GPS-приемники для квадрокоптеров
Я совсем забыл про отражённый сигнал, но мне кажется от домов это одно а от деревьев другое. Всё такие сквозь дерево сигнал проходит как то а сквозь дома никак.
…размерчик не кислый…
Всего-то 145мм — но Вам и не летать с ней. Сделаете штангу из какого-нибудь углепластикового удилища, коротким кабелем подключите приёмник (размещенный под антенной), а уже через UART будете данные сливать.
Но возвращаясь еще раз к сути проблемы: «лес + перемещение приёмника» и точность позиционирования — вещи не совместимые.
Ну в общем я понял что нет смысла в лесу заморачиваться с этим.
мысли вслух …
город - это множество плоских , хорошо отражающих сигнал поверхностей , зато обычно чистое небо … + часть неба закрыта самими зданиями , но … обычно есть достаточно большой участок с 2-3 сторон горизонта , где здания закрывают только низко висящие спутники …
основная проблема в городе - отражения , притом сам спутник может быть не виден , зато присутствовать сильное отражение его сигнала от здания напротив … и конфигурация отражений сильно и быстро меняется при перемещении приемника .
в лесу ситуация иная … там нет больших и ровных отражающих поверхностей … деревья и листва не столько отражают , сколько поглощают сигнал … притом чем ниже спутник тем большее расстояние сигнал должен идти через лес … как следствие мы можем принимать только спутники которые находятся очень высоко …
с учетом того что спутников над Россией и так достаточно мало , в лесу их количество становится катастрофически малым …
отсюда вывод - для леса нужна в первую очередь хорошая антенна с большим усилением (самой антенны) с малым углом приема (низкие спутники все равно принять не получится из за леса) . приемник по возможности должен принимать сигналы всех систем спутники которых могут находиться над данной местностью .
геодезической точности добиться в лесу не получится , это однозначно, но получить результат существенно лучше чем на обычный бытовой трэкер вполне возможно …
Что вы под"базовой" понимаете? Какой смысл ее?
вообще с базой идея неплохая . дома , стационарно , на крыше (где меньше всего перекрыт горизонт) ставится приемник данные с которого сливаются домой … дома они обрабатываются и архивируются той же малинкой или эдисоном в круглосуточном режиме . также открывается доступ к станции через домашний стационарный интернет …
в результате имеется возможность пользоваться базовой станцией как онлайн (через сотовый модем) так и проводить постобработку логов с любых приемников работавших недалеко от этой бызовой станции …
на практике можно будет не тащить с собой базу если полеты недалеко от дома …
мысли вслух …
Недавно мне границы участков отбивали… На точку на открытом месте время уходило единицы секунд, а вот когда пришлось один угол отбивать у забора, заросшего 4-ти метровым карагачем - геодезист минут 5 колдовал, и видно было- что не уверен в показаниях… Потом возвращался еще раз и опять минут на 5. А антенна у них с блюдце…
Вообще - их бы спросить.
вообще с базой идея неплохая . дома , стационарно , на крыше (где меньше всего перекрыт горизонт) ставится приемник данные с которого сливаются домой …
Это понятно что не плохо. Но насколько я понимаю с модуля сливаться должно быть информация та, которая в штатном режиме не сливается.
То есть не рассчитанные координаты ( а надежда, я понял- была такая) , а конкретные задержки в конкретное время с конкретного спутника.
И да, и для пост-обработки с не базового модуля нужны будут такие же данные.
Вообще - их бы спросить.
для поиска тропинки в лесу 2-3 метра более чем достаточно … а вот 20 метров уже много , можно попасть на соседнюю тропинку или не на тот поворот …
геодезисту же нужна сантиметровая точность … ибо каждые несколько сантиметров потом выливаются в кучу квадратных метров …
сливаться должно быть информация та, которая в штатном режиме не сливается.
в нашем случае (для RTKLIB ) это отладочная информация (“сырые данные” не один бюджетный модуль не отдаст ) … эта возможность была у M8N на старых прошивках (в новых данные идут в закрытом виде) и есть у N8T . поэтому модули желательно брать N8T или допиливать модули на 8030 под прошивку N8T …
то что базовый модуль будет включен постоянно (большее время идет накопление данных) увеличит точность , а то что он будет дальше от приемника (ровера) уменьшит …
, а то что он будет дальше от приемника (ровера) уменьшит …
У геодезиста (что границы мне отбивал) спрашивал- где у них база и на каком расстоянии они координаты отбивают.
База на их офисном здании, ездят на отбивку до 40 км от базы.
База на их офисном здании, ездят на отбивку до 40 км от базы.
РТК работает гдето до 60 км …
или допиливать модули на 8030 под прошивку N8T …
в чем заключается доработка?
Присоединяюсь к вопросу. Модули-то по распиновке вроде совпадают, вопрос в том, что нужно «под крышечкой доработать», чтобы залить прошивку от «T», а лучше «P». На известных мне форумах банально рекомендуют использовать M8N с прошивкой 2.0.1
Ну и наверное M 8T, а не N 8T.
M8N с прошивкой 2.0.1 это самый простой вариант , но не думаю что старая прошивка будет работать лучше новой … нужно пробовать … ща едут два модуля “для опытов” …
доработка - ну как минимум замена флэшки …
возможно еще есть какой-то ключик ( например какая-то нога чипа на землю или питание) , возможно придется изначально флэшку шить на программаторе (без какой-то записи во флэше модуль просто откажется шиться прошивкой отличной от “N” или продолжит работать как “N” ) … на китайских модулях нужно проверять всю обвязку , эти могли сэкономить на любом элементе …
модули “Р” нужно препарировать и смотреть что там … по идее должен быть как минимум более стабильный кварц (корпус кварца внешне может не отличаться ) …
M8N и M8T одинаковые по базе модули, основа M8030KT.
У меня есть бинарник от M8P, если есть от версии Т, давайте.
Вечером попытаюсь залить в подопытного.
Только есть подозрение что зашитый загрузчик не даст этого сделать.
Но мы не ищем легких путей…
фирмварь www.u-blox.com/en/product-resources?f[0]=field_fil…
теоретически какая может быть защита. записан условный ключ в область памяти. подтянут пин к земле, плюсу или другому пину, подключено устройство защиты типа хаспа.
что имеет смысл пробовать.
пин safeboot_N
если бутлоадер откажется вливать несвойственную прошиву - пробовать залить ее через внешний программатор
если не прокатит читать что во внешней памяти и фьюзах у заводского 8P
фирмварь
Это ж для Р…
Вообщем надо попробовать…
хуже всего если фьюзы в самом чипе … если они там есть , то они скорее всего одноразовые и с завода настроены на стандартную работу …
M8N -> M8T поидее должны должны становиться после перепрошивки , в худшем случае на программаторе … с M8P думаю будет сложнее …
если бы все сводилось только к прошивке , мы бы имели кучу китайских поделок с РТК на борту …
вот тут похоже мужики давно этой темой занимаются forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=573894#p…
вот тут выложен листинг патча (предпологаю что он имеет ввиду обход проверки фьюзов)
forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=587775#p…
но патч применим к конкретному бинарнику, PS. Модифицированная 3.01 для M8N : UBX_M8_301_SPG.2499691edc55c8b2084ae2fd0a2e7ffb.bin
коего я не нашел. судя по оформлению патча возможнобинарник может быть у когото на гитхабе
ранее было сказано что надо исключить проверку и поправить контрольную сумму прошивки
о, кажись нашел оригинал и исправленное.
github.com/nunojpg/u-blox-firmware
оригинал и исправленное
Правленый бинарник залился без проблем.
Модуль доработанный, круглый зеленый, выше постами описывал его.
В Уцентре определился как u-blox M8.
А что дает M8T для коптеров?
А что дает
А х.з. чисто эксперимент.
Только что я на выходе должен получить, еще не до конца понимаю.
Залил официальную от M8P, с сайта, без исправлений.
А что дает M8T для коптеров?
сам по себе ничего … если в мозгу полетного контроллера интегрирована RTKLIB или подобная RTK , то полетный контроллер сможет получать отладочную информацию из набортного модуля и модуля который остался на земле и по этим данным рассчитывать координаты намного точнее чем те что идут с самого модуля … если полетник этого не умеет , то придется ставить прокладку в виде интел эдисон или малинки между модулем и полетником …
в случае M8P все намного проще … с выхода наземного модуля (база) идут данные на вход в набортный модуль (ровер) , а с набортного на выходе сразу получаем координаты с сантиметровой точностью …
Залил официальную от M8P, с сайта, без исправлений.
загружается? что пишет при включении?
Да, грузится, ловит, на 115200/10Гц. работает. Внизу справа опознается как M8.
Там ведь как я понял надо с RTKLib колдовать сливая RAW данные.
Я пока от этого далек.
Если корректно прошилось, значит в конкретном случае нет ограничений.
А как определить что он опознается как M8P/T?
А что дает M8T для коптеров?
с Т можно получить сырые данные навигации с которыми можно поиграться подключив один модуль в качестве базы а второй в качестве ровера к приложению.
при хорошей антенне если нарисовать ровером букву размера порядка А4 то точность такова что буква будет узнаваема.
на основе Т можно как упоминалось выше собрать точные координаты на бортовом компьютере имея данные бортового жпс (ровера) и получая по телеметрии данные базы.
для ардупилота сделали несколько решений для сантиметровой навигации в частности этот комплект
ardupilot.org/copter/…/common-here-plus-gps.html
состоит из двух модулей 8Р один прошитый ровером, второй базой. при этом Мишен планер умеет передавать данные полученные с базы подключенной к ноуту, через мавлинк. Pixhawk декодирует вложенный в мавлинк поток данных ртк коррекции и передает их бортовому модулю с прошивкой ровера ,
этот ровер передает автопилоту уже скорректированые координаты с сантиметровой точностью.
Обычно пользователям хватает и двухметровой стандартной точности, но это пока не касается всяких геодезических применений аэротофотосьемки для картографии и съемки для создания 3д моделей местности.
кроме того подобная система была бы актуальна для наземных моделей для точной навигации в частности автоматическая газонокосилка итд
Если корректно прошилось, значит в конкретном случае нет ограничений.
А как определить что он опознается как M8P/T?
forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?pid=615803#p…
скрины что должно выводить при включении