Bicopter
наверное к native18 вопрос бОльше - про отличия дефайнов bi и dualcopter в прошивке мультивия: в чем отличия то? Вы и вопрос задавали, и в бикоптерах дока (я за Вашими проектами с удовольствием слежу всегда), так что в курсе дела должны быть 😉
Вопрос я задавал, но мне на него не ответили. Сам разобрался.
DualCopter- два винта со встречным вращением, друг над другом. Сервами управляется крен и тангаж, курс - разницей оборотов винтов.
BiCopter он же TwinCopter - две силовых установки на концах поперечных поворотных балок. сервами управляется курс и тангаж, крен- разницей оборотов.
Понятно про дуалкоптер, спсб ;ну что такое “би” я в общем представлял
Решил поэкспериментировать и попробовать из крыла с 2 моторами сделать бикоптер… Только что (подтверждая что "ничего хорошего не происходит после 2х часов ночи) чуть не убил себя пропеллером, спать надо … С какого перепуга мотор включился на полную с прошивкой для калибровки esc? И мне непонятно 😃
что-то “не выходит каменный цветок”; повороты по yaw и наклоны вперед-назад сервы делают (в “классическом” виде наклоняя моторы)
а крены моторами же делаться должны? т.е. ручку влево-вправо - в гуе должны ползунки показывать, что мощность на моторах меняется - а почему-то ничего не происходит
хотя просто газ больше-меньше - моторы реагируют
может где-то что-то недораскоменчено в прошивке? тип BI выбран, датчики указаны…
Должно работать, проверяйте монтаж. Летал на нескольких прошивках, таких проблемм не было. Попробуйте увеличить расходы по крену.
самопофиксилось 😦
или есть какая-то магическая последовательность для включения, но то особенности моего дешевого пульта, на котором опыты ставлю
рассказываю, чего спрашивал и чем все закончилось
делал я как-то 2-х моторный самолет (выше есть картинка); и причудилось мне, что можно крыло от него научить вести себя как бикоптер: ну а что - разнооборотные моторы есть, около каждого мотора элерон, так что вместо того, чтоб отклонять мотор, можно попробовать отклонять крыло элероном
а тут посылка с заказанными (исключительно из жадности) ардуинами, датчиками гироскопными и прочим барахлом; так что я в сбт потратил времени немного и своротил такое из ардуины и 6050 датчика (в котором гироскоп и акселератор)
В руках даже правильно все работало: наклоняю крыло влево-вправо - обороты одного из моторов выравнивают его; вперед/назад наклоняю - элероны отклоняются, поворачиваю вокруг верт.оси - элероны пытаются вернуть назад
Управление тоже работало правильно, наклоны в нужную сторону
Хотя понятно, что архинеустойчивая конструкция, но пошел запустить, хорошо трава на поле по колено, можно не бояться разбить ничего
Ну результат - ничего не разбито. И даже я целый 😃 Хотя было реально стремно, когда эта “штука” не полетела вверх, как ей положено, а начала вращаться вокруг продольной оси - пролетела в сантиметрах от башки и в траву
Умом понимаю, что моя теория - то такое, а на практике отклонение мотора дает результат, а отклонение элерона работает только на скорости в полете, просто обдува от мотора мало, вот и кувыркалось все
Такой вот опыт
Интересно, если бы нагрузить “низ” больше и груз этот опустить пониже - может чтото и получилось бы? просто за счет “вверх тяга моторов, вниз сила тяжести, боковые силы малы и не учитываются”… хотя вряд ли, “тяга вверх” тут наверное неправильная посылка, это ж не шарик с гелием, мотору все равно, куда тянуть
Аккумулятор в данном случае лучше конечно установить внизу. (если аппарат не планируется использовать как летающее крыло)
Элероны надо расположить строго под винтами и увеличить их площадь. С PID-ами придется повозится.
И все у вас получится. Такие схемы прекрасно висят.
Всем доброго дня!
Апну тему 😉
Решил собрать себе бикоптер, поскульку квадро- и три- уже есть 😃 Поэтому хотелось задать пару вопросов компетентным людям.
Строить планирую из того что есть под руками 😃 А под руками в настоящее время есть:
- рама от 450 НК
- два мотора NTM 28-36 1000KV
- пропы 10х4.5
- всякая мелочевка (машинки, коки, провода …)
Компоновка будет примерно такая как на рисунке:
Машинки к раме прикладывал вроде все влазит, но прочитав тему, понял засада может быть в том что не правиьно будет закреплен мотор с пропом относительно штанги. Изначально мне казалось, что чем выше распложен пропелер относительно ЦТ тем лучше. Но повторюсь, по прочтении темы в душу вкрались сомнения 😃 Исходя из конструкции мотора и имеющихся в наличии коков возможно четыре варианта компоновки:
Изначально я орентировался на вариант 3 (проп относительно высоко и нагрузка на цапфу ИМХО меньше чем варианте 4, в виду того, что проп ближе к оси поворота), но теперь выбираю между 1-м и 2-м. В связи с этим первый вопрос - какой вариант лучше. Еще хотелось бы узнать чем и почему 😃
И второй вопрос выбор контроллера. Хочу использовать такой (не реклама), потому что:
а) маленький
б) к нему можно прицепить DSM2 сателит
в) такой же, но полноразмерный стоит у меня на тришке и мне он очень понравился простотой настройки и безглючностью.
Так вот вопрос стоит ли его использовать на бикоптере, или посмотреть в другую сторону? И если в другую то какую? Если МультиВий то какой именно, их оказывается много:o Поскольку бикоптер планирую одеть в кривый, “футуристический” кузов летать аппарат будет спокойно и размеренно. Полеты перед собой, никаких FPV и аэробатик (да и, как я понял, не потянет он их). А для “отжечь” у меня есть пара вертов 😁
В связи с этим первый вопрос - какой вариант лучше. Еще хотелось бы узнать чем и почему
Из предложенных, первый вариант - лучший. Чем ниже винт относительно поворотной балки, тем длиннее опрокидывающий рычаг по тангажу. Для бикоптера это важно - заменяет автомат перекоса стандартной вертолетной схемы.
В принципе можно расположить винт как угодно, но тогда придется сильно опускать ЦТ (принцип “летающей башни”)
И второй вопрос выбор контроллера. Хочу использовать такой
нормальный контроллер, сам такой хочу, но у меня несколько МультиВиев, поэтому не покупаю.
Кстати вот моделька с низким ЦТ даже бочки делает
Из предложенных, первый вариант - лучший. Чем ниже винт относительно поворотной балки, тем длиннее опрокидывающий рычаг по тангажу. Для бикоптера это важно - заменяет автомат перекоса стандартной вертолетной схемы.
ОК, тогда так и соберу. Кстати вчера примерил мотор к раме, получается пропеллер будет практически на уровне ЦТ плюс минус 10 мм. Это нормально? Или опустить АБ чтобы винт был повыше ЦТ?
Кстати вот моделька с низким ЦТ даже бочки делает
Это не бочки, это роллы, а конце ролика даже два флиппа крутанул.
И еще вопрос за одно задам - как лучше гнуть потолочку по большому радиусу? Ну для ограждения вокруг винтов, банка подходящего диаметра плюс фен, или просто в руках нормально получится загнуть?
да я вот видео по ссылке посмотрел и тоже захотелось бикоптер, но скорее к концу сезона.
как лучше гнуть потолочку по большому радиусу?
об угол стола с небольшим усилием
И еще вопрос за одно задам - как лучше гнуть потолочку по большому радиусу? Ну для ограждения вокруг винтов, банка подходящего диаметра плюс фен, или просто в руках нормально получится загнуть?
доспаточно скалки - прокатать на ней само согнётся, причём навсегда - уже год лежат неправильные заготовки для крыла - как прокатал так и изогнуты…
доспаточно скалки - прокатать на ней само согнётся, причём навсегда - уже год лежат неправильные заготовки для крыла - как прокатал так и изогнуты…
Непонял, т.е. просто кусок потолочки как сочень пельменный скалкой без фена прокатать?😃
не, наоборот, потолочка сверху)))
вчера примерил мотор к раме, получается пропеллер будет практически на уровне ЦТ плюс минус 10 мм. Это нормально? Или опустить АБ чтобы винт был повыше ЦТ?
Я проводил эксперименты устанавливая ЦТ даже выше винтов, при аналогичном расположении двигателей. Летает, но устойчивость по тангажу резко снижается. Так что, если есть возможность, ЦТ желательно установить ниже уровня винтов.
не, наоборот, потолочка сверху)))
Что-то тоже не понял, Сергей, можно подробнее? Я об край стола, волокна потолочки параллельно краю стола.
ложим лист на скалку (банку бутылку…) и катаем слегка прижимая скручивается на ура…
Повозился в гараже получилось вот так:
посидел, посмотрел и подумал - а где хвост? Все ведь знают, у всего что летает должен быть хвост!😉 Сказано сделано:
Машинку пока прикрутил одну и то на скорую руку:
Вот так это чудо выглядит сверху:
Теперь осталось закрепить нормально машинки, заказать-дождаться электронику и попробовать подлетнуть. Если все получится можно будет делать красивый фюзеляж и думать на что заменить “гробик” в котором сейчас лежит батарейка и каким будтет шасси.
И еще вопрос, как ЦТ с плоскостью винтов сочетается?
Ваши двигатели находятся на концах балок, которые в свою очередь закреплены в держателях лопастей. Держатели же стоят по центру.
Если поднять полностью готовую к полету модель (желательно с запасом по весу) за оси винтов, балка прогибается?
😦 Сама балка нет. Она в сечении представляет собой прямоугольник с прорезью и очень жесткая. Люфтят сами цапфы ОР ( это же изделие с Хоббей 😦 ). Вечером измерю этот люфт.
цапфы ОР
а киньте пожалуйста ссылку на такие шарниры?