MultiWii на atxmega (не arduino)

mahowik
Sir_Alex:

А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP?

думаю напишут… время покажет в общем

leprud

invensence давно признал, что fusion 9dmp не будет на 6050 никогда, я уже писал и цитаты приводил

mahowik
leprud:

я уже писал и цитаты приводил

упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?

mataor
mahowik:

есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…

тактовая то выше… 48МГц, но калькуляция тут ни при чем - я вначале тож на это грешил, потом осциллографом проверил - отдельно по каналам все гуд, а ппмсум занижает, да и гуляют у него значения время от времени скачками.

да кстати… гиро+аксель+магнетометр = время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо?

mataor

И еще попрошу консультации небольшой если не сложно…
Имеем:
Моторы - A2212 1000KV www.ebay.com/itm/…/270875634742
Пропеллеры - 10 X 4.5 1045 / 1045R CW CCW www.ebay.com/itm/…/110811374881
АКБ - 2800мА/ч 30С www.ebay.com/itm/…/300568542591
рама самодельная, расстояние между моторами ~45см.
Вопрос 1: если не сложно то на какой вес можно примерно рассчитывать? все вместе пока еще не крутил, но один мотор на примерно половине тяги раму тянет уже довольно сильно, приходится удерживать… Рама со всем хозяйством думаю с кило точно будет, жду весы с ebay…
Вопрос 2: по креплению цангой… сейчас цанга на валу посажена плотно, но руками, соответственно немного гуляет. запрессовать ее поглубже подложив под низ мотора упор? и еще про цангу и проп - как лучше сам проп закрепить на цанге поточнее? c родными адаптерами проп на ней немного болтается.

UserM
SergDoc:

Так для ознакомления платка 36Х36мм

А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?

И ещё маленький вопросец получится ли полноценный MultiWii совместимый контроллер если в качестве датчиков испльзовать только одну MPU-6050? Т.е. поц. пусть atxmega128a3 или 328 и MPU-6050?
Или плата MWC MultiWii Lite 4-axis функционально лучше?

mataor

платка датчиков сейчас вот такая www.ebay.com/itm/130672093184
магнитометр ведет себя немного странно - в статике ведет себя вери гуд, а когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно. в какую сторону копать? или это гиро с акселем влияют?

mataor

грр… мож кто ответит по 45, 46, 48-м постам?..

22 days later
mataor

Итак… наконец таки дошли руки дорисовать желаемую схемку:

Имеем:
8 входов для приемника,
10 16-bit шим выходов
2 АЦП входа (под напряжение и возможность измерения тока)
2 i2c интерфейса
3 UART
1 SD слот
1 SPI интерфейс (оптикал флоу)
управление внешней подсветкой, динамик, черт забыл светодиод)))

Теперь осталось это дело развести на платку 60х60, чем собственно и занимаюсь😵

gorbln
mataor:

время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо

хорошо, весьма.

mataor:

когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно

перепутаны оси акселя и гиры (менять ориентацию акселя в настройках)

mataor:

дошли руки дорисовать желаемую схемку

А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)

mataor
gorbln:

А зачем триг сонара через транзистор? Там нагрузки нет. Или типа, 5 вольтами управлять? 3.3 ему хватит триггернуться =)

3.3 не хватает, при 4.5 уже нестабильно работает (хз чего там PIC-у не нравится по уровням но факт)

gorbln:

Сообщение от mataor
время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо
хорошо, весьма.

это у меня ошибка как оказалось в коде была… цикл стабильный 2200-2250

mataor

Фух… после 1.5 дня геморроя кое-как разводка получилась…

конечно можно было бы и лучше… но я с ней особо не дружу… а для изготовления 1-й версии и так пойдет

П.С. Размеры вышли 65х65

3 months later
soliada

Как решивший опробовать в деле труды Сергея тоже смастерил себе платку на ХМеге.Собственно схема и прошивка так же Сергея.
Не без помощи автора смог уже успешно испытать сие творение.Летает и можно сказать не плохо.Что-то такого особенного конечно нет,но действительно все доведено до ума и рабочего состояния.Чисто субъективно даже немного лучше чем на простой Атмеге…Фотовид и лэй платки…

На самом деле программировать ХМегу не сложнее обычной…Только вместо Ардуино ИДЕ придется воспользоваться АВР Студией и сделать нехитрый программатор.
Если кому то будет интересно про программатор,то выложу ЛЭЙ печатки.

mataor

так… нужно потихоньку оживлять тему…
на данный момент летаю, и летаю вроде как неплохо - фото текущего коптера есть в дневнике.
на очереди переделка печатки с незначительными изменениями схемы и отправка китайцам на производство
альтхолд от маховика не завелся (как и у таймкопа), но думаю руки до него дойдут таки.
при этом родной альтхолд по ощущениям вполне неплохо работает и держит около 1м при полетах (без ветра)
до сих пор так и не доделал работу с сервами, а с моторами вполне можно окту задействовать…
ШИМ хмеги в текущем виде позволяет получить точность в 375 шагов на моем диапазоне 1150-1950 против ~90 у обычной меги, причем разрешение легко увеличить в несколько раз
время цикла с гиро+аксель получается около 1500, +баро, маг и ЖПС выходит 2200-2600

SergDoc
mataor:

альтхолд от маховика не завелся (как и у таймкопа)

У меня завёлся 😃 но так как я вчера прогулял с детьми весь вечер, так и не добил сонар…

mataor

а в чем была тонкость из-за которой на обычных мегах работал а на портах под другие процы нет? у меня кстати сейчас бмп085 баро.
вчера начал потихоньку чистить код… сделал получше приоритет прерываний - время цикла стало постабильнее.
блин еще одна непонятная проблема с которой нужно разобраться - по каналу газа и аукс1-4 время от времени получаются мгновенные скачки на 200-300 едениц… скорее всего прерывания где-то пересекаются… впринципе полету не мешают но разобраться нужно.

SergDoc

Как пришли к выводу с прерываниями, нельзя вешать на одинаковые номера портов, а у Таймкопа какие-то перетяги с шимами, я оставил старые и изменил ИМУ - в общем пошел другим путём, теперь (уже получается где-то месяц) у меня уже нет совместимости с кодом Таймкопа…

mataor
SergDoc:

и изменил ИМУ

так вот как раз вопрос что в ИМУ менял?

у меня приемник чисто на порту В висит в гордом одиночестве… но идея интересная - посмотрю что висит на тех же ногах на других портах.

SergDoc

Выложу чуть позже в своей ветке когда с сонаром закончу, а то такой бардак😵