MultiWii на atxmega (не arduino)
invensence давно признал, что fusion 9dmp не будет на 6050 никогда, я уже писал и цитаты приводил
я уже писал и цитаты приводил
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
тактовая то выше… 48МГц, но калькуляция тут ни при чем - я вначале тож на это грешил, потом осциллографом проверил - отдельно по каналам все гуд, а ппмсум занижает, да и гуляют у него значения время от времени скачками.
да кстати… гиро+аксель+магнетометр = время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо?
И еще попрошу консультации небольшой если не сложно…
Имеем:
Моторы - A2212 1000KV www.ebay.com/itm/…/270875634742
Пропеллеры - 10 X 4.5 1045 / 1045R CW CCW www.ebay.com/itm/…/110811374881
АКБ - 2800мА/ч 30С www.ebay.com/itm/…/300568542591
рама самодельная, расстояние между моторами ~45см.
Вопрос 1: если не сложно то на какой вес можно примерно рассчитывать? все вместе пока еще не крутил, но один мотор на примерно половине тяги раму тянет уже довольно сильно, приходится удерживать… Рама со всем хозяйством думаю с кило точно будет, жду весы с ebay…
Вопрос 2: по креплению цангой… сейчас цанга на валу посажена плотно, но руками, соответственно немного гуляет. запрессовать ее поглубже подложив под низ мотора упор? и еще про цангу и проп - как лучше сам проп закрепить на цанге поточнее? c родными адаптерами проп на ней немного болтается.
Так для ознакомления платка 36Х36мм
А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?
И ещё маленький вопросец получится ли полноценный MultiWii совместимый контроллер если в качестве датчиков испльзовать только одну MPU-6050? Т.е. поц. пусть atxmega128a3 или 328 и MPU-6050?
Или плата MWC MultiWii Lite 4-axis функционально лучше?
платка датчиков сейчас вот такая www.ebay.com/itm/130672093184
магнитометр ведет себя немного странно - в статике ведет себя вери гуд, а когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно. в какую сторону копать? или это гиро с акселем влияют?
грр… мож кто ответит по 45, 46, 48-м постам?..
Итак… наконец таки дошли руки дорисовать желаемую схемку:
Имеем:
8 входов для приемника,
10 16-bit шим выходов
2 АЦП входа (под напряжение и возможность измерения тока)
2 i2c интерфейса
3 UART
1 SD слот
1 SPI интерфейс (оптикал флоу)
управление внешней подсветкой, динамик, черт забыл светодиод)))
Теперь осталось это дело развести на платку 60х60, чем собственно и занимаюсь😵
время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо
хорошо, весьма.
когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно
перепутаны оси акселя и гиры (менять ориентацию акселя в настройках)
дошли руки дорисовать желаемую схемку
А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)
А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?
фото
схема и плата в орле
полный порт ПО с NAZE32 будет чуть позже…
А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)
3.3 не хватает, при 4.5 уже нестабильно работает (хз чего там PIC-у не нравится по уровням но факт)
Сообщение от mataor
время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо
хорошо, весьма.
это у меня ошибка как оказалось в коде была… цикл стабильный 2200-2250
Фух… после 1.5 дня геморроя кое-как разводка получилась…
конечно можно было бы и лучше… но я с ней особо не дружу… а для изготовления 1-й версии и так пойдет
П.С. Размеры вышли 65х65
Как решивший опробовать в деле труды Сергея тоже смастерил себе платку на ХМеге.Собственно схема и прошивка так же Сергея.
Не без помощи автора смог уже успешно испытать сие творение.Летает и можно сказать не плохо.Что-то такого особенного конечно нет,но действительно все доведено до ума и рабочего состояния.Чисто субъективно даже немного лучше чем на простой Атмеге…Фотовид и лэй платки…
На самом деле программировать ХМегу не сложнее обычной…Только вместо Ардуино ИДЕ придется воспользоваться АВР Студией и сделать нехитрый программатор.
Если кому то будет интересно про программатор,то выложу ЛЭЙ печатки.
так… нужно потихоньку оживлять тему…
на данный момент летаю, и летаю вроде как неплохо - фото текущего коптера есть в дневнике.
на очереди переделка печатки с незначительными изменениями схемы и отправка китайцам на производство
альтхолд от маховика не завелся (как и у таймкопа), но думаю руки до него дойдут таки.
при этом родной альтхолд по ощущениям вполне неплохо работает и держит около 1м при полетах (без ветра)
до сих пор так и не доделал работу с сервами, а с моторами вполне можно окту задействовать…
ШИМ хмеги в текущем виде позволяет получить точность в 375 шагов на моем диапазоне 1150-1950 против ~90 у обычной меги, причем разрешение легко увеличить в несколько раз
время цикла с гиро+аксель получается около 1500, +баро, маг и ЖПС выходит 2200-2600
альтхолд от маховика не завелся (как и у таймкопа)
У меня завёлся 😃 но так как я вчера прогулял с детьми весь вечер, так и не добил сонар…
а в чем была тонкость из-за которой на обычных мегах работал а на портах под другие процы нет? у меня кстати сейчас бмп085 баро.
вчера начал потихоньку чистить код… сделал получше приоритет прерываний - время цикла стало постабильнее.
блин еще одна непонятная проблема с которой нужно разобраться - по каналу газа и аукс1-4 время от времени получаются мгновенные скачки на 200-300 едениц… скорее всего прерывания где-то пересекаются… впринципе полету не мешают но разобраться нужно.
Как пришли к выводу с прерываниями, нельзя вешать на одинаковые номера портов, а у Таймкопа какие-то перетяги с шимами, я оставил старые и изменил ИМУ - в общем пошел другим путём, теперь (уже получается где-то месяц) у меня уже нет совместимости с кодом Таймкопа…
и изменил ИМУ
так вот как раз вопрос что в ИМУ менял?
у меня приемник чисто на порту В висит в гордом одиночестве… но идея интересная - посмотрю что висит на тех же ногах на других портах.
Выложу чуть позже в своей ветке когда с сонаром закончу, а то такой бардак😵
Итак… даже не надейтесь что тема затихла…
Предыдущая платка сделана и успешно опробована. Не отписываюсь в теме по причине постоянного ковыряния кода.
Теперь причина апа темы:
Начал разработку новой платы. Изюминки:
- 10(или 12) аппаратных ШИМ выходов на моторы/сервы
- полный набор (8) входов для приемника
- датчики по i2c так и остаются внешние - принципиально не хочу разводить на основной плате
- разъем для сонара SR-04
- SD карточка на борту
- 3 светодиода под индикацию + динамик
- 2 разъема USART портов (GPS + …)
- 2 выхода на индикацию (габаритные + посадочные огни)
- побаночный контроль батареи
- вход для датчика тока + выход управления на BTS55 (на плату питания)
- ОСД mobibrones на борту + USB-RS232 для компа (с переключением)
- программатор для хмеги на борту
примерно такой набор собираюсь засунуть на платку размерами (если получится) 50х50 и отправить китайцам на заказ…