и подбирать шаг экспериментально. Имхо, моторы тоже напрашиваются другие… Тут бы кого-то с самолётным опытом…

У меня самолетный опыт намного перевешивает опыт мультироторный 😃 Хочу заметить, что ВСЕ модельные пропы с ВИШ которые я пробовал ДИКО неэффективны, до 50-60% по сравнению со стандартными. Поэтому на мультироторы я не хочу их ставить вообще. Конечно, в идеале на нижнем пропе должен быть больше шаг, но обычный пропеллер того же шага и диаметра, что и верхний, будет эффективнее ВИШ, какие бы там у него не были потери. Жаль, что APC не производит лево/правых 10/5 (или 10/5.5), а только 10/4.7.

Жаль, что APC не производит лево/правых 10/5 (или 10/5.5), а только 10/4.7.

В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов… Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.

В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов… Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.

Понимаете, к совершенству конечно стремиться нужно, но главное в этом деле не переусердствовать 😃 Пропеллеры ВИШ я считаю неудачным решением по многим причинам для мультиротора, который НЕ предназначен для аэробатики, а должен просто спокойно и плавно носить камеру. “Удачная настройка” – понятие очень относительное. Я бы например считал настройку удачной, если Y6 нормально держит курс и летит домой в случае чего. Полетное время, если хотя бы такое же как в гексе, невзирая на меньший вес – уже хорошо. Ибо уж очень привлекает возможность подвесить камеру так, чтобы на нее, с одной стороны, не дуло пропеллерами, с другой, чтобы эти пропеллеры не маячили в кадре. Вариантов для этого у Y6 однозначно больше. А по поводу различия моторов и пропеллеров – хорошо бы, чтобы кто-нибудь эту оптимальную конфигурацию вычислил. Не знаю насчет пропеллеров, но моторы под нужный KV можно и самому перемотать.

Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. “Больше чем у верхнего” - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.
И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику “разнести подальше”, мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать. пример:
А соосные модельные моторы ведь есть.
Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )

Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. “Больше чем у верхнего” - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.

Я просто хотел подчеркнуть, что экспериментировать с ВИШ и переносить полученные на нем данные на обычный пропеллер – затея, обреченная на провал. “Больше чем у верхнего” – к сожалению, все, чем в данный момент богаты. Т.е. коптер летает и с одинаковыми пропеллерами, но теоретически должен лучше летать с разными. Я пробовал на верхние ставить APC 10/3.8, на нижние 10/4.7. К сожалению, это наиболее близкие по характеристикам парные пропеллеры, которые мне удалось найти. Результат оказался отрицательный: с одинаковыми 10/4.7 или 10/3.8 летает лучше.

И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику “разнести подальше”, мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать.

Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение – сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок. Чем ближе к лучу, тем этот толчок заметнее, вплоть до полной нелетабельности. Если мы оба пропеллера выведем соосно с одной стороны, придется укреплять (и утяжелять) мотормаунты, скрупулезно балансировать пропеллеры из-за увеличенной в длину, причем двойной, оси, т.е. также не совсем приятно.

А соосные модельные моторы ведь есть.

Есть. Но толку от них… 😃 Там еще кстати и трение оси об ось надо не забывать.

Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )

Спасибо 😃

Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение – сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок.

И не только луч причина.
Сегодня в очередной раз, и наверное в последний, вернулся к проблеме соосника для 12" и хотя бы ФПВ, (уже не съёмок). В этот раз немного модернизировал стенд и получил возможность измерения вращающего момента от ВМГ.
Цифры приводить не буду, они неинтересны и известны, но один момент отмечу - при равных винтах и моторах: APC SF 12x3,8 и 4006-530 и расстоянии между уровнями 80мм всё терпимо, и немного худшая эффективность (по сравнению с одиночным ВМГ) и приемлемый момент соосной пары не более 15г на метр в том же направлении, что создаёт верхний винт, непобеждёнными остаются вибрации (колебания вызванные не только реакцией луча на поток верхнего винта). Закрученный по спирали поток верхнего винта, отнюдь не ламинарный, встречаясь с нижним винтом, у которого тоже всего две лопасти, порождает всю гамму частот преобразования, начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
А это преодолеть практически невозможно, это не то что отбалансировать ВМГ. И эту проблему не решают ни подбор винтов и двигателей в ярусах, ни прочие ухищрения вплоть до синхронизации оборотов.
Вот такие мои сегодняшние выводы.