Search in topic

Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

благо источников пока всего два - дневник Лёшин и эта тема

А как же 3й источник forum.aircam.ru/index.php?showtopic=3557
нет уж помидорка останется!

Третий источник это отдельный независимый проект !

сенсор правда скривил после калибровки, поэтому горизонт не много завален

я небольшой баг нашел в момент инициализации - горизонт медленно выравнивается если стартовать плату с перекошенным повесом. Уже много чего накопилось - буду выкладывать текущую сырую прошивку с пометкой beta.

Алексей, в планах есть контроллеры под более мощные моторы? давно созрел конструктив подвеса под Зеркалки и более тяжелые камеры. Но пока останавливает отсутствие контроллера.

Под более мощные - в планах нет. Текущая версия спокойно выдает 2А, что хватит и для 200граммовых моторов. Для зеркалки точно хватит, RedEPIC - думаю пока не актуально, но наверняка и под него хватит 😃

Ребят я чет туплю… Вопрос по расширеной калибровки акселя. Расширенный режим (рекомендуется): выполните калибровку в простом режиме. Затем наклоняйте сенсор на 90 градусов, чтобы все оси побывали в положении «вниз» и «вверх» (всего 5 положений), и зафиксировав сенсор в каждом положении, нажимайте кнопку CALIB_ACC или кнопку меню. Что за пятое полежение ? Вверх ногами чтоль?

Каждая ось должна быть откалибрована в двух точках с наибольшими показаниями (когда вектор гравитации вдоль оси), т.е. и вверх ногами в том числе.

По калибровке, чтобы было ещё яснее - вот картинка. Всего 6! (не пять) калибровок.

В будущем сделаю автокалибровку по сфере, но это только с компом так как нужен матлаб для обсчета.

я небольшой баг нашел в момент инициализации - горизонт медленно выравнивается если стартовать плату с перекошенным повесом. Уже много чего накопилось - буду выкладывать текущую сырую прошивку с пометкой beta.

А я думал это фича 😁

А я думал это фича 😁

Как в зенмузе 😉

Я вот всеж ради интереса померил сопротивление своих моторок и ужаснулся! На 2208 вышло 6.2 Ом на 2205 - 5 Ом, вот теперь сижу и думаю, перематывать или просто дабы не терять разрешение шима, тупо снизить напряжение питания? все равно бек использую отдельный! Алексей, что скажет отэц бесколлекторного подвесостроения?

Я вот всеж ради интереса померил сопротивление своих моторок и ужаснулся! На 2208 вышло 6.2 Ом на 2205 - 5 Ом, вот теперь сижу и думаю, перематывать или просто дабы не терять разрешение шима, тупо снизить напряжение питания? все равно бек использую отдельный! Алексей, что скажет отэц бесколлекторного подвесостроения?

У меня тоже 6 Ом… от 12В вроде нормально работает - недостатка разрешения ШИМ не ошушается, хотя оно всего всего 50 пунктов получается. Но если понизишь до 7.4 и будет работать - почему нет, можно и так.

Ага, спасибо!!! Понижу пожалуй(от двухбаночной липы работало несмотря на минимальные 8 вольт по даташиту)! А 100 процентов разрешения при каких показателях пауэр в Гуях выходят?

Ну ползунок в конец - 255

эх… главно чтоб не запомидоркали😁… тож начинал ковырятся с контроллером, но таки пока нехватает времени (ковыряюсь с полетным контроллером и переделываю виевскую ГУИ на делфи), и денег для заказа микрухи драйверов (делал чисто на полевиках, но 24 полевика на одной платке под 3 оси - явно перебор)
так вот… опять предложу сделать контроллер на хмеге (для удобства можно взять atxmega32u4):

1. легко сделать на 3 и более осей (на каждом порту выше B есть 6 аппаратных 16-ти битных ШИМ выходов)
2. код легко портировать (впринципе все аппаратно-зависимые части давно готовы, остальной код чисто копипастится)
3. неудобство с программированием легко решается (либо отдельно собрать, либо прям на платке разместить at90usb162 с мин обвесом - вначале она программируется прямо по юсб, птом становится программатором)

что-то типо этого хотел написать…

П.С. если кто-то захочет взятся - с меня портирование кода и консультации по схеме подключения к процу

Получил движок с рцтаймера bc2836-9 и бегом подключил его к блоку питания. Дал ему 3 ампера тока. А он чето слаб как марлевые трусы. Вопрос к перемотавшим свои движки - возрос ли момент на валу после перемотки? Ну хоть примерно в попугаях. Просто есть мысль забабахать контроллер для неперемотанных движков. Мне че то кажется, что момент на валу у неперемотанного будет примерно такой как и у перемотанного. Судя по перемотавшим движок , то у них ток примерно 2-3 ампера. Заранее спасибо за ответы.
PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).

PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).

Во! К нам зашел крупный спец по чпушным контроллерам! Вэлкам, Виталий 😉
Блин а мне идея неперемотаный двиг к контроллеру подключить как то в голову не пришла! Но во первых тамже сопротивление никакое вообще, и коммутация дельтой обычно! Подозреваю что и момент будет никакой!

Сила магнитного поля при одинаковом токе пропорциональна колличеству витков 😉

Сила магнитного поля при одинаковом токе пропорциональна колличеству витков

Не забывайте о насыщение магнитопровода, он не резиновый;)

По 60 витков, на питче 2205 намотан 0.2 по 50 вроде витков больше нелезло

А сколько витков было до апгрейда и на какой пиковый ток расчёт?

Не забывайте о насыщение магнитопровода, он не резиновый

Да, возможно и такое - нельзя бесконечно повышать ампервитки, т.к. будет насыщение, а значит возникнет нелинейность и магнитное поле уже не будет крутиться равномерно. Но благодаря хорошему помощнику - обратной связи, ни насыщение, ни неоднородность магнитного поля из-за плоских магнитов, ни даже низкое разрешение PWM - не проблема.

Мне че то кажется, что момент на валу у неперемотанного будет примерно такой как и у перемотанного. Судя по перемотавшим движок , то у них ток примерно 2-3 ампера. Заранее спасибо за ответы. PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).

Момент будет такой же только если токи будут на порядки выше. Сейчас на перемотанном моторе, проха спокойно держится токами 0.2A (а в тепличных условиях, вообще 0.1А хватает).

проха спокойно держится токами 0.2A (а в тепличных условиях, вообще 0.1А хватает).

Дай бог что так и есть, но чЁт сомнения берут…

так вот… опять предложу сделать контроллер на хмеге (для удобства можно взять atxmega32u4): 1) легко сделать на 3 и более осей (на каждом порту выше B есть 6 аппаратных 16-ти битных ШИМ выходов) 2) код легко портировать (впринципе все аппаратно-зависимые части давно готовы, остальной код чисто копипастится) 3) неудобство с программированием легко решается (либо отдельно собрать, либо прям на платке разместить at90usb162 с мин обвесом - вначале она программируется прямо по юсб, птом становится программатором)

Да я тоже подумал над атхмегой, но если уж переписывать под новую систему, то почему бы сразу на ARM не перейти, тот же STM32 имеет линейку на любой вкус, недорогие и быстродействие с трехкратным запасом - можно такие штуки все-в-одном замутить что аж завидно становится тому кто это сделает 😃 К сожаоению я с ними дела не имел и нужно потратить какое-то время сначала на освоение, потом на портирование текущего кода.

Момент будет такой же только если токи будут на порядки выше.

А количество витков увеличили то же на порядки?

К сожаоению я с ними дела не имел и нужно потратить какое-то время сначала на освоение, потом на портирование текущего кода.

1-е преимущество хмег - не придется переделывать 80-90% кода

то почему бы сразу на ARM не перейти, тот же STM32 имеет линейку на любой вкус, недорогие и быстродействие с трехкратным запасом - можно такие штуки все-в-одном замутить что аж завидно становится тому кто это сделает

2-е - у хмег периферия и ее возможности переплевывает большинство СТМ
3-е - быстродействия хмеги тоже по горло хватает… сейчас на вие я использую лиш небольшую часть ее возможностей

непомню писал ли я тебе… портанул таки FreeIMU библиотеку, так вот сейчас на 32МГц (а можно и 48МГц спокойно) основной расчет квантерионов и перерасчет в углы занимает 1300мкс в флоат вычислениях

кстати… могу скинуть мой текущий код вия - увидиш, что там отличий от оригинального - минимум.

Да кстати… для хмег используется бесплатная AtmelStudio 6 со всеми своими вкусностями (библиотеки, готовые примеры, отладка и куча другого)

по поводу моторок - перемотал сегодня 2204 моторку проводом 0,18 80 витков на зуб - сопротивление получилось 9 Ом, на очереди 2830 моторка (~60 витков тем же проводом влезает)

2-е - у хмег периферия и ее возможности переплевывает большинство СТМ

Вот тут хотел бы возразить Вам, коллега. Один только DMA у STM - это тот плюс, который закроет все остальные мнимые преимущества ХМега. Про таймеры и NVIC вообще молчу.

Конечно, можно понаставить этажерок из ардуин на Мега8, тоже работать будет, но пора уже выходить за рамки поделок на коленках. 21-й век на дворе, друзья! Только ARM! Только хардкор!

Зачем изобретать велосипед если на Атмега все прекрасно работает 😃 и выполняет поставленные задачи?