MultiWii на atxmega (не arduino)
так, потихоньку, но уверенно двигаемся вперед…
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
9150 - вроде получше, но его так же никто не щупал… может будет та же ситуация как и с 6050.
хе хе… а доки смотрели по нему?! 😉
в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
The MPU-6000/6050 devices combine a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer on the same silicon die together with an onboard Digital Motion Processor™ (DMP™) capable of processing complex 9-axis MotionFusion algorithms. The parts’ integrated 9-axis MotionFusion algorithms access external magnetometers or other sensors through an auxiliary master I²C bus, allowing the devices to gather a full set of sensor data without intervention from the system processor.
www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
хе хе… а доки смотрели по нему?! в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать 😉 (Так было раньше, я последние пару месяцев не следил за темой коптеров, так что может что то поменялось)
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать (Так было раньше
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP? У нас на форуме с ним игрался Musgravehill, у меня руки так и не дошли…
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP?
думаю напишут… время покажет в общем
invensence давно признал, что fusion 9dmp не будет на 6050 никогда, я уже писал и цитаты приводил
я уже писал и цитаты приводил
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
тактовая то выше… 48МГц, но калькуляция тут ни при чем - я вначале тож на это грешил, потом осциллографом проверил - отдельно по каналам все гуд, а ппмсум занижает, да и гуляют у него значения время от времени скачками.
да кстати… гиро+аксель+магнетометр = время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо?
И еще попрошу консультации небольшой если не сложно…
Имеем:
Моторы - A2212 1000KV www.ebay.com/itm/…/270875634742
Пропеллеры - 10 X 4.5 1045 / 1045R CW CCW www.ebay.com/itm/…/110811374881
АКБ - 2800мА/ч 30С www.ebay.com/itm/…/300568542591
рама самодельная, расстояние между моторами ~45см.
Вопрос 1: если не сложно то на какой вес можно примерно рассчитывать? все вместе пока еще не крутил, но один мотор на примерно половине тяги раму тянет уже довольно сильно, приходится удерживать… Рама со всем хозяйством думаю с кило точно будет, жду весы с ebay…
Вопрос 2: по креплению цангой… сейчас цанга на валу посажена плотно, но руками, соответственно немного гуляет. запрессовать ее поглубже подложив под низ мотора упор? и еще про цангу и проп - как лучше сам проп закрепить на цанге поточнее? c родными адаптерами проп на ней немного болтается.
Так для ознакомления платка 36Х36мм
А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?
И ещё маленький вопросец получится ли полноценный MultiWii совместимый контроллер если в качестве датчиков испльзовать только одну MPU-6050? Т.е. поц. пусть atxmega128a3 или 328 и MPU-6050?
Или плата MWC MultiWii Lite 4-axis функционально лучше?
платка датчиков сейчас вот такая www.ebay.com/itm/130672093184
магнитометр ведет себя немного странно - в статике ведет себя вери гуд, а когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно. в какую сторону копать? или это гиро с акселем влияют?
грр… мож кто ответит по 45, 46, 48-м постам?..
Итак… наконец таки дошли руки дорисовать желаемую схемку:
Имеем:
8 входов для приемника,
10 16-bit шим выходов
2 АЦП входа (под напряжение и возможность измерения тока)
2 i2c интерфейса
3 UART
1 SD слот
1 SPI интерфейс (оптикал флоу)
управление внешней подсветкой, динамик, черт забыл светодиод)))
Теперь осталось это дело развести на платку 60х60, чем собственно и занимаюсь😵
время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо
хорошо, весьма.
когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно
перепутаны оси акселя и гиры (менять ориентацию акселя в настройках)
дошли руки дорисовать желаемую схемку
А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)
А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?
фото
схема и плата в орле
полный порт ПО с NAZE32 будет чуть позже…
А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)
3.3 не хватает, при 4.5 уже нестабильно работает (хз чего там PIC-у не нравится по уровням но факт)
Сообщение от mataor
время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо
хорошо, весьма.
это у меня ошибка как оказалось в коде была… цикл стабильный 2200-2250
Фух… после 1.5 дня геморроя кое-как разводка получилась…
конечно можно было бы и лучше… но я с ней особо не дружу… а для изготовления 1-й версии и так пойдет
П.С. Размеры вышли 65х65
Как решивший опробовать в деле труды Сергея тоже смастерил себе платку на ХМеге.Собственно схема и прошивка так же Сергея.
Не без помощи автора смог уже успешно испытать сие творение.Летает и можно сказать не плохо.Что-то такого особенного конечно нет,но действительно все доведено до ума и рабочего состояния.Чисто субъективно даже немного лучше чем на простой Атмеге…Фотовид и лэй платки…
На самом деле программировать ХМегу не сложнее обычной…Только вместо Ардуино ИДЕ придется воспользоваться АВР Студией и сделать нехитрый программатор.
Если кому то будет интересно про программатор,то выложу ЛЭЙ печатки.
так… нужно потихоньку оживлять тему…
на данный момент летаю, и летаю вроде как неплохо - фото текущего коптера есть в дневнике.
на очереди переделка печатки с незначительными изменениями схемы и отправка китайцам на производство
альтхолд от маховика не завелся (как и у таймкопа), но думаю руки до него дойдут таки.
при этом родной альтхолд по ощущениям вполне неплохо работает и держит около 1м при полетах (без ветра)
до сих пор так и не доделал работу с сервами, а с моторами вполне можно окту задействовать…
ШИМ хмеги в текущем виде позволяет получить точность в 375 шагов на моем диапазоне 1150-1950 против ~90 у обычной меги, причем разрешение легко увеличить в несколько раз
время цикла с гиро+аксель получается около 1500, +баро, маг и ЖПС выходит 2200-2600