Bicopter
Ну рисунок больше не доказательство а иллюстрация. Сверху нарисован коптер с винтами “вверх” (скорпион Виктора) снизу аппарат японца.
Различия на первый взгляд отсутвуют.
НО, если присмотрется не к горизонтальной сотсавляющей вектора тяги, а к вертикальной, то видно, что в первом случае она работает “против” горизонтальной, а во втором “совместно”. Вот эта составляющая и была причиной всех неудач.
Не смотря на маленькое плечо, она по величине практически равна весу аппарата, и ее участие в управлении по тангажу более чем ощутимо. Даже “перевернутый” скорпион (у которого цт выше винтов) оказался достаточно устойчивым чтоб летать, хотя там горизонтальная составляющая была “не в ту сторону”.
Причину всех мучений, хорошо проиллюстрировал, сегодня, мой знакомый, посмотрев видео написал:
-“и по моему если моторы наоборот поставить и чтоб тянули то будет чуть устойчивее”
Подсознательно трудно поверить, что аппарат с перевернутыми винтами будет устойчивей аппарата с прямыми.
Приветствую, Виктор!
Позволю себе поспорить о теоретической базе бикоптера.
Думаю, мы можем согласиться, что управление по тангажу осуществляется балансирным способом, т.е. плечом между вектором тяги и центром тяжести. На этом плече и создается момент, поворачивающий аппарат в пространстве.
Но в связи с этим я не могу согласиться с рисунком Александра. Плечо действия силы - это не расстояние от центра винта до вертикальной линии, на которой расположен Ц.Т. (ибо это чисто чертежный размер), а расстояние от линии вектора тяги по перпендикуляру до Ц.Т.
Это просто механика…
Поэтому, я думаю, что фантастическая устойчивость бикоптера на видео скорее объясняется совершенством электроники (упреждающие отклонения вектора тяги), нежели геометрическими хитростями перевернутой СУ.
Плечо действия силы - это не расстояние от центра винта до вертикальной линии, на которой расположен Ц.Т. (ибо это чисто чертежный размер), а расстояние от линии вектора тяги по перпендикуляру до Ц.Т.
Суммарное да, а если разложить вектор тяги на составляющие то все так и будет. Я говорю о плече вертикальной составляющей. Именно она равна весу аппарата.
Поэтому, я думаю, что фантастическая устойчивость бикоптера на видео скорее объясняется совершенством электроники (упреждающие отклонения вектора тяги), нежели геометрическими хитростями перевернутой СУ.
Предыдущий замечательно переворачивался с мультиви 😃.
скорость в горизонте по идее дикая будет?)
объясняется совершенством электроники
Генадий Вы как всегда главный скептик …для данного случая возможностей вия мало ,именно размещение оси поворота СУ выше винтов ,дает смещение развесовки и точки приложения вектора тяги при повороте СУ,которая помогает выравнивать апарат ,+низкий ЦТ,+хвостовой стабилизатор.без етих плюсиков бикоптер будет раскачиватья при любом повороте СУ и врезультате увеличение амплитуды далее переворот и не какие ПИДы не помогут…
Проверил бикоптера сегодня на улице. Правда мороз -20 градусов, снимать со мной никто не пошел.
Сначала я его проморозил немного, чтобы датчики привыкли. Модель прекрасно слушается на большом пространстве. Нет привычной тенденции к опрокидыванию. При резком торможении в горизонтальном полете модель сначала покачивается, потом успокаивается.
По ощущениям обычный вертолетный полет, только реакция по тангажу немного с задержкой. Но при плавном управлении разницы почти нет.
Боясь зацепить провода резко сбросил газ, макет зацепил винтом ветку. На морозе пластик хрупкий, часть лопасти срезало. Пришлось свернуться.
Впереди следующий эксперимент- перевернутый. Верхний ЦТ и верхнее расположение СУ.
Вот еще вариация на базе KK2.0
вариация
ето летающая башня которая дежит тангаж пассивно ,только засчет низкого ЦТ
…именно размещение оси поворота СУ выше винтов …+низкий ЦТ,+хвостовой стабилизатор.без етих плюсиков бикоптер будет раскачиватья при любом повороте СУ и врезультате увеличение амплитуды далее переворот и не какие ПИДы не помогут…
Skate: и ось поворота ниже ВМГ, и стабилизатора нет, однако лятаеть, блин.😛
однако
если его качнуть ето будет воздушный шарик с подвешеным снизу грузом ,который успакаевается за счет низкого ЦТ
если его качнуть…
Низачот.😎
Ну, для начала, хорошо бы просмотреть весь материал по приведенной ссылке.
Там хорошо видно, что аппарат может не только висеть.
И потом, не надо путать статическую устойчивость с динамической.
Избыток первой может сильно мешать в динамике.
А вообще ссылка приводилась как пример, опровергающий вашу “аксиому” о взаимном расположении ВМГ и ее оси вращения и роли стабилизатора.
Проверил вверх ногами. Держать можно, но крайне сложно, все же у бикоптера маловато силы для резкого изменения тангажа при верхнем ЦТ.
Сказывается задежка по тангажу. В результате модель не переворачивается, но в наличии постоянные качели. Сломал очередной винт, больше эксперементировать по этому варианту не хочу. При желании можно отстроить полетный стабилизатор и летать блинчиком, но это если задаваться такой целью.
Ну, для начала, хорошо бы просмотреть весь материал по приведенной ссылке.
Там хорошо видно, что аппарат может не только висеть…
А вообще ссылка приводилась как пример, опровергающий вашу “аксиому” о взаимном расположении ВМГ и ее оси вращения и роли стабилизатора.
Ваши примеры не коим образом не опровергют “теорию” , т.к. она уже доказана на практике. А практика это конечный вариант, кто бы что не думал и во что не верил.
А вообще для любителей поспорить отвечу: пока нет точного определения, что такое бикоптер, известно лишь, что этот аппарат имеет две силовых установки и умеет висеть и летать горизонтально и вертикально. Поэтому сюда можно отнести и мой макет, и те две ссылки, и еще десяток-другой аппаратов, и даже V-22 и Ми-12.
В данном случае определение укладывается в название темы. Речь идет об аватаро-подобных аппаратах. Поэтому воздушные шары с грузиком и самолеты в режиме висения на винте не подходят.
Ваши примеры не коим образом не опровергют “теорию” , т.к. она уже доказана на практике.
Вообще то, теория (без кавычек)- формализованное отражение практики.
Дмитрий прав:
Но в связи с этим я не могу согласиться с рисунком Александра. Плечо действия силы - это не расстояние от центра винта до вертикальной линии, на которой расположен Ц.Т. (ибо это чисто чертежный размер), а расстояние от линии вектора тяги по перпендикуляру до Ц.Т.
Собственно важно не где находится ось вращения ВМГ относительно винтов, а как изменяется положение вектора тяги, при повороте ВМГ, относительно ЦТ (соответственно и направление момента). Потому как ЛА в полете вращается относительно ЦТ.
Посмотрите внимательно на свой рисунок и Вы увидите, что он противоречит Вашей же теории. 😃 (И учтите замечание Дмитрия по поводу определения момента)
с бикоптерами както все время все превращаеться в базар какаято война терминов .люди будте практиками .
както не хочется ничего никому втирать . Один вопрос Виктору данный вариант бикоптера вырастет в модель?Ато в коптерных ветках мало естетически приятных и оригинальных конструкций.Виктор да Генадий только в омут головой,остальные только палки с моторами да покупные киты…
Один вопрос Виктору данный вариант бикоптера вырастет в модель?
Очень может быть, но раз уж начал, то хочется еще кое что проверить. Но уже с тем что есть можно строить модели хоть по фильмам, хоть из реальной жизни.
Собственно важно не где находится ось вращения ВМГ относительно винтов, а как изменяется положение вектора тяги, при повороте ВМГ, относительно ЦТ (соответственно и направление момента). Потому как ЛА в полете вращается относительно ЦТ.
В картинке не нарисована еще одна сила - сила тяготения. Добавьте ее напраленную вертикально вниз и равную вертикальной составляющей тяги, а плечо момента для нее будет какраз расстояние между точкой подвеса и ЦТ. И увидите что у вас останется от управляющего воздействия в первом и втором случае.
Я забыл упомянуть, что горизонтальный стабилизатор на хвосте макета не несет аэродинамическую нагрузку. И стоит только для того, чтобы обозначить хвост. 😃
…между точкой подвеса и ЦТ. И увидите что у вас останется от управляющего воздействия в первом и втором случае.
Yanchak, “точкой подвеса” является не винт(пропеллер), а ось вращения ВМГ. Так что вращающий момент по тангажу, как “управляющее воздействие”, будет в обоих случаях одинаковый.
Разница в другом.
Во первых, в отличие от вашего рисунка, в обсуждаемых моделях ось вращения ВМГ проходит не через двигатель. В них ВМГ вынесена на некоторый рычаг. Во вторых, сама ВМГ имеет довольно значительную массу относительно общей массы ЛА. Поэтому поворот ВМГ вниз приводит к некоторому снижению общего ЦМ ЛА и, что более существенно, к значительному уменьшению момента инерции ЛА по тангажу. А снижение момента инерции всегда положительно сказывается на динамической устойчивости системы.
Ну и эксперименты ТС (с переворотом аппарата) показали, что важно взаимное положение оси вращения ВМГ и ЦТ.
Честно говоря теоретизировали на эту тему больше года. Я просто нашел теорию более или менее описывающую процессы в данной системе, с какимито допущениями. По сути не важно правильная она или нет (в реальности аппарта вращается воокруг ДВУХ осей, а не одной), главное с ее помощью можно строить чтото летающее и оно летает.
Хотите - постройте аппарт с роторами вверх поставте на него назу и слегка толкние его под хвост в полете. Результат выложите в эту ветку как доказательство ошибочносити моей теории.
Ну и эксперименты ТС (с переворотом аппарата) показали, что важно взаимное положение оси вращения ВМГ и ЦТ.
Впрочем он всеравно летал и не переворачивался.
Я просто нашел теорию более или менее описывающую процессы
Александр, Вы хотя бы теорию заключайте в кавычки. Извините, но у Вас беда с механикой. Вспомните хотя бы школьный курс физики.
По сути не важно правильная она или нет
В таком случае это надо оставлять при себе. Зачем выставлять на обсуждение псевдонаучный бред?
Вы такими “теориями” только мешаете ТС.
постройте аппарт с роторами вверх поставте на него назу
Я уже привел пример ЛА с роторами сверху и имеющим вполне приличные летные характеристики.
А назу оставьте себе, если считаете ее образцом.😃
А прошивку под WII можно где нибудь скачать? Под бикоптер.